Projet robot suiveur de ligne (inspiré des cocotix et du robot asuro)
Débuté par mathieuvelo, févr. 21 2010 05:24
66 réponses à ce sujet
#1
Posté 21 février 2010 - 05:24
Bonjour,
Alors voilà plutôt que demander bêtement le matériel pour débuter en elec comme je l'ais fait dans un autre topic, j'ai décidé de me fixé un objectif concret et donc la réalisation d'un robot. Ce dernier devra obéir à 3 règles :
- Suivre une ligne blanche par terre
- Allumer 2 diode frontale si il n'y a plus de lumière ambiante (idée tiré du topic sur cocotix3)
- Si il n'y a plus de ligne le robot redeviendra un bête "eviteur d'obstacle"
Je me suis donc rapidement penché sur la question et j'en ai déjà déduis une partie du fonctionnement (et donc du matériel nécessaire) :
Le robot aura comme base un chassie en PVC.
Il sera sur 3 roue :
- 2 à l'arrière qui seront directement relié au moteur (le robot tournera par le ralentissement ou l'arrêt d'un des 2 moteurs)
- 1 à l'avant sur pivot (je pourrais aussi remplacé cette roue par une demi balle de ping-pong comme il l'est fait sur le robot asuro)
Ce dernier comportera aussi 8 à 10 photodiodes pour la détection de la ligne blanche
J'ajouterais aussi un détecteur, d'on je ne connais pas le nom, au dessus même du robot pour savoir si il y a de la lumière
Et pour finir j'utiliserais des capteur à contact comme sur le cocotix ou mieux encore, des capteurs de distance pour la fonction "eviteur d'obstacle".
Il me semble aussi qu'il me faudra un Microcontrôleur pour programmer et faire fonctionner le basard. Lequel me conseillez vous ?
Voila voilà, merci d'avance pour vos conseil
Alors voilà plutôt que demander bêtement le matériel pour débuter en elec comme je l'ais fait dans un autre topic, j'ai décidé de me fixé un objectif concret et donc la réalisation d'un robot. Ce dernier devra obéir à 3 règles :
- Suivre une ligne blanche par terre
- Allumer 2 diode frontale si il n'y a plus de lumière ambiante (idée tiré du topic sur cocotix3)
- Si il n'y a plus de ligne le robot redeviendra un bête "eviteur d'obstacle"
Je me suis donc rapidement penché sur la question et j'en ai déjà déduis une partie du fonctionnement (et donc du matériel nécessaire) :
Le robot aura comme base un chassie en PVC.
Il sera sur 3 roue :
- 2 à l'arrière qui seront directement relié au moteur (le robot tournera par le ralentissement ou l'arrêt d'un des 2 moteurs)
- 1 à l'avant sur pivot (je pourrais aussi remplacé cette roue par une demi balle de ping-pong comme il l'est fait sur le robot asuro)
Ce dernier comportera aussi 8 à 10 photodiodes pour la détection de la ligne blanche
J'ajouterais aussi un détecteur, d'on je ne connais pas le nom, au dessus même du robot pour savoir si il y a de la lumière
Et pour finir j'utiliserais des capteur à contact comme sur le cocotix ou mieux encore, des capteurs de distance pour la fonction "eviteur d'obstacle".
Il me semble aussi qu'il me faudra un Microcontrôleur pour programmer et faire fonctionner le basard. Lequel me conseillez vous ?
Voila voilà, merci d'avance pour vos conseil
#3
Posté 21 février 2010 - 06:33
Programmation -> oui en C
Elec -> Non malheureusement mais oui en electrotech' (étant en STI génie électrotechnique, j'ai notamment pu utiliser les tablette d'essai en TP de physique et de même je connais le principe des resistances, led et condensateur)
Enfin bref, je pense que ça peux venir assez facilement les bases en élec si je m'y investi vraiment.
Quelqu'un pourrais me conseiller avec les caractéristiques une liste de composant à acheter ? (même si j'en ai en "rabe" c'est pas grave, ça servira surement sur d'autre projet
Sinon pour le micro-contrôleur, j'ai pu voir qu'il y avais un avis générale favorable sur le arduino mais malheureusement je ne le trouve pas en vente sur conrad... et comme je compte faire tous mes achats sur ce site...
Pour finir, quand à la question de la méthode avec les pics etc... Je n'en sait encore strictement rien. Laquelle est la plus simple selon vous ?
Elec -> Non malheureusement mais oui en electrotech' (étant en STI génie électrotechnique, j'ai notamment pu utiliser les tablette d'essai en TP de physique et de même je connais le principe des resistances, led et condensateur)
Enfin bref, je pense que ça peux venir assez facilement les bases en élec si je m'y investi vraiment.
Quelqu'un pourrais me conseiller avec les caractéristiques une liste de composant à acheter ? (même si j'en ai en "rabe" c'est pas grave, ça servira surement sur d'autre projet
Sinon pour le micro-contrôleur, j'ai pu voir qu'il y avais un avis générale favorable sur le arduino mais malheureusement je ne le trouve pas en vente sur conrad... et comme je compte faire tous mes achats sur ce site...
Pour finir, quand à la question de la méthode avec les pics etc... Je n'en sait encore strictement rien. Laquelle est la plus simple selon vous ?
#4
Posté 21 février 2010 - 07:56
Salut,
J'ai voulu commencer au début avec les PICs, malheuresement, cette expérience a été très mauvaise pour moi: peu de doc, beaucoup d'exemples en assembleur, ca compilait pas, pas de super ide(linux), etc... Je suis donc passé sur les Atmel (Attiny2313 puis/et Attiny13L) et je peux te dire que je suis super content. Il y a pas mal de doc et d'exemples sur l'@, ca compile parfaitement sous linux (avec avr-gcc), tu peux utiliser code blocks comme IDE, bref, que du bon. Si tu veux débuter, je te conseille grandement les Atmel: tu trouve sur ebay des "packs" contenant 10 attiny2313 pour pas cher(~10€ FDP in).
Niveau matériel, t'as un topic semblable qui doit trainer pas ici.
J'ai voulu commencer au début avec les PICs, malheuresement, cette expérience a été très mauvaise pour moi: peu de doc, beaucoup d'exemples en assembleur, ca compilait pas, pas de super ide(linux), etc... Je suis donc passé sur les Atmel (Attiny2313 puis/et Attiny13L) et je peux te dire que je suis super content. Il y a pas mal de doc et d'exemples sur l'@, ca compile parfaitement sous linux (avec avr-gcc), tu peux utiliser code blocks comme IDE, bref, que du bon. Si tu veux débuter, je te conseille grandement les Atmel: tu trouve sur ebay des "packs" contenant 10 attiny2313 pour pas cher(~10€ FDP in).
Niveau matériel, t'as un topic semblable qui doit trainer pas ici.
#5
Posté 21 février 2010 - 09:01
[quote"frank9321"]Salut,
J'ai voulu commencer au début avec les PICs, malheuresement, cette expérience a été très mauvaise pour moi: peu de doc, beaucoup d'exemples en assembleur, ca compilait pas, pas de super ide(linux), etc... Je suis donc passé sur les Atmel (Attiny2313 puis/et Attiny13L) et je peux te dire que je suis super content. Il y a pas mal de doc et d'exemples sur l'@, ca compile parfaitement sous linux (avec avr-gcc), tu peux utiliser code blocks comme IDE, bref, que du bon. Si tu veux débuter, je te conseille grandement les Atmel: tu trouve sur ebay des "packs" contenant 10 attiny2313 pour pas cher(~10€ FDP in).
Niveau matériel, t'as un topic semblable qui doit trainer pas ici.[/quote]
Je suis tout a fait d'accord.
Je travaille depuis 1 ans sur les atmel (atiny2313, atmega48, atmega168) et je n'ai que du bonheur avec eux.
Les points forts sont :
- Le prix est plus faible pour les atmel que les pic a caractéristique différente
- Les arduinos sont construit avec un atmel....
- Un programmateur qui marche vraiment bien ne coute que 10€ voir moins (a faire soit même ou a acheter)
- Les atmel sont reconnu plus puissant et robuste que les pics
- Peut fonctionner sans quartz
- ...
Pour te dire, une personne avait commencé a faire un code pour la gestion de l'usb avec des pic 16f, mais n'a pas réussis car le pic n'est pas assez rapide en interne alors il a fait pour les atmel, du coup c'est très facile de mettre l'usb sur un atmega48, atiny2313, ...
Seul toi peut faire ton choix
P.s Il existe un language vraiment bien pour les atmels, le "bascom" c'est gratuit (enfin il y a une version payante aussi) et en quelque clique tu as géré un lcd.
Quand j'aurai fini mon réveil avec un atmega48 je ferai un tuto a la limite
J'ai voulu commencer au début avec les PICs, malheuresement, cette expérience a été très mauvaise pour moi: peu de doc, beaucoup d'exemples en assembleur, ca compilait pas, pas de super ide(linux), etc... Je suis donc passé sur les Atmel (Attiny2313 puis/et Attiny13L) et je peux te dire que je suis super content. Il y a pas mal de doc et d'exemples sur l'@, ca compile parfaitement sous linux (avec avr-gcc), tu peux utiliser code blocks comme IDE, bref, que du bon. Si tu veux débuter, je te conseille grandement les Atmel: tu trouve sur ebay des "packs" contenant 10 attiny2313 pour pas cher(~10€ FDP in).
Niveau matériel, t'as un topic semblable qui doit trainer pas ici.[/quote]
Je suis tout a fait d'accord.
Je travaille depuis 1 ans sur les atmel (atiny2313, atmega48, atmega168) et je n'ai que du bonheur avec eux.
Les points forts sont :
- Le prix est plus faible pour les atmel que les pic a caractéristique différente
- Les arduinos sont construit avec un atmel....
- Un programmateur qui marche vraiment bien ne coute que 10€ voir moins (a faire soit même ou a acheter)
- Les atmel sont reconnu plus puissant et robuste que les pics
- Peut fonctionner sans quartz
- ...
Pour te dire, une personne avait commencé a faire un code pour la gestion de l'usb avec des pic 16f, mais n'a pas réussis car le pic n'est pas assez rapide en interne alors il a fait pour les atmel, du coup c'est très facile de mettre l'usb sur un atmega48, atiny2313, ...
Seul toi peut faire ton choix
P.s Il existe un language vraiment bien pour les atmels, le "bascom" c'est gratuit (enfin il y a une version payante aussi) et en quelque clique tu as géré un lcd.
Quand j'aurai fini mon réveil avec un atmega48 je ferai un tuto a la limite
#7
Posté 21 février 2010 - 09:37
[quote"frank9321"][quote"miky-mike"]
Quand j'aurai fini mon réveil avec un atmega48 je ferai un tuto a la limite
[/quote]
Cool, tu vas en faire un comment? Binaire, décimal ?
J'espère que tu mettras des photos ![/quote]
Il sera en décimal , il y aura 5 bouton (réglage heure, réveil, chrono, ...) un afficheur 7 segnment (enfin un module comme les vrai reveil), et bien sur les entrées sorties en plus pour par après mettre l'usb, rs232, I2C, voir le transformé en voltmètre ou autre.
Quand j'aurai fini mon réveil avec un atmega48 je ferai un tuto a la limite
[/quote]
Cool, tu vas en faire un comment? Binaire, décimal ?
J'espère que tu mettras des photos ![/quote]
Il sera en décimal , il y aura 5 bouton (réglage heure, réveil, chrono, ...) un afficheur 7 segnment (enfin un module comme les vrai reveil), et bien sur les entrées sorties en plus pour par après mettre l'usb, rs232, I2C, voir le transformé en voltmètre ou autre.
#8
Posté 22 février 2010 - 05:15
Bonjour et merci pour toutes ces réactions :)
Alors pour commencer : j'ai réaliser le chassie de mon robot en contreplaqué (d'une épaisseur de 15mm par contre car je n'avais que ça sous la main. Mais si il faut, je pourrais l'affiner par endroit à la défonceuse :D)
Pour le micro-contrôleur, je vais suivre vos conseils et en prendre un atmel. Par contre il y en a bcp de modèle sur conrad, pouvez vous d'après mais besoin et mon expérience m'en proposer un exactement ?
J'en prendrais 2 je pense... avec le prix de la livraison...
Sinon pour les récepteur photodiode que je compte utiliser pour la détections de la ligne et pour savoir si il y a de la lumière ou pas, est ce que ce modèle fera l'affaire ? :
http://www.conrad.fr/recepteur_ir_photodiode_p_18925_19102_219361_219362_FAS
Et quel est la différence avec celui-ci (car je vois qu'il n'on pas les même ref) :
http://www.conrad.fr/recepteur_ir_photodiode_p_18925_19102_219361_219363_FAS
Pour le faire à souder, j'ai trouvé ça :
http://www.conrad.fr/ensemble_de_soudage_fer_support_pompe_p_19500_19530_204514_204515_FAS
Je sais que ce n'est pas extra, mais je ne vais pas pouvoir mettre beaucoup dedans pour le moment. Après il faut quand même qu'il puisse souder mes composant xD. Donc j'attend vos avis sur ça aussi.
Pour l'éteint, car je suppose que vous soudez a l'éteint, vous avez une référence (toujours sur conrad si possible...)
Et enfin pour les capteur de distance qui me permettrons d'éviter les contact avec des obstacles, je n'ais encore rien trouver...
Merci d'avance pour votre aide :)
Alors pour commencer : j'ai réaliser le chassie de mon robot en contreplaqué (d'une épaisseur de 15mm par contre car je n'avais que ça sous la main. Mais si il faut, je pourrais l'affiner par endroit à la défonceuse :D)
Pour le micro-contrôleur, je vais suivre vos conseils et en prendre un atmel. Par contre il y en a bcp de modèle sur conrad, pouvez vous d'après mais besoin et mon expérience m'en proposer un exactement ?
J'en prendrais 2 je pense... avec le prix de la livraison...
Sinon pour les récepteur photodiode que je compte utiliser pour la détections de la ligne et pour savoir si il y a de la lumière ou pas, est ce que ce modèle fera l'affaire ? :
http://www.conrad.fr/recepteur_ir_photodiode_p_18925_19102_219361_219362_FAS
Et quel est la différence avec celui-ci (car je vois qu'il n'on pas les même ref) :
http://www.conrad.fr/recepteur_ir_photodiode_p_18925_19102_219361_219363_FAS
Pour le faire à souder, j'ai trouvé ça :
http://www.conrad.fr/ensemble_de_soudage_fer_support_pompe_p_19500_19530_204514_204515_FAS
Je sais que ce n'est pas extra, mais je ne vais pas pouvoir mettre beaucoup dedans pour le moment. Après il faut quand même qu'il puisse souder mes composant xD. Donc j'attend vos avis sur ça aussi.
Pour l'éteint, car je suppose que vous soudez a l'éteint, vous avez une référence (toujours sur conrad si possible...)
Et enfin pour les capteur de distance qui me permettrons d'éviter les contact avec des obstacles, je n'ais encore rien trouver...
Merci d'avance pour votre aide :)
#9
Posté 22 février 2010 - 06:53
Salut,
pour l'µC, sa dépend beaucoup. Combien d'entrées/sorties ? Combien de ram/EEPROM/Mémoire flash ?
Tu peux prendre un Attiny2313 qui est pas mal pour débuter (2kB de flash, 128B de RAM, 128 d'EEPROM, 18 I/O) et qui est pas cher (sauf sur conrad). Sur conrad, tu l'as à 7€ (154166-62). Mais mieux vaut l'acheter sur Ebay, t'en as 10 à 14€ FDP IN. Ca te reviendra beaucoup moins cher.
Pour le fer, il a l'air pas mal pour débuter; concernant l'étain, tu peux prendre un petit rouleau avec une épaisseur de 1.5mm, c'est pas mal pour débuter.
Penses aussi à prendre une plaque d'essai style (526843-62) et surtout, pour faire tes CI, des plaques d'essai à bande (527742-62 prends en quelques unes). Ensuite, quelques 7805 ou 78L05, quelques résistances (le 418706-62 est pas mal pour débuter) et quelques condos (442896-62).
pour l'µC, sa dépend beaucoup. Combien d'entrées/sorties ? Combien de ram/EEPROM/Mémoire flash ?
Tu peux prendre un Attiny2313 qui est pas mal pour débuter (2kB de flash, 128B de RAM, 128 d'EEPROM, 18 I/O) et qui est pas cher (sauf sur conrad). Sur conrad, tu l'as à 7€ (154166-62). Mais mieux vaut l'acheter sur Ebay, t'en as 10 à 14€ FDP IN. Ca te reviendra beaucoup moins cher.
Pour le fer, il a l'air pas mal pour débuter; concernant l'étain, tu peux prendre un petit rouleau avec une épaisseur de 1.5mm, c'est pas mal pour débuter.
Penses aussi à prendre une plaque d'essai style (526843-62) et surtout, pour faire tes CI, des plaques d'essai à bande (527742-62 prends en quelques unes). Ensuite, quelques 7805 ou 78L05, quelques résistances (le 418706-62 est pas mal pour débuter) et quelques condos (442896-62).
#10
Posté 22 février 2010 - 07:00
Quand tu dit 18I/0
C'est 18 entrées et 18 sorties ou 9 entrées et 9 sorties ?
Sinon ma question va parretre très conne pour certain, et je l'assume, mais comment fait t'on pour connecté ce µC a un ordinateur pour pouvoir le programmer ? Car j'ai beau cherché, je ne vois pas de port pour le connecter comme il y a sur l'arduino... Faut-il que j'ai quelques chose de spéciale ?
C'est 18 entrées et 18 sorties ou 9 entrées et 9 sorties ?
Sinon ma question va parretre très conne pour certain, et je l'assume, mais comment fait t'on pour connecté ce µC a un ordinateur pour pouvoir le programmer ? Car j'ai beau cherché, je ne vois pas de port pour le connecter comme il y a sur l'arduino... Faut-il que j'ai quelques chose de spéciale ?
#13
Posté 22 février 2010 - 07:31
Je déconseille conrad surtout pour les atmels car il sont vraiment trop chère la bas.
En fait un arduino est un petit circuit fait d'un atmel et de quelque résistance. par exmple si tu as un atmel tu peux le transformé en module arduino sans problème.
il y a plusieurs programmateur pour les atmel, je te conseil l'USBASP car il fonctionne vraiment bien, est branché sur l'usb (pas de problème comme les pic quand tu n'as pas de port rs232 ou parallèle). Tu en trouve pour 10-15€ et tu peux facilement le faire toi même si tu avais déjà un programmateur.
Exemple : http://www.iset-ti.be/jlepot/bean/labos2/usbhowto.htm
ou le site de l'auteur :http://www.fischl.de/usbasp/
Il y a aussi un programmateur sur port parallèle, et il ne faut presque rien pour le faire !
Exemple : http://www.iset-ti.be/Portals/0/Jamart/programmateur%20ISP.JPG
En fait un arduino est un petit circuit fait d'un atmel et de quelque résistance. par exmple si tu as un atmel tu peux le transformé en module arduino sans problème.
il y a plusieurs programmateur pour les atmel, je te conseil l'USBASP car il fonctionne vraiment bien, est branché sur l'usb (pas de problème comme les pic quand tu n'as pas de port rs232 ou parallèle). Tu en trouve pour 10-15€ et tu peux facilement le faire toi même si tu avais déjà un programmateur.
Exemple : http://www.iset-ti.be/jlepot/bean/labos2/usbhowto.htm
ou le site de l'auteur :http://www.fischl.de/usbasp/
Il y a aussi un programmateur sur port parallèle, et il ne faut presque rien pour le faire !
Exemple : http://www.iset-ti.be/Portals/0/Jamart/programmateur%20ISP.JPG
#14
Posté 22 février 2010 - 07:36
[quote"mathieuvelo"]Euh, je ne le trouve pas le "USPASP" sur ebay et ça commence un peux a me faire peur vu les prix des différent programmateur que j'ai pu voir... tu as un lien ?[/quote]
Par exemple : http://cgi.ebay.fr/USBasp-USB-ATMEL-AVR-ATMEGA-ISP-Programmer-AVRDude_W0QQitemZ290390598240QQcmdZViewItemQQptZLH_DefaultDomain_3?hash=item439ca0e260
Le programmateur est vraiment tres bon, et est connu de tous.
Le gros avantage par rapport à l'arduino c'est que si tu crame quelque chose ou tu fais une bêtise sur l'arduino c'est fini , tu es bon a racheter un composant et trouver un programmateur tandis qu'ici pas de problème vu que le programmateur est a part.
Par exemple : http://cgi.ebay.fr/USBasp-USB-ATMEL-AVR-ATMEGA-ISP-Programmer-AVRDude_W0QQitemZ290390598240QQcmdZViewItemQQptZLH_DefaultDomain_3?hash=item439ca0e260
Le programmateur est vraiment tres bon, et est connu de tous.
Le gros avantage par rapport à l'arduino c'est que si tu crame quelque chose ou tu fais une bêtise sur l'arduino c'est fini , tu es bon a racheter un composant et trouver un programmateur tandis qu'ici pas de problème vu que le programmateur est a part.
#15
Posté 22 février 2010 - 07:42
Le problème, c'est que j'ai déjà eu des problèmes avec ebay... Et mes parents refuserons de retenter l'expérience...
Du coup même si c'est cher, je suis obligé de faire avec conrad...
Par contre pour les programmateurs, je suis devant une impasse =$. Personne n'en aurais un a vendre ?
Sinon, pour le fil, vous me préconisé une section de combien ?
Du coup même si c'est cher, je suis obligé de faire avec conrad...
Par contre pour les programmateurs, je suis devant une impasse =$. Personne n'en aurais un a vendre ?
Sinon, pour le fil, vous me préconisé une section de combien ?
#18
Posté 22 février 2010 - 08:53
Oui, tu peux toujours te fabriquer un programmateur à port parallèle et avec celui-ci, t'en faire un à base d'atmel. Par contre, pour le truc d'ebay, ca va vraiment te couter moins cher d'acheter par là que sur conrad; tu sais aussi que t'as la garantie paypal: ils peuvent te rembourser si jamais l'achat tourne mal. De plus, c'est pas beaucoup, au pire, tu perds 10€. En tous cas, je peux te dire que j'ai du acheter une bonne vingtaine de fois sur ebay pour des composants élec, et j'ai jamais eu de problèmes (une fois, le colis s'est perdu mais est finalement arrivé avec quelques semaines de retard). Le seul petit problème, c'est peut-être le temps que sa prend à arriver (si t'achètes en dehors de l'EU).
#19
Posté 22 février 2010 - 09:03
Non malheureusement pour ebay c'est vraiment mort :S
Donc personne n'a un programmateur a vendre ? Même si ça n'en est pas un pour atmel ça n'est pas grave au pire... Vu que je n'ais pas encore acheter mes microprocesseurs...
Bon sinon, je continue ma petite liste :
http://www.conrad.fr/servo_standard_modelcraft_rs_2_bb_jr_p_19379_27364_489774_489775_FAS
Ce cervomoteur est-il convenable pour mon robot ?
Donc personne n'a un programmateur a vendre ? Même si ça n'en est pas un pour atmel ça n'est pas grave au pire... Vu que je n'ais pas encore acheter mes microprocesseurs...
Bon sinon, je continue ma petite liste :
http://www.conrad.fr/servo_standard_modelcraft_rs_2_bb_jr_p_19379_27364_489774_489775_FAS
Ce cervomoteur est-il convenable pour mon robot ?
#20
Posté 22 février 2010 - 09:18
Si s'est pour l'utiliser sur des roues, faudra le modifier. Faut aussi calculer le couple pour voir si c'est bien assez puissant pour ton robot.
Niveau programmateur, tu peux créer celui à base de port LPT. Faudra juste quelques résistances (que t'auras si tu prends l'assortiment de résistances) et un connecteur DB25.
Niveau programmateur, tu peux créer celui à base de port LPT. Faudra juste quelques résistances (que t'auras si tu prends l'assortiment de résistances) et un connecteur DB25.
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