21 réponses à ce sujet

[@mine]

Saut
voici un schéma de la réalisation que je compte faire, en rouge ce sont des ressorts en compression.
En gris c'est des morceaux en aluminium.
les point rouges ce sont les axes sur lesquels pivotens les supports des roues ou les axes des roues.
La petite roue du dessus est la seule route motrice de la chenille.
l'entre axe fait 47cm, la chenille est faite maison a partir de charnières vissées entre elles.
le robot sera (devra) être assez lourds 10 a 15kg.

Il s'agit bien de ressort et non de systeme d'amortisseur complet.

Que pensez vous de l'arrangement du dispositif ?
et que pensez vous de toute cette chenille ?

merciii

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• 

[swolf]

Bonjour.
je ne m'y connais pas trop en mécanique mais je me demandais pourquoi tu avais fait les suspensions de "petites roues" par paires? Du coup ton robot ne peut pas être isostatique...?

[@mine]

que veut tu dire par isostatique ?
J'ai opté pour ce système parce que ça m'a semblé le plus simple et je l'ai vu quelque part (sur un char ou un robot je sais plus)

[skyhack]

Je tiens un bon principe de suspension, une petite modélisation et hop !

[swolf]

Ben le but des suspension est à priori que toutes les roues touchent le sol. Or, dans ton schéma, chaque roue est dépendante de sa conjointe: si l'une monte, l'autre descend. mais l'axe de rotation de ces deux roues n'est li-même pas monté sur suspension. Donc, si le robot passe par exemple sur un caillou, la première des deux roues monte, entraînant la descente de sa copine et donc un surélévation de l’arrière de la chenille entière (même de la casse si ton robot est lourd: trop de poids sur l'axe). Donc le deuxième couple de roues ne touche plus le sol.

Comme j'ai un peut de mal à m'exprimer, je t'ai fait un dessin (oui je sais, mon dessin n'est pas mieux que mon explication...)



La meilleure solution pour moi est de mettre un ressort pour chaque roue

[@mine]

Au début je ne comptait pas mettre de suspension pour les petites roues, a vrai dire, j'avais pas prevus de mettre des petites roues du tout,
Et vous pensez quoi de la suspension des grandes roues ?
Et quel est la solution la plus simple pour les petites roues ?

[swolf]

Si c'est des suspensions christie que tu veux faire pour les grandes, il faudrait incliner plus ton ressort vers l'interieur, afinque que la pression soit exercée de façon droite sur le ressort.
Pour les petites roues, comme dit dans mon précedent message, je pense qu'il t'en faut sur chaque roue.

[@mine]

J'ai rien fait comme il faut alors :/
comme ça ?

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• 

[swolf]

Si si les suspension des grandes roues sont bien à ce détail près. Sinon pour les petites juste tu les rends toutes indépendantes et tu les suspensionne ()
Enfin ça c'est ce que moi j'aurais fait mais peut-être que je me trompe...

Edit: désolé j'avais pas vu ton schéma. Oui comme ça, mis à part que pour les suspensions de petites roues, mieux vaut utiliser un modèle classique tel que la suspension à bras tirés. mais si tu souhaites garder ce même modèle, tu peux mais comme tout à l'heure, il faut incliner ton ressort (cette fois vers la droite)

[skyhack]

Finito comme prévu un petit aperçu d'une suspension correctement réfléchie:



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[swolf]

... ouaw!! respect
mais bon pour une réalisation en tant que particulier et hobbyiste, je doute que ce soit faisable

[skyhack]

C'est malheureusement pour ça que je conçois toujours sur Ordi car en pratique c'est tout de suite infaisable pour un particulier à moins d'avoir beaucoup de temps devant soi.

[SRWieZ]

Magnifique !
J'aime beaucoup le système de suspension, mais on l'accroche comment au chassis ?

[skyhack]

J'ai passé beaucoup de temps sur la modélisation à cause des fonctionnalités et actions complexes limitées de google sketchup, je n'ai donc pas réalisé cette étape là, mais on peut l'envisager assez facilement avec un peu d'imagination

En fait comparé aux solutions explicitées plus haut, celle-ci fonctionne sur un pivot central centré sur le centre de gravité du triangle. Ainsi si on bouge la roue droite, elle peut aisément bouger sans être gênée par les autres roue, et ne détend pas la chenille et vice-versa ! Ainsi si les deux roues qui forment le plan d'appui, sont sollicitées, elles peuvent bouger ensemble sans détendre les chenilles car les tiges vertes peuvent coulisser dans leur glissière respectives le tout supporté par leur amortisseur indépendant.

Je n'ai pas mis de " petites roue " au centre du plan d'appui car cela aurait alourdi l'ensemble, mais le principe reste simple, un plan d'appui avec deux petites roue fixé à chaque axe de petite roue par des biellettes formant ainsi un parallélogramme avec les tiges vertes ce qui leur permettrons d'être elles aussi amortie par les même amortisseurs que les roues principales.

[@mine]

ah merci, c'est impressionnant quand même, on voit tout de suite que tu aime ce que tu fais
Par contre, passer de l'image 3D au modèle réel nécessite des pièces usinées spécialement, (fraiseuse et tour numérique ne seraient pas un luxe dans ce cas) or moi, je dois me contenter d'assembler un tas de quincaillerie
Mais l'idée est là ...

[skyhack]

C'est bien là l'obstacle récurent en robotique. Si l'on souhaite créer un système dédié à une action donnée tout en l'optimisant, les pièces deviennent complexes à réaliser, du moins pour un particulier. C'est bien pour ça que ça fait longtemps que j'ai arrêté la robotique car aucun ou presque de mes projets n'aurait pu aboutir sans l'aide de machine outils digne de ce nom, dommage.

Mais ça n'est pas pour autant qu'il faut rester pessimiste je te l'assure, il faut juste essayer d'optimiser au maximum le projet afin de trouver LA solution toute bête qui te permettra de minimiser la complexité des pièces et du système en général. Une solution envisageable serait par exemple de mettre le système de suspension non pas à l'intérieur du système à chenille, mais à l’extérieur, au niveau de la jonction entre le système de chenille et le châssis principal. Du coup ça me donne des idées tout ça, je vais essayer de te concocter quelque chose mais pas forcement en 3D (faut que je travail quand même moi ^^).

skyhack.

[@mine]

a vrai dire, plus je me penche sur la question, plus j'hésite, c'est long, très longs, pour peu d’intérêt, moi je voulais faire une suspension, pour que la caméra embarqué ne vibre pas trop, mais je pense que je vais lasser tout rigide et mettre la caméra sur ressort c 'est plus simple
Si on a pas les fesses dans le robot, a quoi ça sert au juste les amortisseurs ?

[skyhack]

Si on a pas les fesses dans le robot, a quoi ça sert au juste les amortisseurs ?

ça je suis pas encore schizo pour être dans ta tête, à toi de voir. Mais c'est justement avec ce genre de défis que l'on s'améliore en mécanique.



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à ton service pour d'autre challenge mécanique.

skyhack.

[@mine]

Non mais ce que je veux dire c'est pourquoi vous vous mettez des systèmes d'amortissement sur les robots ? dans quel but ? juste pour le fun et le défi technique de la construction ?
Personnellement, c'est pour ces 2 raisons que j'ai décidé de mettre des suspensions, en plus de stabiliser l'images vidéo, mais ça s'annonce trop complqué pour les moyens dont je dispose et pour une première construction, d'autant que j'ai bien d'autre choses a construire, a commencer par la chenille...
Mais c'est bête de se poser cette question apres avoir ouvert ce topic :/
Le 2eme schéma tombe a poil et on voit clairement que c'est plus simple que d'amortir indépendamment 12 roues

[swolf]

les systèmes d'amortissement pour des robots à plus de 3 roues servent (entre tout cas) à permettre que toutes les roues touchent le sol. Prend l'exemple d'une chaise: si il y a plus de 3 pieds, un des pieds peut être plus court que les autres: il ne travaille pas alors que les autres doivent soutenir plus de poids; et la chaise est bancale. En revanche, si tu met des suspensions (ou des "chaussons" en caoutchouc dans le cas d'une chaise), cela permet une marge de différence de hauteur à laquelle les roues (ou pieds) peuvent s'adapter.

J’espère avoir répondu à ta question...

Florent