Bonjour,
Je suis actuellement en classe préparatoire et je dois réaliser un projet pour Mai, comptant pour mon concours. J 'ai décidé de construire alors un petit robot qui irait d'un point A à un point B et capable de recalculer sa trajectoire en présence d'un obstacle. Ma prof de physique m'a alors conseillé d'aller sur le site d'arduino pour acheter les différentes pièces dont j'ai besoin, c'est-à-dire un interface avec port USB qui me permettrait "d'introduire mon algorythme" pour commander mon robot, un capteur infrarouge pour déterminer le position de l'obstacle, et des moteurs pour actionner les roues en premier lieu. Malheureusement, je suis un peu perdue face au nombre considérable de produits proposés, c'est pour cette raison que je me permet de soliciter votre aide.
Ces éléments vous semble-t-ils suffisants ou ai-je omnis un détail ? Quelles sont les pièces les plus appropriées pour l'utilisation que je veux en faire ?
La structure du robot n'a pas encore été choisie, car je voulais attendre de voir la taille et le nombre de pièces nécessaires au niveau électronique pour les ajouter à mon cahier des charges avant de poursuivre.
Malheureusement, la quantité de travail imposé par mes études restreint grandement ma disponibilité, je ferai néanmoins de mon mieux pour répondre à d'éventuelles questions de votre part. Je vous remercie d'avance pour votre aide.
10 réponses à ce sujet
#2
arobose
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Posté 21 novembre 2011 - 01:06
Bonjour Mariev92,
Je pense le conseil qui t'a été donné pour te diriger vers la plateforme Arduino est bon. Cette plateforme te permet de t’affranchir de la partie électronique (soudure,…), et simplifier la programmation grâce à un langage haut niveau basé sur du C/C++. Et donc, elle te permet de te concentrer sur la finalité, l’usage du robot sans perdre de temps aux conceptions annexes.
Néanmoins, pour affiner tes besoins, j'ai quelques questions:
- Pourrais-tu nous dire comment sont définis les points A et B. Sont-ce des balises ou des coordonnées en distance relative au point B ? (Cela permet d'identifier le type de solution pour générer ta trajectoire)
- Quelle est la masse que doit supporter ton robot ? (Cela permet d'identifier le et la puissance à fournir et donc le type de moteur (servomoteur à rotation continue, motoréducteur avec rapport de réduction,..)
- Est ce que ta trajectoire doit être asservie, c'est à dire qu'à tout moment tu dois connaitre ta position (relative par rapport au point de départ ou absolue) ? Cela permet de savoir si tu as besoin d'odométrie (codeurs) ou solution de localisation (GPS ou autre).
- Quel type de trajectoire cherches-tu à obtenir ? Ton robot doit-il être holonome ? La surface sur laquelle se déplace le robot est elle plane ou accidentée. Cela permet de définir quel type de roues tu dois utiliser: roues lisses, roues type 4x4, roues omnidirectionnelles, mecanum.
- Quel doit être la complexité de ton algorithme et sa rapidité d'exécution: Cela permet de caractériser si un Arduino simple (8 bits) est suffisant ou si tu dois passer sur du 32 bits (Compatible Arduino pour l'instant mais ça va venir d'ici peu chez eux ;-)).
De façon générale, il te faut:
- Un châssis + roues,
- Une carte à base de microcontrôleur (disons donc une Arduino),
- Des moteurs (servomoteurs ou motoréducteurs DC),
- Optionnellement des codeurs (ils peuvent être indépendants ou des motoréducteurs avec codeurs),
- Une carte de puissance si ce sont des motoréducteurs DC; Les servomoteurs intègrent déjà la mécanique de réduction et l’étage de puissance,
- des détecteurs d'obstacles (capteurs Infrarouges ou Ultrasons) avec support pour facilement les positionner sur le châssis,
- Et peut être des détecteurs de contact type moustaches (Bouton poussoir avec longue patte si les détecteurs d’obstacles ne sont pas suffisants).
- Un source d'alimentation (un Accu NiCa, Lipo,... rechargeable avec son transfo),
Voilà, en espérant t'avoir un peu aidé.
Si tu peux répondre aux questions, nous pourrons affiner.
Bonne journée,
Arobose.
Je pense le conseil qui t'a été donné pour te diriger vers la plateforme Arduino est bon. Cette plateforme te permet de t’affranchir de la partie électronique (soudure,…), et simplifier la programmation grâce à un langage haut niveau basé sur du C/C++. Et donc, elle te permet de te concentrer sur la finalité, l’usage du robot sans perdre de temps aux conceptions annexes.
Néanmoins, pour affiner tes besoins, j'ai quelques questions:
- Pourrais-tu nous dire comment sont définis les points A et B. Sont-ce des balises ou des coordonnées en distance relative au point B ? (Cela permet d'identifier le type de solution pour générer ta trajectoire)
- Quelle est la masse que doit supporter ton robot ? (Cela permet d'identifier le et la puissance à fournir et donc le type de moteur (servomoteur à rotation continue, motoréducteur avec rapport de réduction,..)
- Est ce que ta trajectoire doit être asservie, c'est à dire qu'à tout moment tu dois connaitre ta position (relative par rapport au point de départ ou absolue) ? Cela permet de savoir si tu as besoin d'odométrie (codeurs) ou solution de localisation (GPS ou autre).
- Quel type de trajectoire cherches-tu à obtenir ? Ton robot doit-il être holonome ? La surface sur laquelle se déplace le robot est elle plane ou accidentée. Cela permet de définir quel type de roues tu dois utiliser: roues lisses, roues type 4x4, roues omnidirectionnelles, mecanum.
- Quel doit être la complexité de ton algorithme et sa rapidité d'exécution: Cela permet de caractériser si un Arduino simple (8 bits) est suffisant ou si tu dois passer sur du 32 bits (Compatible Arduino pour l'instant mais ça va venir d'ici peu chez eux ;-)).
De façon générale, il te faut:
- Un châssis + roues,
- Une carte à base de microcontrôleur (disons donc une Arduino),
- Des moteurs (servomoteurs ou motoréducteurs DC),
- Optionnellement des codeurs (ils peuvent être indépendants ou des motoréducteurs avec codeurs),
- Une carte de puissance si ce sont des motoréducteurs DC; Les servomoteurs intègrent déjà la mécanique de réduction et l’étage de puissance,
- des détecteurs d'obstacles (capteurs Infrarouges ou Ultrasons) avec support pour facilement les positionner sur le châssis,
- Et peut être des détecteurs de contact type moustaches (Bouton poussoir avec longue patte si les détecteurs d’obstacles ne sont pas suffisants).
- Un source d'alimentation (un Accu NiCa, Lipo,... rechargeable avec son transfo),
Voilà, en espérant t'avoir un peu aidé.
Si tu peux répondre aux questions, nous pourrons affiner.
Bonne journée,
Arobose.
#3
Mariev92
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Posté 22 novembre 2011 - 08:30
Bonsoir Arobose,
Tout d'abord merci d'avoir répondu aussi rapidement.
Je vais essayer de répondre de la façon la plus précise possible à vos questions.
En premier lieu, je pensais plutôt programmer grâce à Maple qui est le logiciel que nous apprenons à utiliser en cours ( je dois encore demander à mon professeur si celà est possible dans mon cas). De plus, il s'agit de mon premier "vrai" robot (j'ai déjà un peu d'expérience dans les légo technique et j'ai déjà en ma possession leur robot "mindstorm"). Ensuite, pour répondre à vos questions :
- J'ai également pensé au problème des points A et B et j'aurai préféré utiliser des balises, néanmoins j'ai peur que cette option ne créée plus de problèmes que solutions, car il faudrait dans ce cas que mon robot soit capable de faire la différence entre un obstacle et le point B, et je ne vois pas trop comment faire dans ce cas.
- Ayant un budget assez restreint, je pensais construire une armature en bois voire en lego, mais mon robot sera le plus minimaliste possible.
- Pour l'asservissement je dois dire que je suis un peu perdue car je pensais que cela allait de soi avec le recalcul automatique de la trajectoire, car le robot a besoin de savoir où il se situe pour retrouver le point B non ?
- Mon robot doit se déplacer sur une surface plane et je pensais utiliser des roues qu'on trouve dans les lego techniques.
- Sachant que normalement je n'aurai pas le droit de faire une démonstration au jury ni même leur montrer une vidéo de mon robot en action, la vitesse d'application de l'algorythme m'importe peu. De plus, comme il me faudra expliquer mon algorythme je préfère me baser sur quelque chose de simple, pour ne pas trop m'embrouiller.
Sinon pour les "pièces" de bases:
- Un châssis + roues: je pensais donc faire de la récupération
- Une carte à base de microcontrôleur(disons donc une Arduino): La carte "Arduino Duemilanove" conviendrait-elle ?
- Des moteurs (servomoteurs ou motoréducteurs DC) : je suis désolée mais je suis incapable de faire la différence entre les deux
- Optionnellement des codeurs (ils peuvent être indépendants ou des motoréducteurs avec codeurs): En quoi sont-ils nécessaire ? L'asservissement ne sera-t-il pas compris dans l'algorythme?
- Une carte de puissance si ce sont des motoréducteurs DC : Ok.
- des détecteurs d'obstacles (capteurs Infrarouges ou Ultrasons) avec support pour facilement les positionner sur le châssis: Ok.
- Et peut être des détecteurs de contact type moustaches (Bouton poussoir avec longue patte si les détecteurs d’obstacles ne sont pas suffisants): je pensais à un obstacle simple du genre un petit cube au milieu de la trajectoire, donc je ne pense que que les détecteurs de contacts soit obligatoires mais je me trompe peut être.
- Un source d'alimentation (un Accu NiCa, Lipo,... rechargeable avec son transfo): mon robot devra couvrir une petite distance disons une dizaine de mètre granc maximum, cela intervient-il dans le choix de la source d'alimentation ?
J'espère que mes réponses auront pu vous aider à mieux comprendre ce que je veux entrependre. Encore merci de bien vouloir m'aider.
Je vous souhaite une excellente soirée,
Mariev92
Tout d'abord merci d'avoir répondu aussi rapidement.
Je vais essayer de répondre de la façon la plus précise possible à vos questions.
En premier lieu, je pensais plutôt programmer grâce à Maple qui est le logiciel que nous apprenons à utiliser en cours ( je dois encore demander à mon professeur si celà est possible dans mon cas). De plus, il s'agit de mon premier "vrai" robot (j'ai déjà un peu d'expérience dans les légo technique et j'ai déjà en ma possession leur robot "mindstorm"). Ensuite, pour répondre à vos questions :
- J'ai également pensé au problème des points A et B et j'aurai préféré utiliser des balises, néanmoins j'ai peur que cette option ne créée plus de problèmes que solutions, car il faudrait dans ce cas que mon robot soit capable de faire la différence entre un obstacle et le point B, et je ne vois pas trop comment faire dans ce cas.
- Ayant un budget assez restreint, je pensais construire une armature en bois voire en lego, mais mon robot sera le plus minimaliste possible.
- Pour l'asservissement je dois dire que je suis un peu perdue car je pensais que cela allait de soi avec le recalcul automatique de la trajectoire, car le robot a besoin de savoir où il se situe pour retrouver le point B non ?
- Mon robot doit se déplacer sur une surface plane et je pensais utiliser des roues qu'on trouve dans les lego techniques.
- Sachant que normalement je n'aurai pas le droit de faire une démonstration au jury ni même leur montrer une vidéo de mon robot en action, la vitesse d'application de l'algorythme m'importe peu. De plus, comme il me faudra expliquer mon algorythme je préfère me baser sur quelque chose de simple, pour ne pas trop m'embrouiller.
Sinon pour les "pièces" de bases:
- Un châssis + roues: je pensais donc faire de la récupération
- Une carte à base de microcontrôleur(disons donc une Arduino): La carte "Arduino Duemilanove" conviendrait-elle ?
- Des moteurs (servomoteurs ou motoréducteurs DC) : je suis désolée mais je suis incapable de faire la différence entre les deux
- Optionnellement des codeurs (ils peuvent être indépendants ou des motoréducteurs avec codeurs): En quoi sont-ils nécessaire ? L'asservissement ne sera-t-il pas compris dans l'algorythme?
- Une carte de puissance si ce sont des motoréducteurs DC : Ok.
- des détecteurs d'obstacles (capteurs Infrarouges ou Ultrasons) avec support pour facilement les positionner sur le châssis: Ok.
- Et peut être des détecteurs de contact type moustaches (Bouton poussoir avec longue patte si les détecteurs d’obstacles ne sont pas suffisants): je pensais à un obstacle simple du genre un petit cube au milieu de la trajectoire, donc je ne pense que que les détecteurs de contacts soit obligatoires mais je me trompe peut être.
- Un source d'alimentation (un Accu NiCa, Lipo,... rechargeable avec son transfo): mon robot devra couvrir une petite distance disons une dizaine de mètre granc maximum, cela intervient-il dans le choix de la source d'alimentation ?
J'espère que mes réponses auront pu vous aider à mieux comprendre ce que je veux entrependre. Encore merci de bien vouloir m'aider.
Je vous souhaite une excellente soirée,
Mariev92
#4
arobose
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Posté 23 novembre 2011 - 11:14
Bonjour Mariev92,
Si je me réfère à ce que vous dites dans le message, la distance entre le point A et le point B est d'une dizaine de mètres, et les obstacles sont simplement ceux que vous mettrez. C'est donc un environnement dédié et pas un environnement réel comme le salon d'une maison. Est-ce bien ça ? Si oui, c'est plus simple, des balises peuvent être visibles en permanence. C'est un sujet qui a été très bien étudié et approfondi par l'association Pobot et qui vous pouvez retrouver sur leur site: http://www.pobot.org/-Balises-.html.
L'autre solution étant l'odométrie (codeur sur chaque moteur/roue par ex). Imaginons que vous ayez un point A coordonnées X=0, Y=0 et vous devez aller à un point B X=5 Y=8. L'unité étant le mètre. Avec les codeurs vous allez savoir combien de tours fait la roue et comme vous connaissez le périmètre de la roue, vous connaissez la distance parcourue par la roue. Vous faites la même chose sur l'autre roue et avec de la géométrie simple vous connaissez la distance parcourue par le centre du robot.
Par contre si vous choisissez l'odométrie, vous aurez un algo plus complexe qui va nécessiter d'utiliser un système type PID... Mais le système sera plus contrôlable, vous savez à chaque instant où vous êtes et où vous allez.
C'est un choix technique que vous devez faire en fonction de votre objectif et contraintes.
Par contre vous parlez de calcul de trajectoire. Là aussi il est important de clarifier.
Si vous utilisez une balise, vous évitez l'obstacle et une fois que l'obstacle est franchi vous repérez la balise et vous allez tout droit, donc là au niveau génération de trajectoire, ce n'est pas très compliqué. N'est ce pas trop simple d'ailleurs par rapport à votre objectif ?
Par contre si votre objectif est de générer des trajectoires un plus complexes (on pourra en reparler si c'est le cas) en fonction de votre position et des obstacles (contournement nécessaire,...). Là il faudra passer par l'odométrie, l'asservissement des moteurs avec les codeurs, En effet comment voulez vous envoyez des indications au robot pour suivre la trajectoire si vous n'avez pas d'information sur les coordonnées où il se trouve et où il doit aller. Vous pouvez les calculer, mais c'est un fonctionnement en boucle ouvert et dans ce cas, il y a très peu de chance que vous arriviez à destination (un aveugle dans une pièce sans aucune information de retour de position, ne pourra pas aller d'un point A au point
.
côté alimentation, 4 piles 1,5V ou une pile 9V peuvent suffire dans ce cas (L'Arduino fonctionne en 5V mais vu qu'il y a un régulateur de tension en entrée, il faut au moins du 6,5V voire 7V et au max 12V pour que cela fonctionne.
Bonne journée et à bientôt.
Arobose.
- J'ai également pensé au problème des points A et B et j'aurai préféré utiliser des balises, néanmoins j'ai peur que cette option ne créée plus de problèmes que solutions, car il faudrait dans ce cas que mon robot soit capable de faire la différence entre un obstacle et le point B, et je ne vois pas trop comment faire dans ce cas
Si je me réfère à ce que vous dites dans le message, la distance entre le point A et le point B est d'une dizaine de mètres, et les obstacles sont simplement ceux que vous mettrez. C'est donc un environnement dédié et pas un environnement réel comme le salon d'une maison. Est-ce bien ça ? Si oui, c'est plus simple, des balises peuvent être visibles en permanence. C'est un sujet qui a été très bien étudié et approfondi par l'association Pobot et qui vous pouvez retrouver sur leur site: http://www.pobot.org/-Balises-.html.
L'autre solution étant l'odométrie (codeur sur chaque moteur/roue par ex). Imaginons que vous ayez un point A coordonnées X=0, Y=0 et vous devez aller à un point B X=5 Y=8. L'unité étant le mètre. Avec les codeurs vous allez savoir combien de tours fait la roue et comme vous connaissez le périmètre de la roue, vous connaissez la distance parcourue par la roue. Vous faites la même chose sur l'autre roue et avec de la géométrie simple vous connaissez la distance parcourue par le centre du robot.
Ok, donc pas de contrainte de masse à transporter, des petits moteurs suffisent. A titre indicatif, quel est votre budget ?- Ayant un budget assez restreint, je pensais construire une armature en bois voire en lego, mais mon robot sera le plus minimaliste possible.
Si vous choisissez des balises et que vous connaissez en permanence la position de la balise B, vous allez pouvoir vous affranchir de l'odométrie mais cela reste de l'asservissement: Vous asservissez le mouvement de votre robot par rapport à la position de la balise...Pour l'asservissement je dois dire que je suis un peu perdue car je pensais que cela allait de soi avec le recalcul automatique de la trajectoire, car le robot a besoin de savoir où il se situe pour retrouver le point B non ?
Par contre si vous choisissez l'odométrie, vous aurez un algo plus complexe qui va nécessiter d'utiliser un système type PID... Mais le système sera plus contrôlable, vous savez à chaque instant où vous êtes et où vous allez.
C'est un choix technique que vous devez faire en fonction de votre objectif et contraintes.
Par contre vous parlez de calcul de trajectoire. Là aussi il est important de clarifier.
Si vous utilisez une balise, vous évitez l'obstacle et une fois que l'obstacle est franchi vous repérez la balise et vous allez tout droit, donc là au niveau génération de trajectoire, ce n'est pas très compliqué. N'est ce pas trop simple d'ailleurs par rapport à votre objectif ?
Par contre si votre objectif est de générer des trajectoires un plus complexes (on pourra en reparler si c'est le cas) en fonction de votre position et des obstacles (contournement nécessaire,...). Là il faudra passer par l'odométrie, l'asservissement des moteurs avec les codeurs, En effet comment voulez vous envoyez des indications au robot pour suivre la trajectoire si vous n'avez pas d'information sur les coordonnées où il se trouve et où il doit aller. Vous pouvez les calculer, mais c'est un fonctionnement en boucle ouvert et dans ce cas, il y a très peu de chance que vous arriviez à destination (un aveugle dans une pièce sans aucune information de retour de position, ne pourra pas aller d'un point A au point
.Oui ça ne pose pas de problème de ce côté là.- Mon robot doit se déplacer sur une surface plane et je pensais utiliser des roues qu'on trouve dans les lego techniques.
Je comprends. Juste une petite précision, ça s'écrit algorithme ;-)- Sachant que normalement je n'aurai pas le droit de faire une démonstration au jury ni même leur montrer une vidéo de mon robot en action, la vitesse d'application de l'algorythme m'importe peu. De plus, comme il me faudra expliquer mon algorythme je préfère me baser sur quelque chose de simple, pour ne pas trop m'embrouiller.
Oui, avec un budget restreint c'est le mieux.- Un châssis + roues: je pensais donc faire de la récupération
Oui, c'est suffisant.- Une carte à base de microcontrôleur(disons donc une Arduino): La carte "Arduino Duemilanove" conviendrait-elle ?
mon conseil: servomoteurs si pas d'odométrie, mini motoréducteurs DC avec codeurs sinon.- Des moteurs (servomoteurs ou motoréducteurs DC) : je suis désolée mais je suis incapable de faire la différence entre les deux
Ok, pas besoin de moustache.- Et peut être des détecteurs de contact type moustaches (Bouton poussoir avec longue patte si les détecteurs d'obstacles ne sont pas suffisants): je pensais à un obstacle simple du genre un petit cube au milieu de la trajectoire, donc je ne pense que que les détecteurs de contacts soit obligatoires mais je me trompe peut être.
- Un source d'alimentation (un Accu NiCa, Lipo,... rechargeable avec son transfo): mon robot devra couvrir une petite distance disons une dizaine de mètre granc maximum, cela intervient-il dans le choix de la source d'alimentation ?
côté alimentation, 4 piles 1,5V ou une pile 9V peuvent suffire dans ce cas (L'Arduino fonctionne en 5V mais vu qu'il y a un régulateur de tension en entrée, il faut au moins du 6,5V voire 7V et au max 12V pour que cela fonctionne.
Bonne journée et à bientôt.
Arobose.
#5
Mariev92
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Posté 25 novembre 2011 - 01:37
Bonjour Arobose,
Votre dernier message m'a beaucoup fait réfléchir sur ce que je voulais réellement faire avec robot, et j'en suis arrivé à cette conclusion: Je veux que mon robot puisse donc aller du point A au point B en évitant 1 voire 2 obstable(s) que j'aurai choisi. La trajectoire se doit d'être simple, car je voudrais pouvoir la calculer moi même afin de comparer les résultats de mon calcul avec les données expérimentales que je receuillerai grâce au robot. Je voudrais également comparer la trajectoire de mon robot avec celle du robot lego que je possède déjà.
Je pense donc, d'après ce que vous m'avez expliqué, que le système de balises pour réprésenter les points A et B serai la plus simple. J'ai régardé le site que vous m'avez conseillé. Il est réellement très intéressant. La balise lumineuse simple me semble être la plus appropriée par rapport à ce que je veux faire. De plus vu que mon robot devra comporter un détecteur infrarouge pour détecter l'obstacle, ce dernier pourra être utiliser pour la détection de la balise. Si j'ai bien compris de simple LED feraient alors office de balise.
Pour résumé alors, il me faudrait :
- Des LEDS pour mes balises
- La carte "Arduino Duemilanove"
- Des servomoteurs
- Des piles avec un transformateur
- Un capteur infrargoue (un seul suffira-t-il ?)
Je me demandais également si il ne faudrait pas un certain nombre de fils afin de relier tous ces composants électroniques, n'importe lesquels feraient l'affaire ? Par rapport au budget, j'aimerai ne pas dépasser les 50 euros de dépense.
Je vous remercie encore de bien vouloir m'apporter votre aide et vous souhaite une bonne journée.
Mariev92
Votre dernier message m'a beaucoup fait réfléchir sur ce que je voulais réellement faire avec robot, et j'en suis arrivé à cette conclusion: Je veux que mon robot puisse donc aller du point A au point B en évitant 1 voire 2 obstable(s) que j'aurai choisi. La trajectoire se doit d'être simple, car je voudrais pouvoir la calculer moi même afin de comparer les résultats de mon calcul avec les données expérimentales que je receuillerai grâce au robot. Je voudrais également comparer la trajectoire de mon robot avec celle du robot lego que je possède déjà.
Je pense donc, d'après ce que vous m'avez expliqué, que le système de balises pour réprésenter les points A et B serai la plus simple. J'ai régardé le site que vous m'avez conseillé. Il est réellement très intéressant. La balise lumineuse simple me semble être la plus appropriée par rapport à ce que je veux faire. De plus vu que mon robot devra comporter un détecteur infrarouge pour détecter l'obstacle, ce dernier pourra être utiliser pour la détection de la balise. Si j'ai bien compris de simple LED feraient alors office de balise.
Pour résumé alors, il me faudrait :
- Des LEDS pour mes balises
- La carte "Arduino Duemilanove"
- Des servomoteurs
- Des piles avec un transformateur
- Un capteur infrargoue (un seul suffira-t-il ?)
Je me demandais également si il ne faudrait pas un certain nombre de fils afin de relier tous ces composants électroniques, n'importe lesquels feraient l'affaire ? Par rapport au budget, j'aimerai ne pas dépasser les 50 euros de dépense.
Je vous remercie encore de bien vouloir m'apporter votre aide et vous souhaite une bonne journée.
Mariev92
#6
arobose
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Posté 26 novembre 2011 - 01:33
Bonjour Mariev92,
Quelques questions par rapport à vos conclusions:
- Si vous avez des piles standards pas besoin de transfo. Si elles sont rechargeables dans ce cas ok.
- Pour les capteurs infrarouges. Tout depend de la taille de votre robot, de la distance de detection que vous souhaitez. Si le robot est petit <15cm de large, un seul suffira. Au delà ce serait certainement mieux d'en mettre deux
Arobose.
Quelques questions par rapport à vos conclusions:
Comment comptez-vous récuperez des données et lesquelles ?les données expérimentales que je receuillerai grâce au robot
- Comment comptez-vous reperez la présence des LEDS ? Je pense qu'il vous faut un capteur pour ça.Pour résumé alors, il me faudrait :
- Des LEDS pour mes balises
- La carte "Arduino Duemilanove"
- Des servomoteurs
- Des piles avec un transformateur
- Un capteur infrargoue (un seul suffira-t-il ?)
- Si vous avez des piles standards pas besoin de transfo. Si elles sont rechargeables dans ce cas ok.
- Pour les capteurs infrarouges. Tout depend de la taille de votre robot, de la distance de detection que vous souhaitez. Si le robot est petit <15cm de large, un seul suffira. Au delà ce serait certainement mieux d'en mettre deux
Oui, il faut des fils. Il existe des fils pour Arduino avec le connecteur pour à qqs euros pour se simplifier la tâche mais sinon des petits fils feront l'affaire (il faudrait mieux les étamer quand même).Je me demandais également si il ne faudrait pas un certain nombre de fils afin de relier tous ces composants électroniques, n'importe lesquels feraient l'affaire ?
Je pense que c'est jouable.Par rapport au budget, j'aimerai ne pas dépasser les 50 euros de dépense.
Arobose.
#7
Mariev92
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Posté 27 novembre 2011 - 11:27
Bonjour Arobose,
Quelques réponses à vos questions :
Bonne journée.
Mariev92
Quelques réponses à vos questions :
Alors je pensais qu'une fois mon robot construit, en connaissant sa masse, sa vitessse et la sensibilité des capteurs que j'utiliserai je pourrais par calcul chercher une trajectoire expérimentale du robot et la comparer ensuite avec la trajectoire réelle.Comment comptez-vous récuperez des données et lesquelles ?
J'ai parlé de ce problème avec un ami qui s'y connait en informatique et il avait aussi peur que mes informations d'entrée ne suffisent pas. Néanmoins une part importante de ce qui attendue dans mon projet par le jury est de voir si je suis capable de palier à d'éventuels problèmes, je pensais donc utiliser comme au départ un capteur-émetteur infrarouge pour détecter l'obstacle et la balise, et si cela venait à ne pas fonctionner, utiliser un capteur de contact pour repérer l'obstacle.Comment comptez-vous reperez la présence des LEDS ? Je pense qu'il vous faut un capteur pour ça.
Bonne journée.
Mariev92
#8
arobose
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Posté 28 novembre 2011 - 08:13
Bonsoir Mariev92,
Autre point, comment calculer votre trajectoire ? Un trajectoire c'est une courbe 2D, n'est-ce pas ? Ne vous faut-il pas un réferentiel ? des coordonnées ?
et dans ce cas, comment faire la comporaison avec une trajectoire réelle ?
Vous progressez, mais maintenant essayez de faire le lien entre la théorie et la pratique...
Bonne soirée et bonne reflexion
Arobose
Ok pour le calcul de la trajectoire théorique mais question trajectoire réelle, comment avoir l'information ? Ne vous manque t'il pas quelque chose pour récupérer l'information en temps réel ? Qu'en pensez-vous ?Alors je pensais qu'une fois mon robot construit, en connaissant sa masse, sa vitessse et la sensibilité des capteurs que j'utiliserai je pourrais par calcul chercher une trajectoire expérimentale du robot et la comparer ensuite avec la trajectoire réelle.
Autre point, comment calculer votre trajectoire ? Un trajectoire c'est une courbe 2D, n'est-ce pas ? Ne vous faut-il pas un réferentiel ? des coordonnées ?
et dans ce cas, comment faire la comporaison avec une trajectoire réelle ?
En fait ma question porte plus spécifiquement sur la balise. La balise est une lumière. Mais ne faut-il pas quelque chose au robot pour voir cette lumière ? Est ce qu'un aveugle pourrait se diriger vers une lumière ?J'ai parlé de ce problème avec un ami qui s'y connait en informatique et il avait aussi peur que mes informations d'entrée ne suffisent pas. Néanmoins une part importante de ce qui attendue dans mon projet par le jury est de voir si je suis capable de palier à d'éventuels problèmes, je pensais donc utiliser comme au départ un capteur-émetteur infrarouge pour détecter l'obstacle et la balise, et si cela venait à ne pas fonctionner, utiliser un capteur de contact pour repérer l'obstacle.
Vous progressez, mais maintenant essayez de faire le lien entre la théorie et la pratique...
Bonne soirée et bonne reflexion
Arobose
#9
Mariev92
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Posté 29 novembre 2011 - 12:50
Bonjour Arobose,
Pour répondre à vos questions,
Pour la trajectoire réelle, je pensais utiliser le système que l'on utlise en tp physique pour étudier une trajectoire, c'éest-a-dire que l'on utilise un mobile sur cousin d'air qui inscrit une marque à intervalle de temps régulier, il me suffit alors de fixer ce mobile à mon robot et j'aurai la trajectoir réelle de mon robot. De plus, il ne faut pas oublier que je choisirai moi-même mon référentiel, donc les coordonnées de mes points de façon à faciliter mes calculs.
Vos encouragements me font plaisir, malheureusement, en prépa on nous apprend avant tout la théorie et c'est au travers de ce genre de projet que je dois apprendre à faire le lien entre la théorie et la pratique. J'ai donc encore un peu de mal à voir ce qui pourrait coincer dans les solutions que je propose, mais encore une fois je suis là pour apprendre et je pourrais toujours rectifier le tir plus tard dans la réalisation de mon projet.
Ne vous inquiètez pas pour la réflexion, je ne fais que ça !
Bonne journée.
Mariev92
Pour répondre à vos questions,
Ok pour le calcul de la trajectoire théorique mais question trajectoire réelle, comment avoir l'information ? Ne vous manque t'il pas quelque chose pour récupérer l'information en temps réel ? Qu'en pensez-vous ?
Autre point, comment calculer votre trajectoire ? Un trajectoire c'est une courbe 2D, n'est-ce pas ? Ne vous faut-il pas un réferentiel ? des coordonnées ?
et dans ce cas, comment faire la comporaison avec une trajectoire réelle ?
Pour la trajectoire réelle, je pensais utiliser le système que l'on utlise en tp physique pour étudier une trajectoire, c'éest-a-dire que l'on utilise un mobile sur cousin d'air qui inscrit une marque à intervalle de temps régulier, il me suffit alors de fixer ce mobile à mon robot et j'aurai la trajectoir réelle de mon robot. De plus, il ne faut pas oublier que je choisirai moi-même mon référentiel, donc les coordonnées de mes points de façon à faciliter mes calculs.
Mon robot ne sera pas aveugle puisqu'il aura un capteur infrarouge. Or ma LED émettra des infrarouges, donc mon robot pourra la détecter. Non ?La balise est une lumière. Mais ne faut-il pas quelque chose au robot pour voir cette lumière ? Est ce qu'un aveugle pourrait se diriger vers une lumière ?
Vous progressez, mais maintenant essayez de faire le lien entre la théorie et la pratique...
Vos encouragements me font plaisir, malheureusement, en prépa on nous apprend avant tout la théorie et c'est au travers de ce genre de projet que je dois apprendre à faire le lien entre la théorie et la pratique. J'ai donc encore un peu de mal à voir ce qui pourrait coincer dans les solutions que je propose, mais encore une fois je suis là pour apprendre et je pourrais toujours rectifier le tir plus tard dans la réalisation de mon projet.
Bonne soirée et bonne reflexion
Ne vous inquiètez pas pour la réflexion, je ne fais que ça !
Bonne journée.
Mariev92
#10
arobose
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Posté 29 novembre 2011 - 02:11
Pour la trajectoire réelle, je pensais utiliser le système que l'on utlise en tp physique pour étudier une trajectoire, c'éest-a-dire que l'on utilise un mobile sur cousin d'air qui inscrit une marque à intervalle de temps régulier, il me suffit alors de fixer ce mobile à mon robot et j'aurai la trajectoir réelle de mon robot. De plus, il ne faut pas oublier que je choisirai moi-même mon référentiel, donc les coordonnées de mes points de façon à faciliter mes calculs.
Ok. Il me manquait effectivement cette info.
Ah! c'est une balise infrarouge que vous souhaitez réaliser ! Donc, malheureusement la réponse est non. En effet, un capteur infrarouge travaille sur des zones de détection relativement restreintes ou exceptionnellement à distance fixe. (http://www.pobot.org...comparaison.pdf). Votre capteur infrarouge pour la détection d'obstacle doit avoir une zone de détection de 0 à qq cm, ce n'est donc pas possible d'uitliser le même.Mon robot ne sera pas aveugle puisqu'il aura un capteur infrarouge. Or ma LED émettra des infrarouges, donc mon robot pourra la détecter. Non ?
D'autant plus que détecter une balise à 10m va être plus compliqué. On est plutôt à des distance d'1m50 max en standard, le mieux que j'ai trouvé c'est 6m avec la balise emettrice/Réceptrice proposée par Pololu: http://www.pololu.co...log/product/701. Des capteurs IR capables de détecter jusqu'à 10m doivent exister mais je pense que cela va dépasser votre budget.
Bonne journée,
Arobose.
#11
Mariev92
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Nouveau membre
Posté 02 décembre 2011 - 08:39
Bonjour Arobose,
Je ne savais pas qu'un capteur infrarouge avait une aussi courte portée. Vous avez donc raison, mon robot est aveugle. Il va donc me falloir un autre capteur. Si je reste sur des balises faite simplement à base de LEDs (facile à mettre en place), il me faudra donc un capteur optique. Là encore un problème se pose. Est ce qu'une photodiode, qui transformerait l'intensité lumieuse en courant électrique, suffirait-t-elle à elle toute seule ? Ne faudrait-il un autre capteur pour mesurer l'augmentation de l'intensité lumineuse ?
Sinon, en changeant totalement de point de vue, je peux revenir aux vieilles méthodes et utiliser un laser sur mon robot qui serait réfléchi en plusieurs endroit par des miroirs posés astucieusement dans l'espace où mon robot doit évoluer et qui me donnerait les position de mon robot dans mon référentiel, et dans ce cas modiliser le point B non pas par une balise mais par ses coordonnées.Car même si je veux que mon robot se déplace sur plusieurs dizaine de mètre et ayant un capteur dont la sensibilité ne dépasse pas 1 ou 2m, je peux introduire mes miroirs sur l'obtable choisi et sur les cotés de mon parcours, plusieurs laser me permettrait donc de savoir où se trouve mon robot en temps réel. Non ?
Ou peut être ai-je vu trop grand en partant sur un système optique et je devrais me rabbattre sur un système sonore ?
Personnellement le système de la balise à partir de LEDs me plaisait bien.
Encore une fois, merci de vos précieux conseils.
Bonne journée.
Mariev92
Ah! c'est une balise infrarouge que vous souhaitez réaliser ! Donc, malheureusement la réponse est non. En effet, un capteur infrarouge travaille sur des zones de détection relativement restreintes ou exceptionnellement à distance fixe. (http://www.pobot.org...comparaison.pdf). Votre capteur infrarouge pour la détection d'obstacle doit avoir une zone de détection de 0 à qq cm, ce n'est donc pas possible d'uitliser le même.
D'autant plus que détecter une balise à 10m va être plus compliqué. On est plutôt à des distance d'1m50 max en standard, le mieux que j'ai trouvé c'est 6m avec la balise emettrice/Réceptrice proposée par Pololu: http://www.pololu.co...log/product/701. Des capteurs IR capables de détecter jusqu'à 10m doivent exister mais je pense que cela va dépasser votre budget.
Je ne savais pas qu'un capteur infrarouge avait une aussi courte portée. Vous avez donc raison, mon robot est aveugle. Il va donc me falloir un autre capteur. Si je reste sur des balises faite simplement à base de LEDs (facile à mettre en place), il me faudra donc un capteur optique. Là encore un problème se pose. Est ce qu'une photodiode, qui transformerait l'intensité lumieuse en courant électrique, suffirait-t-elle à elle toute seule ? Ne faudrait-il un autre capteur pour mesurer l'augmentation de l'intensité lumineuse ?
Sinon, en changeant totalement de point de vue, je peux revenir aux vieilles méthodes et utiliser un laser sur mon robot qui serait réfléchi en plusieurs endroit par des miroirs posés astucieusement dans l'espace où mon robot doit évoluer et qui me donnerait les position de mon robot dans mon référentiel, et dans ce cas modiliser le point B non pas par une balise mais par ses coordonnées.Car même si je veux que mon robot se déplace sur plusieurs dizaine de mètre et ayant un capteur dont la sensibilité ne dépasse pas 1 ou 2m, je peux introduire mes miroirs sur l'obtable choisi et sur les cotés de mon parcours, plusieurs laser me permettrait donc de savoir où se trouve mon robot en temps réel. Non ?
Ou peut être ai-je vu trop grand en partant sur un système optique et je devrais me rabbattre sur un système sonore ?
Personnellement le système de la balise à partir de LEDs me plaisait bien.
Encore une fois, merci de vos précieux conseils.
Bonne journée.
Mariev92
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