12 réponses à ce sujet

[Emeth]

Bonsoir à tous,

Je suis étudiante et passionnée par la robotique. Malheureusement, je n'ai reçu aucune formation en rapport avec ce domaine. Cependant, je suis très motivée pour monter moi-même mes propres robots.

Je commencerai petit à petit pour progresser, et je compte sur la patiente et le dévouement des membres de ce forum pour me conseiller et m'éclairer dans mes choix à venir !

Voilà, voilà, je n'ai pas spécialement envie de m'éterniser.

[Jbot]

Bonjour,

As tu une idée du robot que tu souhaiterais faire ? As tu des connaissance en programmation? (meme mineurs)

Bienvenue sur le forum en tout cas.

[Emeth]

Effectivement, bonne question, JBot. Je sais quand même programmer en PHP et en langage C.

Concernant le robot, je m'intéresse à des choses je pense assez évoluées, comme des bras robotiques (attraper et lancer des objets sur des cibles, par exemple) et à la locomotion (marche dynamique). Mais je commencerai petit à petit.

[Jbot]

En effet tu as de l'ambition !

Bon deja tu sais programmer c'est une bonne chose pour commencer la robotique

Etant donné que tu as envie de faire un bras robotisé entre autre, je te conseillerais de commencer par acheter quelques servomoteurs (3-4) de faire un bras avec, et de le piloter avec une carte type arduino. Ensuite tu calcul sa cinématique inverse pour pouvoir facilement piloter sa position et tu auras une bonne base pour travailler ^^

Aprés un bras qui attrappe et lance des chose, il va peut etre falloir des moteurs puissant, ou du moins trés rapide et peut etre ajouter une caméra.

Enfin bon, aprés tu rajoutes des briques petit a petit, c'est la meilleure facon de procéder je pense.

[Emeth]

Merci pour ton retour, JBot.

Ensuite tu calcul sa cinématique inverse pour pouvoir facilement piloter sa position et tu auras une bonne base pour travailler ^^

La cinématique inverse ? Qu'est-ce que c'est ?

Sinon, j'aimerais en effet ajouter un capteur visuel à l'avenir. Est-ce que ça se connecte facilement à une carte Arduino ?

[Jbot]

La cinématique inverse c'est des calculs de mécanique qui permettent de connaitre les consignes moteurs a donner a ton robot pour avoir une certaine position. http://fr.wikipedia.org/wiki/Cin%C3%A9matique_inverse

Pour un capteur visuel (caméra) je ne sais pas trop, il y en a qui peuvent s'interfacer facilement (un pc avec un webcam et un lien série, ou le kit blackfin) et d'autre plus difficilement

[Luj]

Sinon, j'aimerais en effet ajouter un capteur visuel à l'avenir. Est-ce que ça se connecte facilement à une carte Arduino ?

Il y a des capteurs de lumière qui peuvent servir à "voir" quelque chose.
Sinon il y a des caméras qui se connectent à une Arduino, mais pas de traitement à faire soi-même dans ce cas, il faut laisser la caméra analyser toute seule l'image, par détection de couleur ou détection de forme (ça par exemple).

Pour un bras, effectivement les servos sont une bonne solution (voir le fil de discussion sur ton projet). Par contre pour lancer un objet, les servos ne sont pas assez rapides, donc il faut étudier une solution comme les solénoïdes ou de petits moteurs à courant continu (il est possible de les piloter par Arduino en ajoutant une extension de contrôle de moteur).

[Emeth]

Ben en fait, Luj, comme les capteurs "caméra" visuels sont plutôt chers (je vois couramment du 50€), j'avais l'idée de démonter une webcam toute simple pour récupérer son capteur visuel et en le branchant sur une carte Arduino/Romeo. Mais je ne sais pas si c'est techniquement possible.

Pour un bras, effectivement les servos sont une bonne solution (voir le fil de discussion sur ton projet). Par contre pour lancer un objet, les servos ne sont pas assez rapides, donc il faut étudier une solution comme les solénoïdes ou de petits moteurs à courant continu (il est possible de les piloter par Arduino en ajoutant une extension de contrôle de moteur).

Tu dis que les servos sont une bonne solution, mais je n'en vois pas spécialement d'autre. A part les vérins pneumatiques, je ne vois pas trop comment on peut articuler un bras !

Sinon, je ne comprends pas pourquoi tu dis qu'un servo ne serait pas approprié pour lancer un objet. Nous-mêmes, nous avons bien des muscles, et le servo est un peu comme un muscle, avec une vitesse de rotation qui décroit avec le poids. Les servos ont une bonne vitesse de rotation, en général. Les miens ont une vitesse de 60°/0.1s, pour une torque de 2kg-cm.

[Leon]

Les servos, ça va bien pour les PETITS bras robotisés. Mais ça montre vite ses limites. Ca manque souvent de précision. Il faut bien voir qu'il faut une précision angulaire énorme pour qu'un bras de la taille d'un bras humain puisse déplacer des objets avec une précision de quelques mm.

Pour aller plus loin, il y a plusieurs solutions:
Les moteurs pas à pas. C'est une très bonne solution pour obtenir des résultats précis sans trop se compliquer la vie. Le rendement est pas terrible, et le poids des moteurs pas optimisé, mais les performances sont là.

Après, le must du must, c'est de faire soi même des "servomoteurs", avec des moteurs à courant continu de qualité, et des capteurs angulaires très précis (codeurs), et un bon asservissement (PID). C'est comme ça que sont fait les robots industriels.

Après, il y a plein de solutions intermédiaires. Il est tout à fait possible de garder la mécanique d'un servomoteur, et de changer l'électronique (contrôle par un microcontroleur), ce qui permet d'obtenir de très bon résultats en "suivi de trajectoire", sans pour autant améliorer la précision absolue. C'est très utile pour avoir des mouvements fluides et rapides. C'est ce que j'envisage de faire si un jour je me lance dans la réalisation d'un robot marcheur.

Leon.

[Emeth]

Merci pour les explications, Leon.
Mais comme je suis un flan en électronique, le plus sage serait pour moi de rester sur mes servos, au moins pour commencer, et de voir jusqu'à où je peux aller avec eux.

En tout cas, c'est bizarre car tu me dis que les servos manquent de précision, mais en même temps quand je vois des vidéos youtube où on a des hexapodes, bras robot faits-maisons, ou bipèdes, ils ont tout l'air d'être contrôlés par des servomoteurs achetés dans le commerce.

[Jbot]

En fait, tout dépends des servos que tu as, ca peut aller de 10 euros a 200 euros donc forcement, il y en a des meilleurs que d'autres. Mais en effet certains servos peuvent aller assez vite par exemple : mais qui coutent 150euros l'un

(des ptites tourelles avec caméra, ca peut t'interesser )

[Emeth]

Vidéos intéressantes, JBot, mais le prix des servos est clairement indécent.
Tous les servos vont "assez vite" lorsqu'ils n'ont pas de charge utile.

Je ferai déjà des tests avec mes petits servos pas chers mais réputés fiables.

[Leon]

Emeth, Je retiens l'argument du "flan en électronique".
Par contre, l'argument du "tout le monde fait comme ça" ne m'a jamais convaincu!
Encore une fois, pour un grand bras robotique, avec de grands bras de levier, le servo de modélisme (on parle bien de ça) n'est pas des plus adaptés.

Mais si tu veux faire un bras de petite taille (disons 30 à 40cm maxi totalement déployé), ton choix est bon.

Leon.