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débutant robotique roues


17 réponses à ce sujet

#1 helios

helios

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Posté 05 mai 2011 - 12:39

Bonjour,

Pour les robots à roues, j'ai entendu dire qu'ils mettent deux roues motrices et deux codeurs pour éviter le patinage.
Mais qu'est-ce que le patinage ?
Que signifie roues folles ?


Merci.

#2 Jbot

Jbot

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Posté 05 mai 2011 - 02:04

Le patinage sur un robot c'est comme sur n'importe quel autre véhicule http://fr.wikipedia.org/wiki/Burn_%28figure%29 avec la fumée en moins en général.

#3 helios

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Posté 05 mai 2011 - 02:20

Et en quoi mettre deux roues motrices et deux codeurs permet d'éviter le patinage ?

#4 Jbot

Jbot

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Posté 05 mai 2011 - 02:59

Tes roues motrices patinneront toujours, ca ne va pas changer ça, c'est juste que tes codeurs sur des roues séparées ne vont pas patiner eux puisqu'ils ne transmettent pas de couple.

#5 helios

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Posté 05 mai 2011 - 08:25

Je ne comprends pas. Quand les roues tournent, les codeurs rotatifs tournent aussi, non ?

Est-ce que tu aurais une image à me montrer pour illustrer ce que tu as dit;

Merci beaucoup.

#6 webshinra

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Posté 05 mai 2011 - 08:37

les codeurs ne sont pas relier au roue, mais sont libre, donc, ils n'ont pas de raison de patiner, tu va donc patiner, mais tu sauras ton déplacement réel grâce au codeurs.

#7 helios

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Posté 05 mai 2011 - 08:44

Merci, mais je crois qu'il me faut vraiment une image pour que je comprenne mieux, parce que si les codeurs ne sont pas reliés aux roues, comment les codeurs savent quand tourner et quand il ne faut pas tourner ?



#8 Jbot

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Posté 05 mai 2011 - 08:47

Ils ont leur propre roue (pas motrice) qui est sur le sol, donc ils tourne quand le robot avance/tourne réellement et non pas quand il patine.

#9 helios

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Posté 05 mai 2011 - 09:09

Patiner, ça vaut en fait dire que les roues tournent mais sans avancer, c'est ça ?

Sur wiki, voilà un codeur rotatif :
http://fr.wikipedia.org/wiki/Codeur_rotatif

On lui colle donc une roue, qui tourne que si elle est au contact du sol, est-ce que c'est ça ?
Mais c'est bien le codeur rotatif qui fait tourner la roue ou c'est un servomoteur ?

Merci.


#10 Hexa Emails

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Posté 05 mai 2011 - 09:13

les codeurs sont commes des "caméras" qui regardent les roues libres. Si dans tu programme tu fais avancer le robot et que les codeurs "voient" que tes roues libres n'avancent pas, alors on en déduit que tes roues motrices patinent.
Mais je suis d'accord un schéma serait plus simple :)

#11 lordcuty

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Posté 05 mai 2011 - 09:15

En faite on mets 4 roues, deux roues motrices qui risquent de patiner et deux roues folles qui sont reliés aux encodeurs et qui ne patinerons pas car ils n'ont pas d'effort à fournir.

#12 Jbot

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Posté 05 mai 2011 - 09:15

[quote"helios"]Patiner, ça vaut en fait dire que les roues tournent mais sans avancer, c'est ça ?
[/quote]
Oui.

[quote"helios"]
On lui colle donc une roue, qui tourne que si elle est au contact du sol, est-ce que c'est ça ?
[/quote]
Oui.
[quote"helios"]
Mais c'est bien le codeur rotatif qui fait tourner la roue ou c'est un servomoteur ?
[/quote]
C'est le moteur qui fait tourner une roue et donc le robot. Le codeur n'est qu'un capteur.

#13 helios

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Posté 05 mai 2011 - 09:26

Merci pour vos explications.

Jbot, quand tu dis un moteur, est-ce que c'est un moteur à courant continu comme ici :
http://www.hellopro.fr/moteur-courant-continu-m28x10-2003702-19550-produit.html

Sinon, j'ai trouvé ça :
http://www.lextronic.fr/P3049-moteur-reducteur-avec-encodeur.html

est-ce qu'il s'agit d'une fusion d'un moteur et d'un codeur ?


Une autre question : pourquoi appelle-t-on des "roues folles", je vois pas vraiment le lien ?



#14 helios

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Posté 06 mai 2011 - 02:24

[quote"lordcuty"]En faite on mets 4 roues, deux roues motrices qui risquent de patiner et deux roues folles qui sont reliés aux encodeurs et qui ne patinerons pas car ils n'ont pas d'effort à fournir.[/quote]

Est-ce que la roue motrice est collée à la roue folle ?

Ce que je ne comprends pas, c'est comment les roues folles sauront que les roues motrices patinent ou pas ?



#15 Jbot

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Posté 06 mai 2011 - 07:44

Car elles ne sont PAS liées entre elles justement.

#16 helios

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Posté 06 mai 2011 - 04:45

Un codeur rotatif est un capteur qui mesure un angle à l'aide d'impulsions, mais est-ce que le disque avec les trous sont dans le boitier du capteur, je veux dire qu'il n'est pas visible de l'extérieur ?

Si elles ne sont pas liées, comment le codeur sait que la roue motrice avance ou pas puisque la roue motrice continue toujours à tourner.

J'ai trouvé ce site :
http://clubelek.insa-lyon.fr/joomla/fr/base_de_connaissances/informatique/calcul_d_odometrie_approximation_tra.php

Mais par quel moyen, il récupère la distance parcourue par la roue droite et la roue gauche, et comment il récupère le dalpha ?


Merci de votre aide.

#17 helios

helios

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Posté 10 mai 2011 - 06:42

Pourquoi fait-on des trous sur la roue ?
Je croyais que le dique à trous se trouvait dans le codeur rotatif.

#18 Esprit

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Posté 10 mai 2011 - 09:54

Fais des recherches.



L'utilisation des codeurs rotatifs incrémentaux ou absolus ne date pas d'hier. Les utilisations sont très nombreuses dans un paquet de domaines. Fais des recherche sur l'odométrie par exemple. Ou si tu veux une image claire, regarde le robot de Jbot, Maximus.



Il utilise deux moteurs (avec deux roues motrices donc..) pour déplacer le robot et il y a deux autres roues à l'arrière, dotées de codeurs. Ce sont les roues libres, elles ne sont pas reliées à un moteur. Elles tournent simplement grâce au frottement sur le sol quand le robot avance.



Quand le robot patine, les roues motrices tournent mais "glissent" sur le sol et le robot n'avance pas. Les roues libres ne tournent pas.



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