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programmation des robots


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11 réponses à ce sujet

#1 x-programer

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Posté 16 octobre 2011 - 11:26

Salut tout le monde !
je suis nouveau dans ce forum et dans le domaine de la robotique.

Ben je suis un étudiant en informatique et j'aime bien apprendre la robotique, je veux commencer par programmer les mouvements d'un robot pour marcher d'un point à l'autre (bien sûr sur pc) et appliquer des algos évolutionnaires/bio inspirés mais le problème je ne sais pas par où je dois commencer !

je compte sur vous pour m'aider pour commencer avec des tutos, exemples,...
En vous remerciant par avance.

#2 Astondb8

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Posté 17 octobre 2011 - 12:10

Bonsoir

Plusieurs questions me viennent.
A quel qenre de robot marcheur t'interrese tu ?
Il y en a beaucoup. (du brosse à l'hexapode voir plus)

Pourquoi absolument un Pic ?

De toutes facons, Pic AVR, Basic etc … peux importe. L'algo reste difficile a definir.

oser la question à une fourmis pour savoir comment elle fait pour se déplacer n'est pas la solution ;).
Meme si tu te posais la meme question je suppose que tu aurais du mal a y repondre.

Voila en tout cas une bonne base de reflexion :
http://www.ulb.ac.be/scmero/documents/publi/these/Alexandre97.pdf

Ou encore
http://www.elektor.fr/nouvelles/robot-marcheur-chaotique.1238569.lynkx

Ou encore
http://hal.archives-ouvertes.fr/docs/00/16/84/06/PDF/These2005-Chemori.pdf

Bon ça fait deja pas mal de lecture.
Mais chèche tu a écrire un algo de Robot marcheur, ou en cherches tu un deja fonctionnel ?

Cdlt
Yves

 


#3 x-programer

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Posté 17 octobre 2011 - 01:20

Tout d'abord je te remercie pour la réponse, ensuite j'ai dit plus haut que je veux programmer sur pc (ordinateur) pas un pic, et le genre du robot qui m'intéresse est le robot humain (je ne sais comment on appelle ce genre de robot !), un robot a 2 bras et 2 pieds, chaque bras/pied est divisé en 2 partie reliées par une articulation...

Merci encore pour ces liens, je pense que c'est très dur pour un débutant qui commence directement avec une thèse ^^!

#4 x-programer

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Posté 17 octobre 2011 - 01:26

Plus précisément, programmer un robot virtuellement à l'aide d'un représentation graphique (2d/3d par exemple) !
je pense que les choses sont plus claires maintenant ?

#5 Astondb8

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Posté 17 octobre 2011 - 01:29

Oui c'est tres dur.
Mais c'est volontaire.
Tu comprendra ainsi que c'est tres dur pour un débutant de commencer par un "humanoïde".

Deja regarde ce qui t 'attend uniquement pour le faire marcher.

Ne soit pas si gourmand pour un 1er robot. Et avance pas a pas (si tu me permet cette plaisanterie ;). )

Cdlt
Yves

 


#6 Astondb8

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Posté 17 octobre 2011 - 01:42

Ok

Pour ça j'utilise "Bones" un outils de 3DS Max qui te permet d'animer un squelette.
Tu ajoute toutes les articulations que tu souhaites animer en respectant la hiérarchie (parents enfants).
La main est enfant du poignet qui est lui meme enfant du coude qui est lui meme enfant de l'épaule.
Tu bas ainsi comprendre la structure d'une démarche, du mouvement d'un bras etc.
Tu peut donc en décomposant chaque mouvement l'avantage et en déduire un algol.
Mais il y a d'autres méthodes moins liées a la 3D et plus à la robotique. Mais en tant quexploitant de Max pour moi c'est la methode la plus simple.
D'autres que moi te proposeront d'autres méthodes.

Cdlt
Yves

 


#7 x-programer

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Posté 17 octobre 2011 - 02:53

merci astondb8 pour tes réponses qui sont assez vite, j'ai déja fait des animation sur 3DSmax en utilisant la méthode de bones, reaction manager,... mais je veux passer à la programmation et plutard robot réel ^^.

j'ai entendu qu'il y a certain gens qui ont travaillé sur ce type de chose, un ami m'a dit que les informaticien font des programmes de l'IA et il y a des gens de la robotique transforment ces programmes dans un robot rèel, et mon prof m'a dit que je dois choisir un algo évol pour l'appliquer à un problème et je dois aussi implémenter ma propre approche.

Et tan que je suis devenu intéressé par le domaine de robotique j'aime bien le choisir pour pratiquer !

#8 GenRobots

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Posté 17 octobre 2011 - 03:11

Je me permets de rebondir sur ta dernière remarque. La frontière entre informaticien et roboticien devient de plus en plus floue (idem avec l'électronicien). La robotique, c'est l'association de compétences par excellence : mécanique, électronique, automatisme, programmation classique, programmation temps réel, intelligence artificielle et j'en passe. En effet si on parle de robotique sociale, on peut ajouter la psychologie, la cognitique...

Je disais que la frontière devient plus floue car à présent, des architectures standardisées apparaissent aussi bien au niveau hardware qu'au niveau software, permettant à tout un chacun, en fonction de ses compétences, de démarrer rapidement un projet robotique.

Concernant le sujet que tu as abordé, je suis d'accord avec Astondb8, la robotique humanoïde est très difficile (surtout la marche). Tu devrais commencer plus classiquement avec la robotique mobile (roues ou chenilles). Tu pourras largement y appliquer des algorithmes évolutionnaires pour leur faire apprendre à trouver un parcours spécifique par exemple. Pour la marche humanoïde, il va te falloir creuser bien fort tes cours de physique et de maths. Pour te faire une idée, voici un livre bien fait : "Introduction à la commande des robots humanoïdes : de la modélisation à la génération du mouvement de Schuuji Kajita". Comme dirait l'autre, "c'est caillou..." :wacko:
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#9 x-programer

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Posté 17 octobre 2011 - 10:35

Ben je vais télécharger ce livre et apprendre pas à pas, mais au contraire je dois pas perdre le temps et je dois commencer par un simple projet !
Je pense que je peux le réaliser sur un pic ! Mais il me reste encore une question est-ce que le pic est capable d'exécuter des programmes lourds ?

#10 GenRobots

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Posté 24 octobre 2011 - 02:58

Ben, ça dépend parce que tu entends par "lourds". Le PIC est très bien mais ça reste un microcontrôleur et tu seras forcément contraint à un moment ou un autre.

Dans les robots évolués, généralement, on trouve une carte permettant de contrôler les moteurs et l'alimentation et sur cette carte, c'est un microcontrôleur et une carte plus haut niveau qui contrôle les capteurs les plus évolués (caméra ou audio) et qui fait des calculs les plus consommateurs comme le traitement de la vision, et là, c'est un processeur, comme celui de ton PC. Les robots NAO et DarWin-Op sont réalisés sur ce modèle.
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#11 arobose

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Posté 02 novembre 2011 - 11:03

Bonjour X-programer

La gamme des PICs est large et va du 8bits au 32bits. Donc les pics 8 bits type PIC16F84 ne peuvent pas recevoir des programmes trop lourd mais les derniers 32 bits oui. Pour l'interfaçage avec des solutions capteurs/motorisations etc, je préfère personnellement l'Arduino. Mais justement, Microchip avec Digilent ont sorti il y a qqs temps une solution PIC 32 bits au format Arduino: Chipkit Uno 32 et Max 32 compatibles avec les cartes filles Arduino et l'environnement de (développement modifié pour l'occasion). Des infos ici.

Bonne journée.


Arobose.

#12 x-programer

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Posté 10 novembre 2011 - 02:06

merci les amis pour toute les réponses !
Vous avez raison, je dois commencer pas à pas pour arriver à programmer les humanoides.
Encore merci.

PS: je suis entrain de travailler sur le thème "path planning" pour un robot véhicule !




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