1 réponse à ce sujet

[elio]

Madame, Monsieur bonjour,

Dans le cadre de mon projet d'automatique de cette année (3ème année d'école d'ingénieur), le sujet a été présenté comme suit :

- modéliser les moteurs et le déplacement des roues, (papier et numérique)
- positionnement du robot (réduit à son moteur et ses roues) sur le plateau de
la coupe robotique en fonction des signaux émis par "la table"
- modéliser une trajectoire prédéfinie, dans le cadre de la coupe robotique
(dimension du plateaux à prendre en compte) (numérique)
- sous quelles contraintes le système est il stable? controllable? observable?
(papier)
- asservir le modèle des roues à la trajectoire prédéfinie, (papier en
bloc-diagram et numérique)
- robustesse du système vis à vis de perturbations (choc extérieur, perturbation
sur un des moteurs ....) (papier et numérique)

En fait j'ai essayé de modéliser la trajectoire suivant les 3 axes sur Matlab mais la partie automatique j'avoue que je ne suis pas très doué.
En fait, j'ai fait le schéma fonctionnel :
Consigne => Tension => Moteur => Déplacement (avec retour)
Mais par rapport aux équations d'état du robot je suis bloqué.

Est ce que ca serait possible d'avoir votre aide pour :
- équations de transformation d'une tension (les piles) en vitesse (tr/min du moteur)
- équations de transformation de la vitesse en déplacement et quel composant permet cette conversion
- comment modéliser une trajectoire sur papier

Merci d'avance

[Esprit]

Est ce que ca serait possible d'avoir votre aide pour :
- équations de transformation d'une tension (les piles) en vitesse (tr/min du moteur)

J'ai envie de dire, ça dépend de ton moteur.
Dans ses caractéristiques, il y a sa vitesse (en tr/min) en fonction de la tension que tu lui appliques.

On sait pas le deviner.

- équations de transformation de la vitesse en déplacement et quel composant permet cette conversion

Là aussi, ça dépend du matériel utilisé.
Ça dépend du rapport de réduction que tu vas mettre à la sortie de ton moteur et de la taille des roues...

Pour la dernière question, je ne sais pas t'aider.

Bonne chance pour la suite !