Y avait pas particulièrement de problème, a part qu'il fallait faire une tranchée dans la plaque avant pour pouvoir faire passer la courroie quand on monte le panneau donc ca me plaisait pas :p
Le connecteur sert en effet a faire passer les signaux d'un coté a l'autre de l'alu, et de pouvoir déconnecter l'elec a l'arrière avec seulement un connecteur (et pas tout débrancher un par un pour tout remettre par la suite).
Bon, ca commence à marchouiller, j'vais ptete faire une vidéo ce soir :p
161 réponses à ce sujet
#43
Jbot
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Posté 21 mars 2011 - 08:52
Bon je viens de comprendre d'ou viens "un" probleme... Il y a apparemment des parasites sur mon lien série entre les deux arduinos (pourtant ils sont a 5cm l'un de l'autre...). Du coup le 2eme arduino recoit de temps en temps des mauvaises commandes (genre au lieu d'aller a (X,Y) il va a (X, 8000) ) -_-
J'investigue pour trouver une solution :s
Edit :
Exemple qui vient de m'arriver :
Le master envoie :
Go to :-1100 192
Go to :-700 350
Go to :-700 700
Go to :-700 1600
Go to :-350 700
Le slave recoit :
goto_xy -1100.00 187.10
goto_xy -700.00 350.00
goto_xy -700.00 700.00
goto_xy -700.00 1600.00
goto_xy -350.00 -5443.90
J'investigue pour trouver une solution :s
Edit :
Exemple qui vient de m'arriver :
Le master envoie :
Go to :-1100 192
Go to :-700 350
Go to :-700 700
Go to :-700 1600
Go to :-350 700
Le slave recoit :
goto_xy -1100.00 187.10
goto_xy -700.00 350.00
goto_xy -700.00 700.00
goto_xy -700.00 1600.00
goto_xy -350.00 -5443.90
#44
Jbot
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Posté 21 mars 2011 - 10:44
Bon, ben je ne trouve pas de solution pour le moment. J'ai essayé d'entortillonner les câbles série avec une masse, ca ne change rien, puis j'ai essayé de mettre un "caisson" en métal autour des moteurs et ca ne change rien non plus (je pensais que les parasites viendraient de la).
Du coup la je vais essayer de mettre le code des deux cartes sur une seule... Le problème c'est que j'ai peur de rater des interruptions des odomètres du coup. On verra bien.
Si quelqu'un a une idée je suis preneur :p
Du coup la je vais essayer de mettre le code des deux cartes sur une seule... Le problème c'est que j'ai peur de rater des interruptions des odomètres du coup. On verra bien.
Si quelqu'un a une idée je suis preneur :p
#46
miky-mike
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Posté 22 mars 2011 - 07:22
Il y aurai deux idées, pour contré le problème selon moi
- Utiliser comme l'a aussi dit aussi julienmus un câble blindé
- Faire en sorte d'éliminé les valeurs improbable dans le code c'est a dire que si il doit recevoir une valeur entre 0 et 100 il élimine les autres mais également (si ça se prêt a ton cas) si il reçois que des valeurs=5 puis un valeur=8000 et après un valeur=7 il élimine le 8000 car il y a une trop grosse variation par rapport au deux autre donc parasite.
- Utiliser comme l'a aussi dit aussi julienmus un câble blindé
- Faire en sorte d'éliminé les valeurs improbable dans le code c'est a dire que si il doit recevoir une valeur entre 0 et 100 il élimine les autres mais également (si ça se prêt a ton cas) si il reçois que des valeurs=5 puis un valeur=8000 et après un valeur=7 il élimine le 8000 car il y a une trop grosse variation par rapport au deux autre donc parasite.
#47
julkien
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Posté 22 mars 2011 - 08:00
j'ai déjà eu ce genre de problème sur "une" ligne de chez PSA et même avec un câble blindée.
il est important de relier la masse de ton robot et le blindage de tes câble au gnd (pour moi sa résolu mon problème dans la plus part des cas, c'est pour ça que que j’insiste la dessus :) )
prévois aussi si tu peux la possibilité de séparer facilement la masse et le blindage de ton robot du gnd (on ne sait jamais sa peux être utile pour la recherche de panne ;) )
il est important de relier la masse de ton robot et le blindage de tes câble au gnd (pour moi sa résolu mon problème dans la plus part des cas, c'est pour ça que que j’insiste la dessus :) )
prévois aussi si tu peux la possibilité de séparer facilement la masse et le blindage de ton robot du gnd (on ne sait jamais sa peux être utile pour la recherche de panne ;) )
#48
Esprit
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Posté 22 mars 2011 - 09:58
Est-ce qu'utiliser un CRC ne réglerait pas le problème ?
(Fais des recherches sur CRC-4, CRC-16, CCIT, ... Il y a de quoi s'amuser.)
Je vois ça pour le moment en cours et ça permet, d'après ce que j'ai compris, de vérifier que les données reçues sont bien celles que tu as envoyées.
Bien sûr, julienmus et miky-mike ont raison aussi, autant mettre le plus possible à la masse. ;)
(Fais des recherches sur CRC-4, CRC-16, CCIT, ... Il y a de quoi s'amuser.)
Je vois ça pour le moment en cours et ça permet, d'après ce que j'ai compris, de vérifier que les données reçues sont bien celles que tu as envoyées.
Bien sûr, julienmus et miky-mike ont raison aussi, autant mettre le plus possible à la masse. ;)
#49
Jbot
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Posté 22 mars 2011 - 01:25
Merci de vos conseils ^^
Je vais voir ce que je peux faire ce soir (je vais deja essayer de relier la carosserie et le GND electrique).
J'ai pas de cable blindé sous la main donc je vais faire sans pour l'instant. J'essaierais aussi de changer le port de l'uart (ca vient ptete de la on ne sait jamais).
Je vais aussi essayer en suivant un peu l'idée de Myke, etant donné que je transmets des nombre en ascii (de 0 a 9 donc en hexa ca représente de Ox30 a 0x39) je vais "filtrer" les valeurs que je recois avec un (& 0x3F) et un ( | 0x30) ce qui permettra deja de s'assurer d'enlever les erreurs éventuelles sur les 4 bits de poids fort. Mais bon c'est sur que ca supprimera pas toutes les erreurs..
Pour Esprit qui réclamait une vidéo, voila un ptit test que j'ai fais :
Une vidéo.
Je vais voir ce que je peux faire ce soir (je vais deja essayer de relier la carosserie et le GND electrique).
J'ai pas de cable blindé sous la main donc je vais faire sans pour l'instant. J'essaierais aussi de changer le port de l'uart (ca vient ptete de la on ne sait jamais).
Je vais aussi essayer en suivant un peu l'idée de Myke, etant donné que je transmets des nombre en ascii (de 0 a 9 donc en hexa ca représente de Ox30 a 0x39) je vais "filtrer" les valeurs que je recois avec un (& 0x3F) et un ( | 0x30) ce qui permettra deja de s'assurer d'enlever les erreurs éventuelles sur les 4 bits de poids fort. Mais bon c'est sur que ca supprimera pas toutes les erreurs..
Pour Esprit qui réclamait une vidéo, voila un ptit test que j'ai fais :
Une vidéo.
#53
Jbot
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Posté 23 mars 2011 - 05:09
Bon, il semblerait que j'ai résolu mes problèmes (j'en suis pas vraiment sur en fait :D).
Le blindage de fil n'a pas marché, la mise à la masse de la carcasse non plus. Du coup j'ai mis tout le code dans un seul arduino. Le problème est que mon contrôleur de moteur de temps en temps ne répondait plus, je ne sais pas pourquoi. Du coup j'ai branché la pin réset du contrôleur de moteur a une pin de l'arduino pour qu'il puisse le reset si il ne réponds plus, et depuis je n'ai plus le problème (mais l'arduino n'a même pas besoin de le reset c'est ca qui est étrange :p).
Bon en tout cas, ça a l'air de fonctionner. Ça mets fin a mes 4 jours de galères lol.
Esprit voulait voir l'ascenseur, donc voila :p
Une ptite vidéo avec l'ascenseur.
Le blindage de fil n'a pas marché, la mise à la masse de la carcasse non plus. Du coup j'ai mis tout le code dans un seul arduino. Le problème est que mon contrôleur de moteur de temps en temps ne répondait plus, je ne sais pas pourquoi. Du coup j'ai branché la pin réset du contrôleur de moteur a une pin de l'arduino pour qu'il puisse le reset si il ne réponds plus, et depuis je n'ai plus le problème (mais l'arduino n'a même pas besoin de le reset c'est ca qui est étrange :p).
Bon en tout cas, ça a l'air de fonctionner. Ça mets fin a mes 4 jours de galères lol.
Esprit voulait voir l'ascenseur, donc voila :p
Une ptite vidéo avec l'ascenseur.
#54
Esprit
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Posté 23 mars 2011 - 05:34
Content que tu aies résolu tes petits problèmes. :)
Mais pour la vidéo avec l'ascenseur, c'est Lordcuty qui demandait. Bien que j'en sois friand aussi...
Ce qui m'étonne dans ta vidéo, c'est que la "pince" est au dessus du niveau du pion. Tu baisses, tu serres le pion, tu bouges, tu laches et tu relèves. Mais dans ce cas, à quoi sert l'ascenseur ?
A terme, tu vas lever les pions, non ?
Parce que sinon, tu perds un temps fou à le baisser/remonter...
[Edit : Et c'est toujours du Iron Maiden derrière ? :D
Mais pour la vidéo avec l'ascenseur, c'est Lordcuty qui demandait. Bien que j'en sois friand aussi...
Ce qui m'étonne dans ta vidéo, c'est que la "pince" est au dessus du niveau du pion. Tu baisses, tu serres le pion, tu bouges, tu laches et tu relèves. Mais dans ce cas, à quoi sert l'ascenseur ?
A terme, tu vas lever les pions, non ?
Parce que sinon, tu perds un temps fou à le baisser/remonter...
[Edit : Et c'est toujours du Iron Maiden derrière ? :D
#55
Jbot
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Posté 23 mars 2011 - 05:44
Ha oui mince c'etait Lord qui voulait voir :D
En effet, pour l'instant l'ascenseur ne sert pas trop, si ce n'est a ne pas cacher la vue des capteurs de distance. C'est surtout pour ca que je suis obligé de lever l'ascenseur.
Mais a terme en effet le but est de lever les pions pour les empiler, c'est juste que pour l'instant je n'ai pas de pion fini, donc ils ne s'empilent pas :p
En effet, pour l'instant l'ascenseur ne sert pas trop, si ce n'est a ne pas cacher la vue des capteurs de distance. C'est surtout pour ca que je suis obligé de lever l'ascenseur.
Mais a terme en effet le but est de lever les pions pour les empiler, c'est juste que pour l'instant je n'ai pas de pion fini, donc ils ne s'empilent pas :p
#59
Jbot
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Posté 24 mars 2011 - 09:53
Oui la musique c'est du Scorpion en effet :p
J'ai pensé au cable catégorie6 aussi mais bon, finalement j'ai tout mis sur le meme microcontroleur.
Sinon j'ai fais mon premier empilage de pion :p
Bon, la pince n'est pas définitive, c'est uniquement une pince temporaire donc c'est normal que ce soit bof bof ^^
Tadamm, voila la vidéo.
J'ai pensé au cable catégorie6 aussi mais bon, finalement j'ai tout mis sur le meme microcontroleur.
Sinon j'ai fais mon premier empilage de pion :p
Bon, la pince n'est pas définitive, c'est uniquement une pince temporaire donc c'est normal que ce soit bof bof ^^
Tadamm, voila la vidéo.
#60
Jbot
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Posté 25 mars 2011 - 12:12
Bon, dernieres nouvelles de la soirée :p
J'ai fais encore une ptite vidéo ou j'attrappe plusieurs fois des pions, avec l'ascenseur, ca marche pas trop mal (il faudra faire une belle pince qui fonctionne mieux que ces deux pauvre bouts de bois ;) ).
La vidéo.
Par contre j'ai un probleme avec les capteurs IR de distance qui ont une zone morte entre 0 et 20cm, ce qui fait que des fois le robot ne voit pas si un pion est collé sur son capteur par exemple (le probleme vient uniquement si on tourne et qu'on est collé a un pion, sinon si on vient sur le pion en avancant, la on le voit venir donc c'est bon).
Je vais regarder ce que je peux faire pour arranger ca, j'ai deja ma ptite idée mais il est temps de dormir ;)
J'ai fais encore une ptite vidéo ou j'attrappe plusieurs fois des pions, avec l'ascenseur, ca marche pas trop mal (il faudra faire une belle pince qui fonctionne mieux que ces deux pauvre bouts de bois ;) ).
La vidéo.
Par contre j'ai un probleme avec les capteurs IR de distance qui ont une zone morte entre 0 et 20cm, ce qui fait que des fois le robot ne voit pas si un pion est collé sur son capteur par exemple (le probleme vient uniquement si on tourne et qu'on est collé a un pion, sinon si on vient sur le pion en avancant, la on le voit venir donc c'est bon).
Je vais regarder ce que je peux faire pour arranger ca, j'ai deja ma ptite idée mais il est temps de dormir ;)
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