31 réponses à ce sujet

[wolfjeremy]

Pourquoi tu a fait comme sa ?

Tu aurais du monter les composant pc directement sur le plexi, mettre un mini écran, un clavier mieux intégrer aussi.

[Jan]

Moi je trouve plutôt que c'est assez bien pensé...Tu n'es pas obligé ainsi de sacrifier un pc. Pour ce qui est du mini écran et du clavier il ne sont pas spécialement gros et puis ce genre de matériel ce n'est pas gratuit même si tu récup en occaz' sur ebay. Enfin c'est mon avis...J'imagine que pour un proto tu avances un peu au hazard en testant différents trucs dont les améliorations viendront.
Par contre Crossign si tu pourrais nous détailler un peu ton robot, ses moteurs par exemple, la façon dont tu as fixé les roues vissées sur quoi ?

[crossign]

Bonjour,

je sais, je suis super en retard pour le contruction du site qui donnera plus d'info sur ce robot. Je suis en plein travaux chez moi et ca me prend un temps fou!

Bon, comme bernard le dit, c'est mon premier prototype est beaucoup de piece viennent de la recupe ou de ebay.
Un encodeur optique coute 120 euro neuf et 10 euros sur ebay. Mais bon, apres il faut s'adapter a ce qu'on trouve.

Pour le PC, je pense faire un une nouvelle version du robot sans le boitier un peu plus tard (quand tout marchera). Mais pour le moment, cela protege le PC des parasites et autres trucs qui vont surement arriver.

l'ecran est un 12 pouce. La aussi, je vais surement enlever le boitier dans une version future. Mais bon, tout tient dans les 33cm de large que je me suis fixe.

J'ai pas encore de watchdog, mais je vais surement en mettre un (reset complet du robot apres 10 minutes de plantage)

Ce qu'il fait pour le moment:
Il collecte la temperature du PC et de l'exterieur
Il collecte le voltage de la batterie (bientot l'amparage aussi)
Il collecte la position des roue, la vitesse et l'intensitee des moteurs (tout les info du PID)
Tout cela est envoye a une console de commande via WiFi est le net
depuis la console (en VB) je peux donner des order de mouvement (avance, tourne etc..) et des sequence de mouvements plus complexe que le robot execute.
Je peux aussi le faire parler et il parle lors d'un evenement (batterie faible)

Comme j'ai pas encore de capteurs, je robot execute les mouvement sans faire attention aux mur, mais a la suite, je compte faire un robot intelligent. La commande a distance sera juste la pour m'amuser depuis le bureau ;-)

Ce qui reste a faire:
Ajouter une camera
Ajouter des capteurs de distance
Faire une station de recharge
Programmer le robot pour qu'il soit autonome et plus intelligent (en Visual Basic)
Je pense aussi utiliser l'ecran pour afficher une tete ou une creature qui s'anime en fonction du reste.


La suis plus technique dans le prochain post...

Cyril

[crossign]

Re bonjour,

Bon, un peu de technique..

Les roues sont fixees sur l'engrenage avec 3 vis. Un axe de 10mm traverse la roue et l'engrenage et est fixe sur deux roulements a billes. Les roulement sont fixes sur la structure en metal.
C'est du solide, ca peut soutenir 100kg sans probleme.

Ensuite, les moteurs sont des moteurs avec un reducteur. Ils sont fixes sur la structure en metal et entrainent les roues pas l'intermediaire de engrenage.
J'ai monte des codeurs optiques sur les moteurs. Avec des roues de 120mm, j'optiens un impulsion pour 0.09mm de distance.

Les moteurs fonction en 12v DC. Ils sont controles par des PID que voila: http://www.gamatronix.com/product_info.php.../products_id/28

Cela me permet de commander les roues avec une parfaite precision et position, vitesse et acceleration.
toutes mes carte I/O sont connectees au PC par un bus I2C

Promis, je post l'URL de mon site des qu'il est disponible.

Cyril

[jean-francois]

woua ooooouuuuuuuu. tes engrenages, c'est du module 1.5 ou 2 non? ça doit etre incassable. tu peu nous mettre une photo de dessous, histoire de voir la meca svp? a pars ça il me plait meme si je prefere les robot beaucoup plus petit.
il pese combien le bougre? et l'energie, tu la tire d'ou? l'autonomie ? pour commandé les moteurs tu fais comment?

ce robot, je le verrai bien avec une coque de R2D2.

bon courage pour la suite.....

[crossign]

je ne sais plus le pas des engrenage, mais ca doit etre entre 1.5 et 2.
c'est tout ce que j'avais de dispo!

Le robot pese 25kg avec la batterie de 12V / 12Ah. mais j'ai plus de place pour une plus grosse batterie si il faut ;-)

Les moteurs consomme des pic de 1.5A sous 12V mais comme je peux controler l'acceleration, ils depassent rarement 1A
a l'arret, je consomme 1.5A. je pense avoir une autonomie de 6 heures.
je compte faire une station de recharge que le robot trouvera tout seul.

je commande les moteurs en position. les cartes PID font le travail pour moi. Je lis la position actuelle des roues, je calcule la position voulue (consigne) et j'envois la consigne au PID
j'envois aussi la vitesse et l'acceleration. Puis de temps en temps je lit un bit du PID pour voir si la position est atteinte. Tout ce passe par le bus I2C

je pense lui faire faire un regime et revoir la mecanique dans le future...

[Jan]

Impressionnant !
Tu compte mettre sur ton site toutes les infos de ton robot librement ou je ne sais pas , devenir concurent de la whitebox ?

En gros pour le moment il te revient à combien ?

Merci

[crossign]

Bernard,

Le robot m'a deja coute environ £300 (sterling, j'habite en Angleterre)
J'ai recuperer pas mal de matos ici ou la. J'ai revendu les elements dont je n'avais pas besoin sur ebay et donc pour le moment, le robot m'a que £100 environ

Le plus gros achat a ete les controleur PID a $100 chacun. Mais je ne regrette pas, ils marchent a merveille!

A propos de la derniere question, les circuits visibles sont:

Les deux PID avec les condensateurs bleus. Ils sont dispo ici: http://www.gamatronix.com/

La grosse plaques avec les relais noirs est mon module de commande /alimentation
Ce montage distribue l'energie au autres module est surtout permet de commander (On/Off) le son, la video, le mouvement, etc... plus gestion de l'arret d'urgence.

Le petit circuit avec le radiateur est un simple regulateur de tension 5V pour l'alimentation de la partie logique et bus I2C

Il y a aussi une petit montage a l'arriere pour controler le bus I2C a partir du port imprimante.

Voila....

Cyril

[ArcAngeAngelus]

Bonjour, cela fait longtemps que j'ai ce projet dans la tête mais je ne suis pas excellent en robotique (mais en revanche j'ai de la volonté à revendre)

J'aimerais concevoir un robot mobile sur le plan horizontal:

piloté par internet (wifi)
avec acquisition et transmission directe du son et surtout de la vidéo (netmeeting ou ...)

le but étant d'avoir un robot ou plutot un drone commandé à distance sans fil.

Je pensais me servir d'une vieille carte mère pour gérer le wifi, le son , la vidéo et qui enverrait les ordres aux moteurs via le port // par exemple.
Ce projet n'est bien sur pas figé, je ne suis pas sur de mes avancements.

j'espère que vous pourrez m'aider

merci d'avance

salut si le pilotage wifi ou bleutouch te tente toujours je suis tombé sur ce site qui est pas mal en français http://www.robotbuilder.org/index.php/Main/HomePage

[fan_d_asimov]

Bonjour Crossign

Votre robot est vraiment impressionnant...

Où en êtes vous ? Est ce qu'il vous est possible d'effectuer des calculs complexes avec votre robot ?
Est ce que par exemple il vous est possible de faire de la reconnaissance de formes, de couleurs à un haut niveau.

Merci

[crossign]

Bonjour,

Desole pour ce long delais. Je viens d'avoir un petit garcon, alors pour le moment, le bricolage est en arriere plan.
Je n'ai pas travailler sur mon robot depuis bien longtemps, mais je peux terespondre quand meme.

La boite noire sur le robot est un mini PC (30x30cm) avec un CPU a 800Mg, 256Mb de ram et 40Gb de disque
L'OS est Windows 2000 et Visual Studio .net pour programmer.
Donc tu peux imaginer le type de programe. C'est assz puissant. Je compte remplacer Windows 2000 par un version plus legere et enlever Visual Studio afin d'avoir toute la puissance de calcule pour le robot.
le program est donc en VB.NET. il y a plein d'example et d'add-in sur le web.
c'est trres facile de faire de la synthese vocal, Wifi, reconnaissnace de form (camera) et plein d'autres choses.

pour le momemnt, mon robot parle 9il dit ce qu'il detect, les messages d'erreur, le status de la baterie, etc.. et peut detecter des balle/rond rose qui me servent de balises. le rose est une couleurs qui resort bien du rien de la deco de la maison.

voila, desole de ne pas te donner plus d'info


Cyril

salut si le pilotage wifi ou bleutouch te tente toujours je suis tombé sur ce site qui est pas mal en français http://www.robotbuilder.org/index.php/Main/HomePage