14 réponses à ce sujet

[tresmechant]

Bonjour, j'ai un projet qui me trotte dans la tête depuis un bon bout de temps maintenant, c'est la création d'un systeme de repérage, miniature, qui fonctionnerait de meme manière que nos GPS (enfin à l'envers en fait) , mais a l'échelle du mètre.
Je m'explique: une puce émettrice, la plus petite possible, se trouve dans un certain domaine, et 4 capteur ( pourquoi 4 ? pour éliminer le choix entre 2 positions possibles) mesure l'intensité d'une certaine onde ( infrarouge, ultrason ... ), dont l'intensité décroit en fonction de la distance et l'envoie a un ordinateur, qui convertie ces données et donnent l'emplacement précis de la puce.
Voila pour le concept. ( NB :c'est la puce qui émet et on a la position au récepteur, non un robot qui sait où il se trouve )

Maintenant, là ou je sèche vraiment, c'est pour la technologie a utiliser ...
décroissance de l'intensité de l'onde ? mesure de différence de temps de parcours son-lumière ?

Mon cahier des charges :
- un budget abordable
- une bonne précision, ( de l'ordre de 5-6 mm serait bien )
- peu importe la portée même si c'est moins de 1 m des capteurs.
- la puce doit rester la plus petite possible, ( taille d'une pile de montre )

Je suis preneur de toutes vos idées, référence, tutoriel ou doc ?
Merci

[Eskimon]

Je suis en train de rédiger un tuto qui traitera de tout cela (ou presque)...

Si tu es patient jusqu'à la fin de la semaine tu devrais y trouver des éléments de réponses...

[tresmechant]

Ah cool !! J'avais vu ton message, mais je pensais que tu traitais juste la théorie, et pas le matériel! J'attends avec impatience alors !

[tresmechant]

Je me permet de relancer mon sujet, Eskimon n'a pas publié de tutoriel, merci de vos réponses !

[LeBob]

Ce n'est pas la décroissance de l'onde qu'il faut utiliser je pense mais son temps de parcours. Si tu connais sa vitesse et si tu sais que son temps d'émission est stable, alors tu obtiens la distance simplement par d=t*v

Ensuite, en ayant la distance du mobile par rapport à trois point, il te suffit de "recouper les cercles" de centre ton détecteur et de rayon la distance du mobile au détecteur.

Après il faut que ton émetteur ainsi que ton récepteur soient bien synchronisés, niveau matériel je peux pas te dire :/

[Esprit]

Je pense qu'effectivement Bobby donne la bonne piste.

Niveau technologie, les chauve-souris se repèrent me semble-t-il à l'ultrason. (lien 1, lien 2).



Si tu te bases sur ce principes, tu pourrais imaginer 3 "bases émettrices" et un robot "récepteur" qui renvoie l'ultrason envoyé, ce qui permet donc de le localiser suivant le temps entre l'émission et la réception.



Et je ne vois pas pourquoi tu aurais besoin de 4 "bases", 3 c'est bien assez. C'est pour ça qu'on appelle ça de la triangulation... Avec 4 tu vas augmenter tes couts et ne pas avoir spécialement plus de précision. En tout cas, c'est ce qu'il me semble...

[tresmechant]

Oui j'avais pensé aux chauves-souris effectivement, en fait elle se repère de 2 manière, elle repère la distances aux obstacles en étudiant le temps avant la réfléxion, et surtout avec l'effet doppler elle peuvent connaitre leur vitesse par rapport à une cible, mais ça me semble difficilement réalisable à l'echelle que je veux ( 1m au moins et surtout 0.5 cm en précision ,pour non seulement savoir ou est le robot mais surtout son état, genre le bras déplié..., et donc de multiplier les émissions en différents points du robot ) , les chauves souris elles repèrent de gros obstacles grossièrement à cause de la réfléxion qui n'est pas précise à cause des interférence, et de la diffusion...
Mais ton idée de micro et enceinte pour renvoyer le signal est plutôt intéressante, mais c'est pas bon pour ce que je veux faire.

Non, je crois que la (seule ? ) solution c'est la caméra infrarouge et des diodes de différentes longueurs d'ondes, ça nécessite des calculs, mais je peux faire ça par ordinateur vu que c'est à l'exterieur du systeme. Qu'en pensez vous ? c'est réalisable ? Vous avez une idée du matériel ? Par exemple je sais pas si la cam de la manette wii permet d'identifier différentes longueurs d'onde ou seulement l'intensité ?

J'attends vos réactions, ou autres solutions... Merci !

PS: les 4 bases, c'était pour éliminer l'inconnu du choix entre les 2 possibilité ( hémisphère nord - sud ... ) et pour peut-être faire quelquechose de dynamique mais tu as raison c'est peut-etre superflu...

[Esprit]

J'imagine que ton robot ne va pas s'enfoncer dans le sol... Donc il n'y a pas d'hémisphère sud dans ce cas-ci.
(Mais j'avoue ne pas y avoir pensé du tout...)

[Maïck]

Je ne comprend pas l'intérêt de connaitre "l'état" du robot. Comme c'est toi qui le commande tu sais ce qu'il fait ??!

Pour avoir participé à la coupe eurobot, je sais que le positionnement même sur une table de dimensions fixe et avec des balises fixes n'est vraiment pas facile !

Pourquoi vouloir différencier des longueurs d'onde infrarouge ?? Il n'en existe pas assez en visible ?

Du moment qu'une caméra est utilisée, tu fait des balises avec des formes/couleurs différentes et en connaissant la position de plusieurs balises tu arrive à connaitre ta position.

Bon je pense qu'avec ce système tu est obligé d'avoir une vision 360° genre réflexion sur une sphère. Ce qui nécessite de gros traitement informatiques !

[Esprit]

Tu peux très bien imaginer un robot autonome qui se déplace aléatoirement. Du coup, tu ne connais pas sa position.

Par contre, ne serait-il pas plus simple de demander au robot d'envoyer les "commandes" qu'il a réalisées depuis le début ? En sachant sa position de départ ça permettrait de savoir sa position actuelle ? De plus, ce traitement pourrait être effectué en temps réel.

[tresmechant]

Le but c'est en fait de faire un systeme de surveillance, le robot n'envoi pas d'autre infos, en plus il suffit d'une petite perturbation pour que ton robot ne sache plus ou il est... un tapis roulant, ou meme un ptit frêre qui lui lance une balle dessus . J'ai pensé à l'infrarouge, pour éviter que mon robot se transforme en boite de nuit ... et ça peut avoir d'autres utilisation des cams infrarouge.
Pour le traitement des images, ce sera un peu comme de la stéréoscopie ( la 3D comme au ciné) , J'aurai au minimum 2 caméra, et je récupère avec l'analyse d'image, et le pixel qui a la bonne couleur, la droite qui dans l'espace passe par la caméra et le point, ce qui me donne avec 2 droites la position. Il en faudra plus pour éviter les angles morts ...
Vous avez une idée du matériel que je pourrais utiliser ?, il me faut une assez bonne résolution. du prix ?

[Maïck]

Sa position oui ! Mais il parlait "d'état" bras déplié,...

Faire de l'odomètrie c'est aussi faisable mais il faut ajouter des roues codeuses (problème de glissement des roues dans les courbes) et on est obliger de se déplacer sur une surface lisse pour que ça marche !

[Maïck]

Pas bien compris ou tu veut mettre tes LEDs...

A noter que toutes les caméra numériques sont sensibles à l'infra rouge ! Donc pas besoin d'acheter une caméra spécial.

[tresmechant]

Ah , je savais pas ça ! Tu as une idée de quel longueurs d'ondes elle peuvent capter en infrarouge ?
Pour les leds, je t'explique, l'idée est de connaitre précisement la position de ses leds, et après de pouvoir l'interpreter, par exemple : J'en met une sur la porte de mon placard, et l'autre juste au dessus sur une partie fixe, ce qui permet de savoir tout le temps, si le placard est ouvert ou fermé, et ce même si je soulève mon placard ( je suis très fort ) et le déplace dans la pièce.

[Maïck]

Il me semble que les LEDs utilisées étaient des 880nm. Mais je pense qu'elles sont sensible en tout cas dans tout l'infrarouge proche !