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hexapod tutoriel


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48 réponses à ce sujet

#1 harold425

harold425

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Posté 30 novembre 2010 - 11:22

bonjour amis roboticiens
depuis plus d'un ans j'ai pour projet de faire un hexpode avec 3 ddl par patte.
mon projet avant tout est de faire un hexapode , avec un prix ne depassant pas les 150 euros de matos(sans compter les outils). ce que j'aimerais faire, c'est transformer ma creation en tutoriel, en expliquant a la manier d'un roby, pas a pas comment avec un certain materiel faire un hexapode.
ses configuration materiel sont tres simple:
- 18 servomoteurs Tower Pro (micro sero) SG90
- une carte arduino j'utiliserais une duemilanueve
- une ssc32 pour la commande des servos

la structure sera faite en pvc expansé 5mm pour sa legereté et sa rigidité.j'ai remarqué que la structure mecanique est le plus important dans l'hexapode. pour mon projet je ferais une mecanique impecable( a bas prix)

pour le moment j'ai trouvé approximativement la dimension pour les piece du corp,( parti sensible car mes servo ne sont pas des bete de compet')pas de trop longue patte pour ne pas faire vibrer le robot une fois en fonctionnement. j'ai acheté les 18 servomoteur, pour la modique somme de 51 euro(sur ebay, demandé moi le lien si sa vous interesse).je possede deja mon avr, j'ai commandé le pvc , des entretoise hexagonale, et un ssc32.

etant en terminal S science de l'ingenieur, j'ai des cours de mecanique et d'electronique, connaissance bien utile(dont je recommande cette filiere qui est généralissime mais j'arrete ma propagande ).
grace a mes cours de mecanique j'ai pu faire l'etude complete du systeme, cinématique, statique...(pas de resistance des materiaux)
et tout cela si tout se passe bien je vous le ferais partager dans 4-5 mois si je m'y met a fond.
a oui dans le tutoriel, je détaillerais tout les calcul de statique, la dynamique de la marche, et les algorithme de marche en ligne droite(interpolation lineaire), et peu etre changement d'assette(inclinaison en passant par une équation de plan)




#2 philou-RX

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Posté 01 décembre 2010 - 12:51

Bonjour à tous,

A hâte d'être dans 4 ou 5 mois (peut-être plus ou moins)pour pouvoir lire ton tuto...

Amicalement Philou

#3 harold425

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Posté 01 décembre 2010 - 06:45

le projet avancera plus vite que prévu, j'ai reçu mes entretoises hexagonale et une plaque de pvc expansé(je ne sait pas ce qu'il c'est passé pendant le transport mais la plaque est très abîmé).cette aprem' j'ai réalisé les plans des pièces en les disposant de manière à économiser de la place.
j'ai repéré une encoche sur mes servos se situant pile en face de l’autre coté de l'axe. je vais ainsi pouvoir placer sans problème un axe pour éviter qu'il y ai trop de jeu aux niveau des coxa.

dés que je récupère mon appareil photo je vous montre tout ça.

#4 miky-mike

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Posté 01 décembre 2010 - 08:50

J'ai hâte de voir ton projet

#5 Esprit

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Posté 02 décembre 2010 - 06:36

Idem ! :p

Tu as l'air de savoir ce que tu fais en plus ! Continue, ça fait déjà baver !

#6 harold425

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Posté 02 décembre 2010 - 07:13

merci pour vos encouragement.
ça y est je suis prêt a faire mes découpes(mais je vais attendre ce weekend) j'ai réussi à me degotter une mini scie circulaire à tout faire.

ce qui est compliqué dans le projet c'est la mécanique et la programmation, l’électronique est super simple. j'ai juste le ssc32 que j'utilise en esclave a partir de l'arduino et a branché les servos sur ce premier.


#7 Esprit

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Posté 02 décembre 2010 - 11:00

J'ai quand même hâte de voir ! :)

#8 harold425

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Posté 03 décembre 2010 - 04:45

j'ai un petit problème, le pvc que je devais utilisé est trop abimé pour faire un truc de propre, l'ayant acheter sur ebay pour réduire mes cout je ne peut pas faire grand chose. le problème n'est pas la. cette aprem' je suis allé en magasin acheter une plaque de plexi de 4mm d'épaisseur(500*500) pour faire un truc propre. seulement je ne m'étais jamais posé la question de la découpe .je ne fait pas une découpe laser(trop cher) j'utilise une petite scie circulaire de modélisme .mon problème est: comment transférer des plan que j'aurais imprimé sur papier sur mon plexi?
j'ai pensé d'abord a une solution en utilisant un fer a repasser, mais je ne sait pas si ça marche(j'ai du voir ça quelque part mais je ne me souvient pu où).l'aitre solution(un peu bricolage )serais de découper chaque pièce du papier puis les coller sur plexi puis découper en suivant les contours.

j'aimerais que mes pièces ai toute la même taille, que ça fasse travail de pro.

avais vous déjà utiliser une de ces techniques?
je ne souhaite pas tracer au feutre les plans sur la plaque directement, car les pièces sont arrondies à des endroits.

#9 Hexa Emails

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Posté 03 décembre 2010 - 05:48

Bonjour, tout d'abord bravo et bon courage pour ton projet, je suis tombé sur ce topic en cherchant des infos sur le ssc32 et ça m'a donné envie de m'inscrire!
Je suis en 2eme année post bac, je viens comme toi d'un bac SSI (je trouve ça génial aussi ;) ) et je suis très admiratif, tu as l'air de bien gérer le projet!
Au niveau du PVC reçu par ebay, est-tu sur que ce n'est pas seulement le plastique de protection qui lui donne l'air abîmé? Il y a une grosse différence un fois qu'on l'enlève en général.
Pour la découpe à la scie circulaire je suis un peu sceptique, surtout s'il y a des arrondis! ne peut-tu pas couper en lignes droites, et ensuite arrondir les angles une fois la pièce séparée de la plaque? ainsi tu tracerai sur ta plaque les contours grossiers.
Attention quand tu vas découper le plastique va sans doute chauffer, voir fondre au niveau de la découpe, le résultat n'est pas toujours très beau. Et si tu veux des dimensions bien précises, je te conseille de prévoir une marge de quelques mm de chaque coté de ton trait de découpe. (j'ai eu des surprises quelquefois)

En tout cas bonne continuation, je surveille le topic de preès ;)

#10 harold425

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Posté 04 décembre 2010 - 11:05

le pvc reçu par ebay est cassé sur certains angles et il y a une grosse fissure sur la moitié de la plaque.pour les découpes quand je disais faire des arrondies, je parle pas de cercle mais juste de très léger arrondies.
après découpe je les retravailleraient a la ponceuses pour éliminer les brulures et les cotés un peu coupant. pour la solution de decoupe que j'ai choisis : je vais imprimer mes plans et coller directement la feuille sur le plexi puis découper comme tu la dis 1 ou 2mm a coté


#11 harold425

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Posté 04 décembre 2010 - 02:32

j'ai fini de faire les plan des pieces

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bon, j'ai juste indiqué les dimensions je n'ai pas placé les trous

#12 harold425

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Posté 05 décembre 2010 - 04:35

excusez les multi posts mais j'ai plein de truc à dire

cette aprem j'ai découpé mes pièces dans le plexi, c'était horrible. le plastique fond ,ça laisse des marques très moche,et avec la scie que j'utilise, c'est pas précis du tout.en faisant mes plans j'ai un peu surestimé la solidité du plexi. je me retrouve donc avec des pièces inutilisable ,ireguliere.ca fait vraiment travail de gosse pour la fête des mères. donc j'ai retenu la leçon, pas de découpe à la scie pour les plastiques si on veut un truc propre. j'aurais du m'en douter.
donc maintenant il me reste plus que deux solutions:
-soit le construire en contreplaqué (j'ai peur d'obtenir le même résultat avec le bois)
-soit je le fait usiner, mais là ça coute chère.
connaissez vous un enduit pour usiner du plastique, un site qui propose ce service?

mais le plexi à moins de l'usiner j'en utiliserais pas

#13 Jbot

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Posté 05 décembre 2010 - 05:23

Le plexi fond si tu le coupe a la scie en effet (même si tu peux t'arranger pour que ca ne fonde pas trop avec une scie sauteuse mais bon, c'est pas forcement facile et il faut avoir de bons outils je pense).

Par contre tu peux utiliser du PVC, ca ne fond pas lorsque tu le coupe ça. J'ai découpé des tuyaux de PVC a la scie sauteuse et ca ne fond pas du tout c'est niquel (tu passes juste un coup de lime a la fin et c'est bon).

Bon courage !

#14 miky-mike

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Posté 05 décembre 2010 - 07:47

[quote"Jbot"]Le plexi fond si tu le coupe a la scie en effet (même si tu peux t'arranger pour que ca ne fonde pas trop avec une scie sauteuse mais bon, c'est pas forcement facile et il faut avoir de bons outils je pense).

Par contre tu peux utiliser du PVC, ca ne fond pas lorsque tu le coupe ça. J'ai découpé des tuyaux de PVC a la scie sauteuse et ca ne fond pas du tout c'est niquel (tu passes juste un coup de lime a la fin et c'est bon).

Bon courage ![/quote]
Tu as raison, mais prend bien une scie a métaux,

Tu peux mettre un peux d'eau et la coupé avec deux planche de bois si jamais .


#15 harold425

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Posté 06 décembre 2010 - 04:26

là je me retrouve devant une situation que je n'avais pas prévu, mon oncle a une entreprise d'usinage et il m'a proposé de me faire les découpes à la machine. usiner des pièces si on n'a pas des contact ça revient à chère, donc proposer un tuto dans lequel on a besoin d'usinage c'est pas très accessible. Pour le tuto soit je n'en fait pas soit je met les plans et chacun se débrouille comme il peut pour les découpes.
un hexapod n'est pas un robot facile à monter, il demande mine de rien pas mal de moyen, entre les servos les cartes et les découpes, je ne sait pas si ce robot a sa place ici. a vous de me dire

#16 Jbot

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Posté 06 décembre 2010 - 05:05

Si tu veux faire un tutorial qu'un peu n'importe qui puisse réaliser, il faut peut etre se tourner vers du contreplaqué, c'est relativement solide et trés facil a couper.
Ou alors le PVC qui n'est pas trop dur a couper non plus.

En tout cas je pense qu'un hexapode a sa place ici !

#17 Hexa Emails

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Posté 06 décembre 2010 - 07:45

tiens, le plexi ça se coupe mal? :p
Ne perds pas courage! Le bois est une bonne solution, (relativement)facile à travailler, (relativement) accessible et ayant un (relativement) bon rapport poids/solidité! Si tu décides de prendre du PVC, j'approuve aussi! toutefois il serait bon de dire ou tu as trouvé les matières premières parce que moi quand on me dit PVC je pense a des tubes(...?) Et même si tu décides de faire appel à tes contacts pour la partie mécanique, ton tuto serait très intéressant: gestion de 18 servomoteurs, mise a disposition du code source? photos de la partie mécanique, conseil sur la répartition du poids, j'ai énormément de questions ^^

Conclusion pour ceux qui n'ont pas envie de lire:
fais ce que tu veux, ton Tutorial aura beaucoup d'intéret aux yeux des autres car il n'y a pas grand chose sur les hexapods "low-cost" ^^

#18 philou-RX

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Posté 06 décembre 2010 - 09:15

Bonsoir à tous,

Pour ma part: je trouve que de faire un tuto sur n'importe quels robots à sa place sur site (dès que ca parle de robotique, d'électronique, d'informatique, de mécaniques, tous ceci à sa place !!! C'est mon avis)... :tare:

Maintenant même si tu fais des pièces par une société (ben tant mieux), par contre je pense que tout le monde peut-être intéressé par tes schémas mécaniques, électroniques, ton programme, etc...)

Donc vas-y fonce,... :D :D :D

A tout bientôt

#19 harold425

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Posté 06 décembre 2010 - 09:56

merci pour vos réponses, c'est du rapide.

pour le tuto, je ferais, une fois mon hexapod terminé une structure en contreplaqué ou en toile backelisée .bien sure je vais fournir les plans et en plus en deux parties, une pour ceux qui peuvent les faire usiner(des pièces plus complexe pour l’esthétisme) et une autre partie pour ceux qui utiliserons la scie.
je me suis renseigner pour le pvc, c'est effectivement plus facile a travailler que le plexi.

MrAlexis44600: je mettrais le code source à disposition en expliquant les algorithmes. la je vais en chier car certain sont assez complexe.pour la répartition du poids, ce n'est pas essentiel, en effet les seuls chose qu'il aura sur le dos c'est la carte ssc32 pour la commande des 18 servo et l'arduino.il sont tout deux très léger, pas plus de 20grammes pour les deux. il suffit juste de les mettre sur le dos et pas sur les jambes(quelle idée).

si vous avez des questions n’hésitez pas
en se moment je finalise les plan des pièces pour les emmener en usinage il me reste plus qu'a commander mon ssc32 et à trouver de la visserie.

#20 Hexa Emails

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Posté 06 décembre 2010 - 10:08

Moi j'ai une question! héhé, je te lache pas ^^
Qu'en est il des batteries? piles AAA? car c'es ce qui peut peser le plus lourd sur un robot....




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