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Expédition-Chaos / Packbot- HELP


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20 réponses à ce sujet

#1 Jaglavak

Jaglavak

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Posté 20 juin 2011 - 04:56

Bonjour à tous,

je me présente je suis réalisateur de documentaire.
Pour un projet d'expédition /film je me plonge dans le monde de la robotique / Modelisme. Dans le but de filmer un animal qui vit dans des tunnels (5 m de diamètre) creusés dans l'argle /terre, j'aimerais mettre au point un robot TT equipé d'une caméra et d'un bras préhensile.
J'ai un peu regardé ce qui se faisait dans le milieu militaire et j'ai trouvé deux modèle qui correspondraient au type d'environnement que j'aimerais explorer.
Ainsi, j'aimerais pouvoir realiser un modèle (en plus petit )du type Chaos de Autonomious Solution (http://www.autonomoussolutions.com/products/chaos.php) ou de type Packbot 510 de irobot (http://www.irobot.com/gi/ground/510_PackBot/).

Je pense que je serais capable de me debrouiller pour un modele classique 4WD mais la je m'arrache les cheveux avec leur systeme de chenille. En fait ces systemes permettent de relever une chenille a l'avant pour franchir les obstacles. Mais cette chenille tourne dans le meme axe que la chenille de locomotion.... il y aurait donc deux moteurs sur le meme axe...? est ce possible?
Pardonnez mon manque de connaissance mais j'aimerais bien comprendre ce systeme et je ne trouve aucun shema sur le net.

Merci d'avance pour votre aide.

A+

#2 skyhack

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Posté 20 juin 2011 - 06:54

Bonjour,

C'est bien ça, enfin un projet robotique dans un but précis et intéressant !

Pour répondre à votre question, OUI il existe des systèmes à 2 moteurs sur le même axe. Un birotor de modélisme fonctionne de la même manière, c'est juste un tube plain dans un tube creux.

Par contre le système qui lève et baisse la chenille en cas d'obstacle important se retrouve assez compliqué à réaliser en amateur.

skyhack.
" Monsters are real. Ghosts are real too.
They live inside us and sometimes they win."
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" le fait que les extraterrestres étaient amis avec les Mayas ne signifie pas qu'ils sont nos amis ... "
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#3 Jaglavak

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Posté 20 juin 2011 - 08:20

Merci de ta réponse. C'est déjà un pas de franchi.... Birotor... je vais me renseigner.

Qu est ce qui te semble le plus compliqué?

#4 skyhack

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Posté 20 juin 2011 - 09:17

Le plus compliqué est avant tout ce système ou un autre au cas ou il est trop compliqué à réaliser. Mais je compte plancher la dessus pour voir si c'est faisable en amateur.

Après le bras manipulateur ne devrait pas poser de problème en soit, bon nombre de sujet ici ou ailleurs parlent de bras robotique DIY.

Cependant je m'inquiète du prix de revient de la machine au complet, moteur puissant (tout-terrain oblige), bras robotique, dispositif de vision, chenille-bras ...

Mais bon je pense qu'avec un peu d'imagination tu pourras faire quelque chose accessible financièrement parlant.

skyhack.

PS: J'y pense, au lieu de prendre l'idée des chenilles-bras des robot I-robot et autre tu pourrais te pencher sur un autre procédé bien moins couteux que ça et tout aussi efficace. Par exemple le principe des palettes arrières recourbées comme des antennes et qui permettent au robot d'éviter de faire des wheeling lorsqu'il franchit un obstacle ou une grande pente ! C'est bidon à faire et ça lui sert de " 3ème jambe " lorsqu'il grimpe un obstacle, une bordure ... en plus c'est si léger que c'est rétractable sur le robot ou par en dessous pour éviter de le gêner lorsqu'il tourne ou dans des endroits étroit.
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#5 korneo

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Posté 03 octobre 2011 - 02:08

Mini déterrage pour savoir si vous avez du nouveau, car je planche sur ce système en ce moment. Merci.

#6 Jaglavak

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Posté 04 octobre 2011 - 11:15

A vrai dire, je ne fais plus trop le difficile. L'expedition est censé avoi lieu en Novembre et nous n avons toujours pas de robot.

Pour le systeme de camera ca je m en occupe il n y a pas de problèmes. Je cherche juste un mimi robot tout terrain avec bras articulé ou pince préhensible... je sais qu 'au pire ca se trouve a l achat tout fait sur le net ais un peu cher tout de meme...

Merci encore

#7 dydyouaki

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Posté 04 octobre 2011 - 02:32

Salut , super comme projet , mais a quoi te sert la pince dans tout cela , puisque tu veut filmer un animal ???

sinon regarde la , mais c est tres cher !! http://www.robotshop.com/eu/robots-professionnels-service.html
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#8 hmnrobots

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Posté 04 octobre 2011 - 09:13

Salut , super comme projet , mais a quoi te sert la pince dans tout cela , puisque tu veut filmer un animal ???

sinon regarde la , mais c est tres cher !! http://www.robotshop.com/eu/robots-professionnels-service.html

c'est pas comme ce reportage sur des crocos qui s'enfoncent loin sous terre en période de sécheresse? le docu de l'époque avait utilisé un petit 4x4 télécommandé ??
Faire simple, c'est déjà bien assez compliqué!
http://hmnrobots.blogspot.fr/

#9 Jaglavak

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Posté 05 octobre 2011 - 11:36

C'est exactement cela. En fait nous organisons une expedition pour trouver un animal encore inconnu de la science.
Le but ici est donc d'aller explorer des tunnels creusés dans les berges d'un fleuve perdu en pleine foret, ou l'animal est censé passer la saison seche (selon les autochtnone). Ces tunnels font 5 metres de diametre, et jusqu'a 10 metres de long. Le sol etant argileux, et ne sachant pas quel animal se cache la dedant, nous preferons y envoyer un robot plutot que l'un d'entre nous... les pinces sont donc utiles pour ramasser dans ces tunnels tout ce qui pourrait nous aider a identifier la nature de cet animal (fragment de peau, coquille, ossement, dejections ...).

;)

#10 Jaglavak

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Posté 05 octobre 2011 - 11:39

Merci pour ce lien. Oui j'avais été voir..mais comme tu dis les prix sont tout de meme un peu exagéré quand on voit ce que l'on peut faire seul en modelisme... d'ou ma venu ici a la recherche de passionné de modélisme qui serait pres a nous donner un coup de main pour realiser un engin a peu pres equivalent ( la partie motrice tout du moins, ainsi que le bras ou la pince, je m'occupe de la cam et du retour video).

A+

#11 Esprit

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Posté 05 octobre 2011 - 08:39

Un animal inconnu de la science alors qu'il est assez gros pour avoir besoin de se creuser une galerie de 5 mètres de diamètre et de 10 mètres de long? Qu'on ne connaisse pas tous les insectes, je comprends bien, mais là... :blink: Enfin bref, c'est pas le plus important.

Il y a des questions que vous devez vous poser avant de commencer.
-Quel est votre "bagage technique" ?
-Quel est votre budget ?
-Comment est l'entrée de ce tunnel ? (le robot devra-t-il passer par l'eau ?)
-Quelle taille doit avoir le robot ? (poids de la caméra, poids des objets à prendre, capacité de "stockage" ? )
-Est-ce que le robot doit être étanche ?
-Est-ce que vous comptez le radio-commander ? Ou bien robot autonome ?
-...

Je comprends que vous visiez les chenilles si l'environnement est relativement ou fort boueux. Il existe des chenilles toutes-faites mais il doit y avoir moyen d'en bricoler sois-même pour moins cher. (plusieurs chaines de vélo les unes à côté des autres, avec des plateaux ou pignons de vélos... Je pense que c'est faisable avec de la récupération pour pas trop cher.)

En tout cas, le projet est intéressant. Par curiosité, vous vous basez sur quoi pour lancer une telle expédition ? Qu'est-ce qui vous fait dire qu'il y a un animal "mystérieux" dans ces tunnels ?


Bon courage pour la suite,

Esprit
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#12 Jaglavak

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Posté 06 octobre 2011 - 11:08

Bonjour et merci de votre intérêt pour le projet.

Concernant cet animal, je me base sur des centaines de témoignages rapportés de ces régions depuis plus d'un siècle par des missionaires, chasseurs, explorateurs, et surtout par les populations locales... plusieurs expé ont déjà eu lieu depuis le début du siècle dernier, Smithonian, BBC, National Geographic... Par ailleurs nous travaillons avec des chercheurs du CNRS. Je ne cherche a convaincre personne, mais le dossier de nos recherches suffirait en tout cas a vous faire réaliser que ce n'est pas impossible.
En général la première chose que je répond , c'est "pouvez vous m'indiquer précisément où se trouve le Congo sur une carte". En général personne n'en est trop capable... tout est là. Nous vivons aujourd'hui une époque où nous pensons tout connaître sur tout... a tel point que nous sommes capable d'affirmer qu'il est impossible qu'un tel animal existe alors que l'on ne sait même pas de quelle région du monde on parle... Une fois de plus ce n'est pas personnel, et je partageais les meme doutes avant de me plonger dans ces recherches.
Savez vous seulement qu'il existe encore des tribus humaines non contactées, en Amazonie, en Nouvelle Guinée... des hommes, des groupes d'hommes que nous n'avons jamais vu... savez vous que l'on a trouvé une population de 100 000 Gorilles au Nord du Congo, population que nous n'avions jamais vu... savez vous que l'on a découverte dans cette meme region une nouvelle espece de grands singes, un coirsement Chimpanzés/gorille, que l'on ne connaissait pas... sans parler de la découverte du gorille lui meme, animal bien connu des populations locales qui ont mis dix ans a nous convaincre et a nous aider a le trouver, pareil pour l'Okapi, le Salola, le Coelacanthe... ces gens la savent de quoi ils parlent et connaissent mieux que personne la faune et la flore de leur forets souvent inconnues des "blancs".

La science estime qu il existe sur la planete grosso modo 20 millions d'especes vivantes aujourd'hui. Seules 2 millions sont connues....

Enfin restons conscient qu'il reste encore sur la planete pleins de régions totalement innexplorées, et je ne parle pas des fonds océaniques....

Ce projet n'est pas que la recherche d'un animal inconnu, mais permet aussi d'ouvrir les yeux à cette génrération qui croit qu'il n'y a plus rien a découvrir sur cette planète... quelle tristesse... et les rêves des grandes explorations d'autrefois?... vivons nous seulement une époque d'exploration économique...? La terre tourne toujours, la vie suit son cours, se créée, disparait, se transforme... les espèces apparaissent, disparaissent... et dans ces régions innexplorées grouilles encore une multitude d'especes inconnues, et pas que des petits insectes...

Ce tout petit point etant fait (vite et mal, je m en excuse) voici mes reponses:

-Bagage technique: je suis realisateur de documentaire, donc assez au point sur tout ce qui est prise de vue et camera de toute type, mais moins sur la robotique, meme si je m'y suis plongé pour ce projet.
-Budget, pour l'instant nous cherchons encore des fonds, peut etre reussirons nous a trouver 1000 ou 2000 euros pour un tel engin.
- L'entrée est comme celle d'un gros terrier. Cloisonnée par l'animal en saison seche (cloison de boue) et ouverte en saison des pluie. Donc emmergée en saison seche et (semi)immergée en saison des pluie. L'explo des tunnel se fera donc en saison seche.
- Taille de l'appareil: environ 40cmx30 quelque chose comme ca.
- Robot étanche... a la pluie pas forcemment, mais il risque d'y avoir pas mal de poussiere surtout.
- Robot radiocommandé oui avec retour video. Mais je me demande s'il le signal peut etre transmis dans ce genre de tunnels de 10m de long, peut etre siniueux...?


Voià

A+ et merci encore

#13 PapaPoilut

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Posté 06 octobre 2011 - 11:25

Il "ferme" son terrier ? alors la première étape serait une caméra avec détecteur de mouvements sur l'entrée pour voir la bête, pas besoins de l’embêter chez elle non?
je trouve que ce projet se rapproche du projet d'exploration des pyramides mais avec un milieu plus variable et moins propre !

#14 Esprit

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Posté 06 octobre 2011 - 05:04

Bonjour et merci de votre intérêt pour le projet.
Concernant cet animal, je me base sur des centaines de témoignages (...) ces régions innexplorées grouilles encore une multitude d'especes inconnues, et pas que des petits insectes...


Ne te tracasse pas, je ne disais pas du tout que c'était impossible. J'étais simplement un peu surpris, mais tu as tout à fait raison dans ton explication. On a encore plein de choses à découvrir dans tous les domaines, c'est un fait. Et pourtant on a dit à Einstein avant qu'il commence ses travaux qu'il n'y avait plus rien à découvrir en physique. -_-

Ça donne un intérêt encore plus grand à votre projet du coup.

Et au passage, je sais où est le Congo. ;)

-Bagage technique: je suis realisateur de documentaire, donc assez au point sur tout ce qui est prise de vue et camera de toute type, mais moins sur la robotique, meme si je m'y suis plongé pour ce projet.
-Budget, pour l'instant nous cherchons encore des fonds, peut etre reussirons nous a trouver 1000 ou 2000 euros pour un tel engin.
- L'entrée est comme celle d'un gros terrier. Cloisonnée par l'animal en saison seche (cloison de boue) et ouverte en saison des pluie. Donc emmergée en saison seche et (semi)immergée en saison des pluie. L'explo des tunnel se fera donc en saison seche.
- Taille de l'appareil: environ 40cmx30 quelque chose comme ca.
- Robot étanche... a la pluie pas forcemment, mais il risque d'y avoir pas mal de poussiere surtout.
- Robot radiocommandé oui avec retour video. Mais je me demande s'il le signal peut etre transmis dans ce genre de tunnels de 10m de long, peut etre siniueux...?


Ok, ok. :)

Déjà, pour 2000€, vous devriez pouvoir construire le robot sans aucun problème. Je pense que c'est un budget déjà bien assez conséquent.
Parce qu'en soi, le robot va être composé d'une base roulante, sans odométrie ni rien. Une liaison radio. Une petite carte pour gérer le tout (arduino?), un bras et un support caméra(avec moteurs pour l'orienter ?) et c'est à peu prêt tout.

Pour la liaison radio, il existe des liaisons radio sur plusieurs centaines de mètres mais je ne sais pas ce que ça donne à travers la boue... Il doit y avoir moyen de calculer tout ça mais je ne sais pas comment. Mais dans tous les cas, vous devrez faire un trou à travers la cloison de boue pour rentrer le robot. (Ou le robot doit pouvoir faire le trou ?


Vous devez vous posez pas mal de questions :
-Quelle vitesse doit avoir le robot ? Ça permettra de dimensionner les moteurs, etc..
-Quelle autonomie ? S'il y a juste un tunnel de 10m de long, pas besoin d'une autonomie de plusieurs heures. Dimensionnement de la batterie.
-Doit-il être silencieux ? Est-ce qu'il y aura une lampe (fixée sur le bras ou sur la caméra?) ? Ou peut-être comptez-vous utiliser une caméra infrarouge ?
-Quel poid fera le robot ?
-Est-ce que vous souhaitez construire le chassis vous-même ou trouver des solutions toutes faites ? Ou faites sur mesure ?


Je ne sais pas si vous avez une idée de à quoi ressemble l'animal que vous cherchez mais s'il est potentiellement costaud, il va falloir faire du robot solide. (Si l'animal est pris de panique et qu'il fonce dessus, ça serait dommage de récupérer seulement des petits bouts du robot ...)

En tout cas, bonne chance! :)

Esprit
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#15 Jaglavak

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Posté 07 octobre 2011 - 09:45

Salut,

surtout ne voyez aucune hostilité dans ma réponse... il n'y avait absolument rien de personnel. Mais il est vrai qu'en parlant de ce projet autour de nous, il est triste de voir a quel point les gens ne crois plus en rien... et je ne parlais surtout pas de vous tous qui prenez le temps de me répondre et de m'accorder un peu de votre temps... ;)

Concernant l'opercule qui fermerait les tunnels, nous avons en effet quelques Trophycam que nous allons placé a l'entrée des tunnels (ce sont des pièges photo et video qui se déclenchent automatiquement au passage d'un animal). Peut-être que nous aurons également un petit endoscope pour observé l'intereur des tunnels à travers un petit trou percé dans la cloison.

Mais pour l'utilisation du véhicule, elle aura lieu en saison seche, lorsque les animaux sont censé être sortis et donc avoir ouvert les tunnels. Nous aurons donc un accès a l'intérieur des tunnels completement ouvert (donc pas de liaison radio a travers la boue, et pas besoin de faire un trou, nous serons a l'entrée meme du tunnel). par contre les tunnels pourront peut etre etre sinueux, et je ne sais pas si la liaison radio peut suivre si le tunnel tourne par exemple...

-Vitesse du robot: pas besoin d'aller vite, c'est vraiment une mission d'exploration du terrain (prise de vues) et de recolte d'indices.
-Autonomie: une heure voir deux maxi, pas besoin de plus je pense
-Bruit: aucune importance, mais s'il est discret c'est mieux c'est sur...
-Il sera equipé d'une lampe a LED (Type Litepannel utilisé en cinoche, petit et puissant)
-Poids: le moins lourd possible je l'espere, 3-5 Kg maxi.... est ce raisonnable?
- J'ai vu qu'il existe des chassis tout fait, tout dépend du prix biensur.

En fait idéalement, je pensais pouvoir acheter tout le materiel necessaire et le faire construire par quelqun qui s'y connait (une ecole de robotique, d'ingenieur etc...).

Enfin, si l'animal est present dans le trou et que nous en fesons des images, j'avoue que je me fou pas mal de ce qui restera du robot... tant que la carte est SD est intacte... ;) , et puis l'animal etant supposé avoir la taille d'un petit elephant, costaud ou pas il ne fera pas le poids.... de toute maniere je pense que l'on utilisera le robot lorsque les tunnels sont censés etre vide. V'est vraiment plus pour recolter des indices de la nature de cet animal a l interieur du tunnel.

Merci encore et a tres vite

#16 Esprit

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Posté 08 octobre 2011 - 05:59

Salut,
surtout ne voyez aucune hostilité dans ma réponse... il n'y avait absolument rien de personnel. Mais il est vrai qu'en parlant de ce projet autour de nous, il est triste de voir a quel point les gens ne crois plus en rien... et je ne parlais surtout pas de vous tous qui prenez le temps de me répondre et de m'accorder un peu de votre temps... ;)


Pas de tracas, je n'y vois pas d'hostilité. Je peux comprendre l'énervement général d'avoir des gens en face qui répondent toujours : " Quoi, pas possible ! On a tout trouvé "... Même si c'est la première réaction qui vient à chaque fois (L'homme aime pas qu'on bouscule ses idées bien en place ou ses habitudes, faut l'excuser. :rolleyes: ).

Mais pour l'utilisation du véhicule, elle aura lieu en saison seche, lorsque les animaux sont censé être sortis et donc avoir ouvert les tunnels. Nous aurons donc un accès a l'intérieur des tunnels completement ouverts (...)


Plus haut tu as mis :

L'entrée est comme celle d'un gros terrier. Cloisonnée par l'animal en saison seche (cloison de boue) et ouverte en saison des pluie. Donc emmergée en saison seche et (semi)immergée en saison des pluie. L'explo des tunnel se fera donc en saison seche.


Je ne sais pas où est l'erreur mais dans tous les cas vous allez explorer quand les tunnels sont ouverts et quand l'animal est censé ne pas être là. Ça va faciliter les choses. :)


Vitesse du robot: pas besoin d'aller vite, c'est vraiment une mission d'exploration du terrain (prise de vues) et de recolte d'indices.
-Autonomie: une heure voir deux maxi, pas besoin de plus je pense
-Bruit: aucune importance, mais s'il est discret c'est mieux c'est sur...
-Il sera equipé d'une lampe a LED (Type Litepannel utilisé en cinoche, petit et puissant)
-Poids: le moins lourd possible je l'espere, 3-5 Kg maxi.... est ce raisonnable?
- J'ai vu qu'il existe des chassis tout fait, tout dépend du prix biensur.

En fait idéalement, je pensais pouvoir acheter tout le materiel necessaire et le faire construire par quelqun qui s'y connait (une ecole de robotique, d'ingenieur etc...).


Quand est-ce que vous comptez aller sur place avec le robot ? Pour quand doit-il être fini ? Parce qu'en sois le projet m'intéresse beaucoup et à partir de février je pourrais plancher dessus à temps plein. Je te contacte en privé pour les détails. À voir si ça t'intéresse.

Enfin, si l'animal est present dans le trou et que nous en fesons des images, j'avoue que je me fou pas mal de ce qui restera du robot... tant que la carte est SD est intacte... ;) , et puis l'animal etant supposé avoir la taille d'un petit elephant, costaud ou pas il ne fera pas le poids...


Ok, l'objectif est clair : Filmer ou photographier l'animal pour "prouver" votre découverte. On va essayer de vous aider à faire ça ! ;)

La taille d'un petit éléphant ? Vous avez une petite idée sur la classe de l'animal ? Mammifère ?

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#17 Jaglavak

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Posté 08 octobre 2011 - 08:23

Pardon pour le quiproquo... en fait en effet l'animal est censé passé la saison seche dans le tunnel (lorsqu'il y a moins d'eau dans le fleuve) et sortir lorsque l'eau revient (Novembre). A ce moment il reouvrirait ces cloisons. Il doit y avoir une perdiode de l'annee (Juillet a Septembre?) ou l'on peut trouver des tunnel ouverts et émergées. Peut etre abandonnés ou anciens.... je me base en fait sur l expé precedente de l'americain qui a decouvert ces tunnels dont lui avaient parlé les Pygmées.

En gros noptre expe de Novembre va permettre d en savoir un peu plus justement.

Fevrier ce serait top si l'on prevoit une seconde expé vers mars avril...

La classe non... certains pretendent que ce serait une espece de dinosaure relique (il y a pas mal d'arguments pour... Lieu primitif et inchangés, adaptation a l'eau qui aurait permit sa survance, comme le croco..., reduction de la taille pour survivre, comme certains elephants, tigres, hommes...). Par contre nous travaillons avec un célebre paléontologue du CNRS qui lui n'est pas convaincu et pense qu'il s'agit d'une espece nouvelle.

#18 Esprit

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Posté 25 octobre 2011 - 09:30

Des nouvelles de votre côté ?

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#19 Jaglavak

Jaglavak

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Posté 31 octobre 2011 - 09:25

Salut Esprit,

oui quelques nouvelles, et bonnes en plus... nous avons trouvé des partenaires désireux de soutenir notre projet. Les choses devraient donc bien voir le jours. Je suis cansé partir en repérage mi Novembre. Les tunnels seront immergés à cette période donc je pense que ce n'est pas necessaire de prevoir le robot pour cette mission la. Nous y retournerons dans un second temps en saison seche pour les explorer.

Je vais peut etre juste prendre une petite voiture telecommandée et une camera gopro au cas ou... Mais des notre retour nous pourrons commencer a reflechir au robot je pense.

Nous avons un egalement un partenaire technique, une celebre marque de Sonar qui nous fournit le Sonar de derniere technologie pour sonder le fleuve.

On se tient au courant tres vite

A+

#20 laurent67

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Posté 17 octobre 2013 - 04:10

Bonjour,

Va sur www.camexplo.fr , ils sont équipés pour ce type d'intervention

Cordialement

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