Beinnnnnnnnnn c'est une bien grande question!
Justement, c'est pas vraiment facile à faire, c'est une discipline à part entière, meme.
Pour faire simple, tu peux tenter d'utiliser des puces dédiées (arggg j'ai plus de référence type en tete!), qui prennent donc comme entrée l'encodeur, recoivent des commandes genre par liaison série pour régler les paramètres et recevoir des ordres précis, et pilotent la partie puissance. Cela dit, ces puces ne sont pas toujours ultra simples à gérer..!
Autre problème: en général, on ne veut pas asservir un moteur, mais deux pour que le robot avance droit... or, pour ca, il faut que tes deux asservissements (un par moteur) soient gérés ensemble... un peu galère
Sur notre robot coupe, on avait en fait un pti uC qui comptait les impulsions recues des codeurs (il faisait que ca, pour etre sur de ne pas rater d'impulsions) pour les deux moteurs, en fournissant sur un bus // des infos à un uC maitre qui lui calculait l'asservissement à proprement parler.
Tu peux aussi voir le code de pid sur pic de JulienSerre des fribottes, fribotte.free.fr
L'autre solution, c'est prendre des moteurs pas à pas et commander en boucle ouverte (ie, sans asservissement...) mais en prenant garde de ne pas rater de pas.
