48 réponses à ce sujet

[Jbot]

[quote"Alex934"]
Oups désolé je voulais parler a Jbot je me suis planter de personne :p
Par ce que j'ai vu sur le blog son robot maximus, je voulais savoir avec quelle équipe il tournait :p [/quote]

Aucune je le fais en solo (enfin avec ma copine car pour participer on est obligé d'etre au moins 2 :p).

[quote"arthael"]
hey Jbot, j'ai l'impression que t'aime bien bosser avec du Maiden en fond sonore ^^
j'suis pareil!! [/quote]

Ca détends :D

[quote"harold425"]
il y a un langage qui est spécialement fait pour la programmation de rendu graphique : Processing. etant donné que avec lui on peut manipuler des objet 3D ça pourrais être intéressant de réaliser un simulateur en temps réel[/quote]
Sinon, n'ayant jamais utilisé Processing, je suis aussi interessé de voir ton soft lorsque tu l'auras fais ! :D

[harold425]

j'ai sous estimé la tache de créer une simulation. je m'arrache les cheveux depuis 10 heure ce matin. finalement ça n'a pas trop d’intérêt de faire une simulation(en plus j'en chie a mort pour les transformation 3D) je vais plutôt faire un petit soft pour me faire les calculs de cinématique inverse pour savoir quelle angles donner à chaque servo pour telle coordonné de l’extrémité de la patte.ca sera plus utile .désoler je n'aurais pas dû me prononcer si vite(mon gros défaut).
pour le moment j'obtient des résultats vraiment incohérent dans mes calcul, il faut que je rebosse mes formules je pense.

[Jbot]

Voici le lien des cinématiques inverses de mon hexapode, ca peut peut-etre t'interesser :

https://github.com/J.../temeraire_IK.c

[harold425]

merci tu gere jbot, j'ai beaucoup de mal a calculer les angles du coxa

[harold425]

salut ca fait un moment que je n'ai pas donné de nouvelles.alors j'ai reçu ma carte ssc-32 pour contrôler mes 18 servomoteurs,j'attend toujours la partie mécanique qui est en usinage.
le petit logiciel que je suis en train de faire avec processing est mis un peu de coté,je suis entrain de faire pas mal de recherche pour des ecoles pour l'an prochain et ca me demande beaucoup de temps(entre les portes ouvertes lettre de motiv...)

[Esprit]

Je pense que tout le monde comprend bien le problème du manque du temps... Courage ! ;)

[harold425]

aujourd'hui j'ai fait des testes avec ma ssc32 et mon arduino bilan des couses j'ai explosé un servomoteur , je me suis rendu compte que les servo sont encore moins précis que ce que j'avais mesuré avant. pendant les fêtes j'ai vu mon oncle (qui me fait l'usinage) et j'aurais mes pièces début janvier.

pour les algorithme je me pose pas mal de question. mon cheminement serais le suivant:
-déterminer en fonction du chemin suivis les coordonnées de l’extrémité de toute les pattes
-calculer par des formelles trouvé par cinématique inverse les angles à donner aux servomoteurs
-appliquer ces angles
-et on recommence.

je me suis dit que je pourrais faire des testes pour élaborer un modèle pour la marche plutôt que de repasser par des calculs pour chaque positions.
mon idée serais que le programme connaisse déjà les angles à donner à une patte quand il est dans telle position; ainsi l'arduino donne juste l’enchaînement du mouvement des pattes. donc moins de calcul. cependant pour ce qui est du changement d’assiette et tout je pense garder la parti calcul.
qu'en pensez vous?

[Esprit]

Jbooot ?
Des questions pour toi ! :D

N'ayant encore jamais fait d'hexapode, j'ai un peu du mal à t'aider... Mais je suis le sujet avec intérêt car si un jour j'ai les moyens d'investir en argent et en temps, ça m'intéresserait énormément ! ;)

[Jbot]

Bon, puisqu'apparemment Esprit m'appelle, j'arrive (un peu tard ok :p)

[quote"harold425"]
pour les algorithme je me pose pas mal de question. mon cheminement serais le suivant:
-déterminer en fonction du chemin suivis les coordonnées de l’extrémité de toute les pattes
-calculer par des formelles trouvé par cinématique inverse les angles à donner aux servomoteurs
-appliquer ces angles
-et on recommence.
[/quote]
C'est à peu prés ça qui est fait en général :
Suivant la vitesse qu'on donne au robot en X et en Y on détermine grace a une GAIT (maniere de marcher/séquencement de marche) la position de chaque extrémité des pattes pour chaque étape de la marche.
Ensuite on calcul avec la cinématique inverse et la position du robot (si il est penché on sur le coté ou autre) la valeur de tous les angles.
On envoie les angles.
On passe a l'étape suivant de la GAIT.

[quote"harold425"]
je me suis dit que je pourrais faire des testes pour élaborer un modèle pour la marche plutôt que de repasser par des calculs pour chaque positions.
mon idée serais que le programme connaisse déjà les angles à donner à une patte quand il est dans telle position; ainsi l'arduino donne juste l’enchaînement du mouvement des pattes. donc moins de calcul. cependant pour ce qui est du changement d’assiette et tout je pense garder la parti calcul.
qu'en pensez vous?[/quote]
La par contre je ne pense pas trop que ce soit possible, il vaut mieux tout recalculer en permanence, ca permettra aussi de pouvoir changer de GAIT facilement sans avoir a refaire les calculs au préalable de tous les angles. Le calcul d'angle n'est pas si gourmand que ca je pense. De toute facon lorsque tu vas changer ton assiete, les angles des pates vont changer, donc il faudra tout recalculer quand meme ;)