24 réponses à ce sujet

[phiphi142]

Salut,
Je viens de parcourir un peut ce site car j ai peut être le projet de réaliser une tondeuse automatique.

En faite, j ouvre ce post pour savoir si le projet en VIABLE ???

Alors evidament j ai plein de chose a dire avant que quelqu un puisse me dire son avis !!!

1 - je n y connais presque rien en électronique et en robotique... C est d ailleur ça qui me pose le plus gros probleme !
Le déplacement et l évitement son mes gros points faibles .... o_O

2 - En revanche pour la partie motorisation, la pas de souci, je gère...
Je fais du modélisme off-shore, mais je rassure que je n est pas pour ambition de dépassé les 100km/h avec une tondeuse.
Pour la partie moteur / contrôleur, je compte évidement partir sur un moteur brusless (triphasé) alimenter par un contrôleur (convertisseur/variateur), et surement alimenté en batterie Lipopolymère....
De même pour la partie entrainement, mais peut être avec un moteur a charbon genre "Graupner speed 820 BB" avec un bon vieux "Robbe 570" en variateur.

3 - Partie mécanique, je pense partir sur du rouleaux comme les tondeuses pro!
Pour la partie entrainement, je suis équiper d un tour a métaux et d une micro fraiseuse . Donc ça n est pas un souci pour moi. Compliqué mais réalisable !!!
Il me faut atteindre un bon 4000tr/min , bien sur avec roulement a bille céramique, ca sera mieux que les modeles qui coute 2000€

4 - Partie connaissance personnel.
Je bricole pas mal, je suis électricien de métier, mais l électronique et la prog m est presque inconnue.
Je réalise des coque de oof-shore en carbone (300g pour 70cm) surmotoriser avec des moteurs allemand (Lehner) contrôler par des ESC de plus de 150A avec des vitesses de rotation pouvant dépasser les 50000 Tr/min sur l arbre de transmission (vitesse sur eau calme entre 55 et 90Km/h).

Bon c est vrais que le projet est tous autre, je recherche plutot le couple pour le moteur de tonde et l autonomie pour les batterie.

Il me reste a apprendre comment faire pour dirigé l engin et qu il ne tombe pas dans les massifs de fleur...
J ai un aspirateur robot, j hesite a le demonté pour le reconvertir ?
Mais le probleme et de pouvoir mettre des moteurs plus puissant sur une petite carte elctronic !!! Donc je pense plutot passer par un systeme conventionnel de radio type RC. Reste a trouver comment bidouiller ca ?

Merci d avance a ceux qui m on lu, qui me conseilleront (on qui me diront d abandonner le projet)

Phiphi

[miky-mike]

franchement c'est un beau projet mais qui va te revenir chère et qui te prendra beaucoup de temps.

combien d'euro es tu capable/envie de mettre dans ton projet ?
As tu beaucoup de temps pour le faire ?

[phiphi142]

combien d'euro es tu capable/envie de mettre dans ton projet ?
[/quote]

Combien, je ne sait pas ? Forcement moins chére que celle vendu neuve...
J ai deja la partie mecanique, la partie motorisation coute des cacahuète,
pour la structure et les divers élément (visserie inox) j ai tout en stock.
Seul la partie electronique, batterie, et rouleau de coupe seront des depense a prevoir.
Je n est aucune idée pour la partie electronique, pour le reste environ une centaine d euro pour l accu et une trentaine pour le rouleau.
Je prend une marge de 50<100€ pour les fournir de basse (tube inox, epoxy)


As tu beaucoup de temps pour le faire ? [/quote]

Franchement, je passe enorment de temps a bosser dans mon garage, donc je dirais plutot Non a ta question, en revanche je ne suis pas presser, je ne pense pas faire se genre de chose en 6 mois.
Quand je bosse sur un projet maquette, entre la forme (master), le moule, la coque, la fabriquation des elements (gouvernail, transmission, support divers), plus tout le montage par collage Epoxy renforcé, j y passe de 12 moi a 3 ans suivant la difficulté du projet.

Pour l instant, j en suis au point Zero. c est a dire de avant de penser a la forme, au syteme de coupe, a la direction, je regarde d abord, si tout les element peuvent etre a ma porter et que cela puisse etre tout simplement possible. Apres je commence les hostilités, recherche, plan, ....

Mon dernier projet etait de transformer une Fiat 500 en vehicule électrique, résultat, le projet etait trop lourd, il est encore difficile de trouver les ESC de control des moteur électrique en piece detaché (au USA) mais ce n est que partie remise, sauf si j achete la voiture toute faite (bien sur en électrique)

[webshinra]

si j'etais toi, pour la commande des moteurs, je ne m'embêterais pas, j'utiliserais des relais pour l'allumage/changement de sens, et des servomoteurs (a fort couple) pour la direction, et un système a champ électromagnétique pour la détection des plate bande (en gros un détecteur de métaux et tu enterre des fils a proximité des endroits a évité)

[miky-mike]

je suis du même avis que webshinra, c'est aussi selon moi le plus simple.

[phiphi142]

A mon avis cela vous semble simple, mais moi plus complique que d utilise la mecanique du bouton poussoir.

Donc j ai concocté mon cahier des charges pour la partie electronique :

Je recherche un systeme sans radio, seulement une unité de control programmable.

Programmation selon graphset a porte logique:

- ON >Avance

- obstacle avant > Stop > marche arrière 5 seconde > changement de direction 10° droite > avance

- Obstacle droite > Stop > changement de direction 5° gauche > Avance

- Obstacle gauche > stop > changement de direction 5° droite > Avance

- Obstacle de profondeur > Stop > marche arriere 5 seconde > changement de direction 15° a gauche > Avance

Il me faut donc une carte, on l on peut brancher :

- un servo de direction
- un moteur de traction
- un capteur (microrupteur) face
- un capteur (microrupteur) gauche
- un capteur (microrupteur) droite
- un capteur sensitif de profondeur

Avec biensur une programmation sur PC en USB

[alex93]

Hum avec des portes logique c'est difficilement faisable, galere avec les temporisation, te faudrais un microcontroleur

[phiphi142]

Y a t il un kit qui regroupe toute mes caractéristiques ???

Un boitier ou l on peut brancher des capteur, des servos et des ESC de controleur moteur ???

J ai vu qu il y a plusieur langage de prog ?
Je suis perdu dans la jungle .... :mort:

[phiphi142]

Pas de souci pour la programmation !

Ce que je ne comprend pas sur les cartes que j ai trouver, c est ou brancher les servos et ou brancher les fin de courses ?????

Y a plein de connecteur partout mais pas un seul plan de cablage ???
De plus c est un gros robot comparer a ceux que je vois, es ce que un servo d une pousser de 25 kg va pouvoir etre brancher sur une petite carte ???

A vrais dire, je trouve pas mal de chose sue le Net, mais beaucoup qui monte des Kit tout pret, et pas de conception total perso !!!

[zeqL]

Petite question, tu parle de moteurs brushless triphasés, je crois que ca consomme beaucoup niveau ampérage ? Surtout pour un robot qui va en extérieur, pour du couple du va avoir besoin de grosse batteries, et aussi d'un fort voltage ( plus que du 5V ), enfin je connais pas les caractéristiques du moteurs et je suis pas un spécialiste en mécanique, mais bon si tu veux du Li-po pour des moteurs avec du punch, tu va devoir aligner beaucoup, ce qui coute le moins cher actuellement pour des réserve d'énergie, c est les batteries au plomb, malheureusement c'est lourd, il faut donc bien jauger l'énergie nécessaire avec le poids de la batterie.

Sinon pour ce qui est de la programmation, il y a les Arduino, ce sont des petites cartes comprenant un microcontroleur, le gros avantage c'est que ces cartes peuvent être programmées en Processing, c'est un langage de haut niveau (c'est à dire que c'est relativement accessible, mais un peu moins optimisé que d'autres langages comme le C ou l'Assembleur, mais pour ton projet, l'optimisation on s'en fout un peu :D ), ce langage a été développé (et les cartes Arduino aussi) pour une utilisation par des personnes peu familières avec l'électronique et l'informatique, puisque le projet était destiné aux artistes voulant faire de l'électronique à travers les jeux de lumières.
Ce sont des petites cartes mais en général bien équipées, à moins que tu aies plus d'une vingtaine de modules (servomoteurs, capteurs) à contrôler ou dont tu reçois les infos, ca peut faire l'affaire.

[Maïck]

mais bon si tu veux du Li-po pour des moteurs avec du punch, tu va devoir aligner beaucoup, ce qui coute le moins cher actuellement pour des réserve d'énergie, c est les batteries au plomb, malheureusement c'est lourd, il faut donc bien jauger l'énergie nécessaire avec le poids de la batterie. [/quote]

Franchement ne part pas sur des batteries au plomb pour un robot...

Au pire du NiMh si tu veut pas t'embêter avec un chargeur compliquer, mais le prix des Li-Po ne sont pas si élevé ! tu en trouve pour ~17$ 11.1V 2.1Ah ce qui est une bonne batterie pour un petit robot !

[miky-mike]

Bah tu peux travaillé a la limite avec des batteries Li-ion 2 des perceuses sans fils, l'avantage est qu'elles sont pas trop grosse et garde bien la charge

[phiphi142]

Pour Harry,
Merci des infos.
Pour le coup de la transition entre commande et puissance, tu as tous comprit.
Sauf que pour le servo de direction, j ai peur que ca ne le fasse pas ?

Pour tes différentes propositions :

1- cela me plait bien. pour la prog, je compte bien sur ma femme, qui gere bien se genre de truc...

2- Trop jouet. Je ne trouve de l intérêt dans la robotique que si cela sert concrètement a quelque chose d utile. (Passer 3 ans a construire un bras 5 axe pour empiler des sucres, ne n y vois pas d intérêt .

3- Non plus, sinon, je pose des rail, je fais un train tondeuse. si c est pour massacré mon terrain, c est pas la peine. De plus, ca peut servir chez d autre personne ! (mon beau-frère est fainéant)

Pour zeqL:
Oui moteur Brusless, ca coute rien, c est inusable.
En revanche pour la batterie, je n est pas encore fait mon choix !
Mais effectivement j ai une vingtaine de LiPo 5000mA 2S 25C en stock...
Mais peut etre que la batterie au plomb sera peut etre mieux (moto)

Pour miky-mike :
J ai un chargeur pro qui me permet de charger NiMh, NiCd, LiPo, plomb.
Avec 5A de charge et un equilibreur pour le LiPo.

Pour info:
J ai deja plusieur plan (croqui, brouillon) de la forme general.
L un utilise le rouleau.
L autre utilise 3 mini tondeuses (diametre 150<200 mm)
Je passe les photos sous Hiboox et je vous les post.

Pouvez vous m envoyer des lien ou je peut trouver ces fameuse carte prog.
Et quelque conseille par rapport au donné technique que je vous aie fournie.

Programmation selon graphset a porte logique:

- ON >Avance
- obstacle avant > Stop > marche arrière 5 seconde > changement de direction 10° droite > avance
- Obstacle droite > Stop > changement de direction 5° gauche > Avance
- Obstacle gauche > stop > changement de direction 5° droite > Avance
- Obstacle de profondeur > Stop > marche arriere 5 seconde > changement de direction 15° a gauche > Avance

Il me faut donc une carte, on l on peut brancher :

- un servo de direction
- un moteur de traction
- un capteur (microrupteur) face
- un capteur (microrupteur) gauche
- un capteur (microrupteur) droite
- un capteur sensitif de profondeur

[phiphi142]

[phiphi142]

Version 1



Version 2

[phiphi142]

Bon alors les carte que j ai vu sur le net :

CARTE

Et encore



Le probleme, c est que vu les expliquation, on ne sait pas vraiement ce que l on achete !!! C est un peut comme acheter un livre de cuisine en chinois !



Sinon, j ai retrouver le site de tondeuse d un acharné ! TONDEUSE UDO

Mais cela m a l air d etre assez vieux comme truc ? surtout quand on vois la taille des cartes electronique !

C est pareil, il y a plein d info, carte de raccordement, programme, mais il parle le chinois electronique .....



J ai decouvert aussi un site d un francais (professeur en robotique)

il y a plein de court d IUT sur son blog.

Mais a vraie dire je suis un peut désemparé de voir que c est si compliqué !



Dans le pire des cas, je vais commencer mon projet en radio-commander.

Sans capteur, avec pour seul commande, la main de l homme.

Et au fil du temps, je verrais pour la robotisation avec les capteurs...

[webshinra]

en amateur, la miniaturisation (du par exemple au composant soudé en surface) a beaucoup de retard, si on prend par exemple cette puce de chez ST :

j'imagine bien un amateur qui tenterais de manipuler ou de soudé se genre de composant...

donc les cartes amateurs sont grosses, mais de toutes façons lorsqu'on manipule des fort courant, les composant deviennent vite gros a cause de la dissipation.

[zeqL]

Pour arduino : http://www.arduino.cc

Pour processing : http://www.processing.org


Pour la taille des cartes, celles du site sont d'une taille correcte, mais il faut savoir que ce que tu peux voir avec une Carte Mere d'ordinateur contient des circuit a l'interieur du PCB (le "plastique") sur plusieurs couches (6,7,8...).
Mais un amateur qui ne dispose pas d'une graveuse est oblige de dessiner a la main les pistes et la, la minituarisation est assez limitee. Mais comme l'a dit webshira, quand on manipule des forts courants on met pas des fils rikiki et c'est pareil sur les cartes :)

[webshinra]

hum, les composant aussi dans le pcb? j'aurais dit qu'il n'y avais que les pistes qui étais sur quarante douze niveau de profondeur. (ça ne change rien au problème, je me pose juste la question)

[phiphi142]

Merci pour le lien de la carte !!!



Enfin du francais en cherchant bien : ICI



Bon, je commence a comprendre un peut !



Qui a deja utiliser celle la ?



Pour la prog, je compte bien sur ma femme ! MDR, elle gere mieux que moi c est truc la ....



En revanche pour les branchements ??????????????????

Question de debutant, la carte, alimente les périphéries ou c est des contacts qu il faut alimenter ? C est pour savoir par rapport au gros servo de direction comment l amimenter. Pour les ESC, je me fait pas de souci, cela ne reste que de la commande, l ESC est brancher direct a la partie puissance qui gere les amperes.



Sinon, pour vous faire part de mon avance coté mecanique.

J ai fait les plan de la transmission moteur / lame de tondeuse.

Je suis pour l instant partie sur un systeme multi tondeuse comme mon plan 1.

Sinon, j ai aussi penser a un syteme de lame avec la posibilité de serré des lame de cutter a moquette. Cela n est pas tres solide en cas de cailloux, mais ca a le merite d etre radide a changer, et de bien couper.

Bien, cela sera du "mushing", c est a dire que l herbe est couper en petit morceau et non ramassé. Rien est arrêter, mais cela fera 9 ou 12 lames sur la tondeuse (3 plateau de 3 ou 4 lames).