11 réponses à ce sujet

[Maz]

Bonsoir, voilà je commences a voir souvent ce mot, et d'après ce que j'ai compris, il s'agirait de mettre sur le même axe que les roues d'un robot, deux autres petites roue dont on mesure la vitesse en permanence pour "localiser" un robot dans un environnement quelconque.
1ère Question: Est-ce que je suis carrément Hors-Sujet?
2ème Question: Personnellement je trouves stupide de mettre les roues sur le côté, car dans les virages: ça fausses tout, alors j'ai vu différents calculs qui rattrapes apparemment cela, mais ne serais-t-il pas plus intelligent de placer les roues "télémétriques", sur la roue dentés qui fait tourner les roues principales?

Enfin je me dis qu'il doit y avoir une explication, je ne suis surement pas le premier à pensez à cette solution, mais alors pourquoi on favorise l'autre méthode plutôt que celle que je viens de décrire?

[Matthieu]

S'est une solution , mais il est souvent plus simple de fixer le système de comptage sur l'axe de sortie .

Attention si le réducteur est 1/200 le signal seras 200 x plus rapide que le signal initial , donc il faudra tout prendre en compte lors de tes mesures ... ( bande passante pour le capteur, système de comptage ... )

Toutes les solutions sont possible, il faut juste trouver la moins mauvaise...

[Maz]

odométrie! c'est bien le mot qui résonnes sur mes pages web...

[Eskimon]

mécaniqueest préférable de mettre les roues de "mesure" indépendante des roues de propulsion afin d'éviter des problèmes de glissement/dérapage.

En effet, si ton robot démarre en trombe, a la fast and furious, et patine, tu vas compter des informations erronées (puisque tes roues vont tourner alors que tu n'as pas avance)
Si ton robot se retrouve coince contre un mur, ces moteurs continuerons a tourner si les roues patinent, et la encore les mesures seront faussées et le robot croira qu'il avance alors qu'il est bloque => forcage des moteurs => mauvais pour la mecanique...

[Glius]

Bonjour,

Eskimon m'ôte les mots de la bouche... ou les mots du clavier !
En effet :
- La roue libre tourne grâce au contact roue sol. Un simple contact permet de faire tourner la roue : il y a peu besoin de forcer.... inversement, la roue n'ira pas tourner plus vite que le robot avant !
- La roue d'un moteur tourne grâce au moteur... si le contact est trop faible le moteur peut "forcer" et la roue ne pas adhérer... la roue tourne plus vite que la vitesse du robot.

Conséquence : mettre la roue codeuse sur celle qui a le moins de chance de patiner : la roue libre !
Concernant les calculs, il faut poser les bonnes équations selon tes mouvements voulus...

bon courage !

[Tixlegeek]

En générale, l'odométrie sert plutot à l'asservissement dans les systemes de propulsion différentiels. Placer un odometre sur une roue libre, ca ne sert à rien, si ce n'est connaitre la distance parcourue par le robot. (Calcul des trajectoires avec l'angle de chaque roue motrice)

Et, bien évidemment, il faut prévoir les imperfections de la mécanique. Si un mobile démarre en trombes et patine, il perd de l'énergie... Et dans ce cas, mieux vaut contrôler la vitesse des moteurs de propulsion, plutot que de décaler le probleme.

[robocop]

Une autre piste un peu fun : utiliser un capteur d'accélération et intégrer avec la méthode d'euler pour avoir la vitesse.

[Eskimon]

Dans le genre tordu c'est pas mal ^^
Sinon pour les bricoleurs, j'ai entendu qu'on pouvait "Hacker" une souris d'ordinateur pour en faire un capteur de déplacement (attention les touchpads de portable marche pas hein !)... des amateurs pour essayer ??

[niglis]

pour l'ondométrie c'est sur une roue folle que tu place l'encodeur.
Mais c'est pas un systeme trés fiable.Le mieux si tu veux repérer ton robot dans une piéce pour pas chere c'est de caler une manette WII sur ton robot et deux capteur IR au plafond de chez toi.
Il y a des site sur le net qui parle du comment faire exactement.SI c'est comme d'hab tu prend un relais wifi pour manette tu connecte le data et les differentes tensions et masse tu connecte sur ta carte et tu indique:
(ca c'est en basic pour une manette PS2 (mais dans le principe c'est la même chose il faut juste le data sheet de la manette pour voir les bytes sur lequel elle envoie sa position).
Aprés c'est des maths.
get_PSX_data

Lastbuttons = buttons
low SEL
shiftout CMD,CLK,FASTLSBPRE,[$1\8,$42\8]
shiftin DAT,CLK,FASTLSBPOST,[temp\8,buttons.LOWBYTE\8,buttons.HIGHBYTE\8,rhori\8,rvert\8,lhori\8,lvert\8]

[Esprit]

Pour les bricoleurs, j'ai entendu qu'on pouvait "Hacker" une souris d'ordinateur pour en faire un capteur de déplacement... des amateurs pour essayer ??

J'avais loupé ce passage en juin...



Intéressant comme idée. Le tout est de savoir comment la souris envoie les informations.

Mais ça pourrait être vachement sympa ! Par contre, il y a quand même des surfaces ou ça marche moins bien les souris optiques...



Mais le test pourrait beaucoup m'intéresser ! :p



[Edit : J'ai même trouvé un petit lien : PoBot

[niglis]

j'ai regardé ton truc c'est super bien. Dommage que ce type de souris déconne sur beaucoup de supports .
J'ai testé ma souris dés que ca brille elle déconne.Donc le mieux c'est de plus faire le ménage chez soi comme ca le sol sale elle capte.M**** je veux un robot qui fait le ménage!!!

[Esprit]

J'ai acheté une bête souris optique (à 5€) et je l'ai démontée pour voir un peu l'intérieur.

Je vais essayer d'utiliser ça très bientôt. ;)