32 réponses à ce sujet

[oniff]

Bonsoir à tous.
Je me tourne vers vous, car je suis novice dans le domaine de la robotique.
Je suis en train de réalisé un ROV (petit submersible commander à distance.) Je veux équiper celui-ci de bras manipulateurs,
Les pinces de ces derniers sont ouvertes ou fermées grâce à un moteur dont l'arbre de celui-ci est fileté sur une partie afin de faire aller et venir un "chariot" ou "écrou" sur lequel est relié les tringles permettant les mouvements d'une pince. Voir grosso-modo schéma ci-dessous:(désoler pour les thermes utilisés, je fait au mieux)


Je ne sais pas quel type de moteur ou dispositif dois-je utiliser. En effet, lorsque l'objet est pincé, je peux stopper la commande lorsque je juge que ce dernier est maintenu par la pince. Par contre, je pense que le moteur ne va pas aimé indéfiniment de subir un force de butée. Existe-t-il un type de moteur ou quelque chose comme un capteur de tension qui provoquerait l'arrêt automatiquement lorsque celui-ci se retrouve en butée mais avec une légère force tout de même afin de bien serrer l'objet? J'ai entendu parler des moteurs pas à pas, mais j'ai peur que le couples de ces moteurs soit limite. (Et je ne sais encore moins les contrôler). J'ai regarder également les limiteur de couple mécanique mais je n'en trouve pas pour mon axe de 4mm.Le mieux pour moi serait quelque chose de simple.
Cdt

[skyhack]

Une FSR non ?

ça coûte que dalle et ça fonctionne comme une résistance variable (et c'est simple et souple que demande le peuple !).

skyhack.

[oniff]

Une FSR non ?

ça coûte que dalle et ça fonctionne comme une résistance variable (et c'est simple et souple que demande le peuple !).

skyhack.

Et bien merci beaucoup,
Désoler pou mon incompétence dans le domaine, mais une FSR, c'est bien ça:
Il faut que mon système soit étanche. Je suppose que le FSR sur la photo ci-dessus se met en bout de pinces?
N'existe-t'-il pas un capteur de tension qui couperait automatiquement à une certaine consommation?

[skyhack]

What for ?

d'ailleurs je tiens à te féliciter pour ce principe de fonctionnement d'une pince.

skyhack.

[oniff]

Pourquoi, elle est pas bien ma pince?

[skyhack]

Au contraire elle est très bien cette pince, en plus elle permet d'utiliser un simple moteur CC ou en PàP classique, et le système est irréversible ça c'est l'idéal !
Cependant la 2ème photo que tu montres, ce sont tes protos ou alors tu tires ça d'un robot déjà existant.

Il vaut en tout cas dans le meilleur des cas utiliser un simple moteur CC, tu n'as pas besoin de connaître la position en angle de ton moteur à un temps (t) et justement cette mécanique est conçue pour ça !

Sinon point de vue propulsion tu as déjà tes idées ?
C'est un projet personnel ou c'est un concours (car ça existe des concours de sou-marin robot !) ?

skyhack.

[oniff]

Au contraire elle est très bien cette pince, en plus elle permet d'utiliser un simple moteur CC ou en PàP classique, et le système est irréversible ça c'est l'idéal !
Cependant la 2ème photo que tu montres, ce sont tes protos ou alors tu tires ça d'un robot déjà existant.

Ce sont mes protos, ils ont d'ailleurs été modifiés depuis la photo et quasiment terminés, je posterai d'autres photos actuelles si vous voulez

Il vaut en tout cas dans le meilleur des cas utiliser un simple moteur CC, tu n'as pas besoin de connaître la position en angle de ton moteur à un temps (t) et justement cette mécanique est conçue pour ça !

A oui, je n'ai pas besoin de dispositif d'arrêt? Le moteur ne risque rien lorsqu' il est en butée (force)? Il me faut je pense un couple élevé pour assurer une bonne pression non?

Sinon point de vue propulsion tu as déjà tes idées ?
C'est un projet personnel ou c'est un concours (car ça existe des concours de sou-marin robot !) ?

Il s'agit d'un projet perso, pour la propulsion, celle-ci est aussi presque terminée, il ne me reste plus qu'à la motoriser. Les moteurs utilisés seront des torques (motoréducteur 1000 tr/min). Sinon pour le principe des propulseurs, les moteurs sont renfermés dans un caisson étanche en aluminium serré en étau, l'étanchéité est assurée par des joints toriques autour du diamètre intérieur du caisson et des joints fibre à chaque extrémits renforce celle-ci en pression quand le caisson est serré. Pour protéger l'arbre d'hélice, j'utilise tout simplement un joint à lèvre précédé d'un roulement.

[skyhack]

A oui, je n'ai pas besoin de dispositif d'arrêt? Le moteur ne risque rien lorsqu' il est en butée (force)? Il me faut je pense un couple élevé pour assurer une bonne pression non?

Bien sûr que si que tu a besoin d'un système d'arrêt, d'où l'utilité des FSR, dès que tu as atteint un certain seuil de pression pré-établit tu bloque le moteur.

Ce sont mes protos, ils ont d'ailleurs été modifiés depuis la photo et quasiment terminés, je posterai d'autres photos actuelles si vous voulez

Et bien c'est bien ce que je croyais tu as le matos pour !
tu travail dans la métallurgie ou tu as des entreprises que tu connais pour usiner de telles pièces ? Moi bon nombre de mes projets tombent à l'eau ou du moins ne voient jamais le jour car je ne peut pas les fabriquer (pas les outils et pas de CNC chez moi), pourtant je suis bricoleur mais jusqu'à un certain point quand même !

En tout cas fait gaffe dans le dimensionnement de tes roulements dans la turbine de propulsion, si tu ne fais pas de calculs précis, tu risque d'avoir des surprises ... je fais ça dans mes études donc à force ...

skyahck.

[oniff]

Bien sûr que si que tu a besoin d'un système d'arrêt, d'où l'utilité des FSR, dès que tu as atteint un certain seuil de pression pré-établit tu bloque le moteur.

Mais les FSR se mettent bien en bout de pince (car tactile)?, vue la forme du capteur? Ça m'embête un peu, car si je veux saisir un objet tranchant par exemple, je risque d'endommager le capteur. N'existe-t'-il pas d'autres solutions?

Et bien c'est bien ce que je croyais tu as le matos pour !
tu travail dans la métallurgie ou tu as des entreprises que tu connais pour usiner de telles pièces ? Moi bon nombre de mes projets tombent à l'eau ou du moins ne voient jamais le jour car je ne peut pas les fabriquer (pas les outils et pas de CNC chez moi), pourtant je suis bricoleur mais jusqu'à un certain point quand même !

Plus ou moins, je suis armurier, je dispose d'un tour et d'une fraiseuse traditionnelle et pas mal d'outillage de précision.

En tout cas fait gaffe dans le dimensionnement de tes roulements dans la turbine de propulsion, si tu ne fais pas de calculs précis, tu risque d'avoir des surprises ... je fais ça dans mes études donc à force ...

J'ai pu voir effectivement sur un site de modélisme naval avec les référencements de ces formules. Je ferai des tests en contrepartie.

[Jan]

Bonjour,

Ça m'embête un peu, car si je veux saisir un objet tranchant par exemple, je risque d'endommager le capteur. N'existe-t'-il pas d'autres solutions?

Un montage qui coupe le moteur quand il est bloqué et que l'intensité monte trop.

Sinon je pense que la solution de skyhack est bien meilleure car le moteur ne forcera pas et le capteur n'est pas très cher...

J'imagine que tu connais explobotique.free.fr c'est une bonne source d'informations.

[oniff]

Un montage qui coupe le moteur quand il est bloqué et que l'intensité monte trop.

C'est exactement se qu'il me faut. Quelque chose comme un limiteur de couple mais électronique.

J'imagine que tu connais explobotique.free.fr c'est une bonne source d'informations.

Oui, je connais, j'ai d'ailleurs posé la question, mais je n'ai pas eu de réponses concernant un montage électronique. C'est pour cela que je suis venu ici.
Il est vrai que les capteurs FSR ont l'air bien et bien placer niveau tarifs, mais je ne sais pas s'ils feront long feux, je peux être amené à saisir des objets trop lourds qui, lors de la remontée glisserons en ripant ces capteurs et de les détériorer.

[Jan]

Je viens de penser à un truc...

A 10 mètres tu as 1 Bar soit 1 kg au cm², comment va réagir le capteur FSR à cette profondeur voir plus bas ?

Tes pinces sont fines et lisses pour attraper du lourd et volumineux je trouve.

Il me semble que j'avais un schèma sur une coupure moteur CC si bloqué, je cherche...

[oniff]

Je viens de penser à un truc...

A 10 mètres tu as 1 Bar soit 1 kg au cm², comment va réagir le capteur FSR à cette profondeur voir plus bas ?

Oui c'est sur, rien que la pression est capable de simuler un objet serré.

Tes pinces sont fines et lisses pour attraper du lourd et volumineux je trouve.

Elle ne sont pas très large en effet, environ 5mm, quand je dit lourd, je m'entend c'est à dire un objet dont j'aurai surestimé par rapport à sa capacité, (moulinet de pêche ou quelque chose du genre) une mauvaise prise de l'objet pourrait avoir le même effet. Difficile à distinguer sur la photo mais Les pinces ne sont pas lisse, leurs extrémités sont rainurées.

Il me semble que j'avais un schèma sur une coupure moteur CC si bloqué, je cherche...

Ca serait super , je te remercie

[oniff]

J'ai pris des photos pour vous donnez un aperçu du submersible.
Les moteurs des pinces sont renfermés dans des caissons étanches (même principe pour la propulsion).

[Jbot]

Ouaou ! Ultra-classe ! C'est du beau boulot, bravo

[skyhack]

Si seulement j'avais la possibilité de faire un tel prototype moi même, ça ferait longtemps que ce foutu quadrupède serait en train de jouer avec sa baballe !

En tout cas très bon boulot, c'est net, sans bavures, et ça m'a l'air solide tout ça !

Pour reparler des capteurs FSR qui pourraient s'user il faut juste décaler le procédé en arrière de la pince ! les bras de la pince sont monté à la fin sur ressort de pression et derrière il y a la FSR, ainsi quand tu prend un objet quel qu'il soit il ne touchera pas directement la FSR, et hop, ready to go !

SKYHACK.

[oniff]

Si seulement j'avais la possibilité de faire un tel prototype moi même, ça ferait longtemps que ce foutu quadrupède serait en train de jouer avec sa baballe !

En tout cas très bon boulot, c'est net, sans bavures, et ça m'a l'air solide tout ça !

Pour reparler des capteurs FSR qui pourraient s'user il faut juste décaler le procédé en arrière de la pince ! les bras de la pince sont monté à la fin sur ressort de pression et derrière il y a la FSR, ainsi quand tu prend un objet quel qu'il soit il ne touchera pas directement la FSR, et hop, ready to go !

SKYHACK.

Oui je vois, c'est pas con mais le souci qui n'est pas à négliger c'est le problème de pression comme le disait Bernard plus haut. Si à 10m j'ai 1Kg de pression au cm2 il y a de fortes chance que cette dernière actionne le capteur FSR.
J'ai trouver sur le net ceci (le troisième système):
http://groupedld-france.pagesperso-orange.fr/accessoires_gamme_treuils.htm
Ça me parait mal, mais ou le trouver???
Pour ton robot, elles sont complexes tes pièces?

[skyhack]

C'est en fait la patte arrière du quadrupède qui est particulière, elle allie plusieurs système en son sein, capteur de fin de course, tiges de réglage ... J'avais fait quelques protos et ils fonctionnaient mais désormais c'est un projet complétement abandonné malheureusement car je n'ai ni les études ni le matos pour le réaliser complétement

Enfin j'ai un autre projet en cours de modelage depuis un certain temps, mais lui il pourrait peut-être bien faire surface, et lui il va faire mal (déjà vu son look plus que surprenant pour ne pas dire intimidant ) mais pas un mots sur ce projet pour des raisons déjà énoncées ultérieurement dans un autre topic dsl.

bonne continuation, pour ton système je continu à chercher ...

skyhack.

[Leon]

Ca a de la gueule ton projet! En tout cas, les débuts sont prometteurs. J'attend avec impatience la suite!

Plusieurs questions/remarques:
1) pour les moteurs, est-ce que tu va faire comme certains systèmes mécaniques sous marins: les remplire d'huile pour qu'ils résistent mieux à la pression de l'eau?

2) jusqu'à quelle profondeur tu vises de descendre? 20m?

3) je n'ai pas vu sur ton schéma de système de ballast. C'est volontaire?

4) Les courroies crantées seront-elles laissées à l'air libre (sic)? N'y a-t-il pas risque de voir un objet en suspension se bloquer dedans?

Leon.

[oniff]

Ca a de la gueule ton projet! En tout cas, les débuts sont prometteurs. J'attend avec impatience la suite!

Plusieurs questions/remarques:
1) pour les moteurs, est-ce que tu va faire comme certains systèmes mécaniques sous marins: les remplire d'huile pour qu'ils résistent mieux à la pression de l'eau?

Bonjour et merci , oui je vais remplir les compartiments étanches de white-spirit, une durite souple sera raccordée au compartiment étanche. Quand la pression augmente, celle-ci écrase la durite et permet un équilibre des fluides suivant la pression. En gros, l'étanchéité s'adapte automatiquement à la pression. Ce système s'appelle l'équipression.

2) jusqu'à quelle profondeur tu vises de descendre? 20m?

Oui pour le moment, je vise ces profondeurs 15-20m, Je n'ai pas l'intention d'utiliser mon ROV dans l'eau de mer, question de le préserver.

3) je n'ai pas vu sur ton schéma de système de ballast. C'est volontaire?

Oui, c'est volontaire. Il est dépourvu de ballast, car il sera équipé d'un flotteur (non présent sur la photo) qui amènera l'appareil à un poids neutre dans l'eau (limite de flottaison). Le propulseur vertical lui sera immerger, La force de celui-ci (motoréducteur torque 1000tr/min) suffira à faire plonger ou remonter l'appareil.

4) Les courroies crantées seront-elles laissées à l'air libre (sic)? N'y a-t-il pas risque de voir un objet en suspension se bloquer dedans?

Les courroies destinées à faire pivoter les bras manipulateurs sont protégées par des caissons étanche qui eux non plus ne sont pas sur la photo (pas encore usinés). Par contre, pour le propulseur vertical il peut effectivement y avoir un risque, deux petites grilles sont prévues sur chaque faces affin de "filtrer" les particules qui pourraient perturber la rotation.

Sinon j'ai penser à un truc pour la réalisation d'un limiteur de couple mécanique, en utilisant un embout et adaptateur cruciforme que l'on utilise pour les visseuses électrique.
En modifiant un peux les dimensions pour un gain de place en longueur et retailler légèrement l'embout cruci pour faciliter le débrayage. Entre les deux, on place un ressort don la tension est déterminée pour le couple maxi. Etant donner que le fourreau de l'adaptateur est hélicoïdale, cela évite de placé une goupille dans un petit diamètre qui fragiliserai le système, sur l'autre partie serra monté une tête de vis cruci dont je referai un trempe à l'huile et un revenu au jaune pour préserver celle-ci:
Ça pourrait ne pas être mal et compacte non?
Cdt