12 réponses à ce sujet

[ulysse2]

Bonjour, comme je suis toujours dans la partie "Recherches" pour la construction de mon drone et la programme de son aservissement (cf http://www.robot-maker.com/forum/topic/6301-drone-quadrimoteur-tipe/), on m'a dit que la carte Arduino risque de ne pas gérer les calculs de positions et de correction qui permettront d'asservir le drone. Ma question est donc est-il possible que les calculs soient transmis sans-fil à un ordinateur afin que celui-ci effectue les calculs ? Ainsi le temps de réponse du système serait plus faible, non ?


Bonne soirée.

Ulysse.

[Black Templar]

Bonjour, comme je suis toujours dans la partie "Recherches" pour la construction de mon drone et la programme de son aservissement (cf http://www.robot-mak...drimoteur-tipe/), on m'a dit que la carte Arduino risque de ne pas gérer les calculs de positions et de correction qui permettront d'asservir le drone. Ma question est donc est-il possible que les calculs soient transmis sans-fil à un ordinateur afin que celui-ci effectue les calculs ? Ainsi le temps de réponse du système serait plus faible, non ?


Bonne soirée.

Ulysse.

C'est assez dangereux car même si le PC a une importante puissance de calcul, les transmissions quant à elles prennent du temps. Pour peu que tu passe par le WiFi, tu ne seras pas en temps réel... Et puis il suffit d'une rupture de liaison et le drone se plante !
Donc à réfléchir...
Sinon, tu peux prendre un microcontroleur plus puissant pour les calculs ! (un PIC33F de microchip, ou carément une board avec un processeur de compet : http://www.watterott.com/en/BeagleBone )

[ulysse2]

Ok mais quel est le language de programmation utilisé pour une telle carte (celle dont tu as mis le lien) ? Il n'existe pas des sortes d'extension de cartes arduino qui feraient de tels calculs ? Car sur les drone genre tri wii copter ils utilisent de l'arduino.

Ulysse.

[Black Templar]

Ok mais quel est le language de programmation utilisé pour une telle carte (celle dont tu as mis le lien) ?

N'importe quel langage vu que c'est un Linux Embarqué !
Tu installes Linux sur la carte et ensuite, tu peux programmer en n'importe quel langage (du moment que le compilo du langage en question est installé)
Mais j'avoue que si tu débutes, ça risque d'être compliqué...

Il n'existe pas des sortes d'extension de cartes arduino qui feraient de tels calculs ? Car sur les drone genre tri wii copter ils utilisent de l'arduino.

Pas à ma connaissance, non.
Si tu veux utiliser Arduino, tu ne pourras pas faire des calculs trop compliqués et tu devras apprendre à utiliser l'ATMEL présent sur l'arduino : http://www.atmel.com/Images/doc8161.pdf
Si tu te contentes des instructions du langage arduino, tu n'iras pas super loin... (mais ça te permettra peut être de faire une régulation simple des moteurs tout de même !)

[ulysse2]

Pourtant j'ai vu un projet arduino de drone avec asservissement et tout le bazar en plus ce qui est bizarre c'est que des magasins en ligne vendent des modules arduino pour drone genre altimètre, gyroscope bref de quoi asservir

[Black Templar]

Pourtant j'ai vu un projet arduino de drone avec asservissement et tout le bazar en plus ce qui est bizarre c'est que des magasins en ligne vendent des modules arduino pour drone genre altimètre, gyroscope bref de quoi asservir

Oui, c'est possible, mais tu seras limité :

Pour l'asservissement, si tu fais un proportionnel simple, il n'y aura pas de soucis, tu as une multiplication à faire, mais si tu veux faire des choses plus complexes et de plus performant (PID ou autre), ça fera bien plus de claculs.

Ensuite, pour les données d'accélérations et autre, si tu prend les données tels quels des capteurs, il n'y aura non plus pas de problème, (à part que les données ne seront pas fiables), mais si tu veux passer un traitement afin de supprimer le bruit et les imperfections du capteurs, ça demande aussi beaucoup de puissance de calcul (rien qu'avec un filtre de Kalman tout bête, tu as une inversion matricielle à faire ! arg)

De plus, tu dois récupérer les les données du capteurs de façon régulières. Plus tu fais des traitements couteux et plus la fréquence à laquelle tu récupères les données sera basse ! Du coup, le gain de performances avec les traitement sera perdu à cause de la fréquence d'échantillonnage trop basse... tu auras de moins bonnes performances et des erreurs plus importantes.



Bref, tout dépend de ce que tu veux faire. Si c'est un truc fonctionnel et pas une bête de course, tu peux t'en sortir avec une simple Arduino (en connaissant tout de même le fonctionnement du µC d'arduino pour utiliser les interruptions, les timers et autres)
Par contre, pour quelque chose de performant ou d'évolutif en fonction de tes connaissances, Arduino, c'est un peu just !


++
Black Templar

[ulysse2]

Je pense qu'on en est pas encore à corriger les capteurs mais par contre je me demande sinon on ne devrait pas faire un PID pour notre projet, enfin je sais pas.
En fait à la base on voudrait commencer par le stabiliser en l'air et qu'il ait une altitude fixe, si on le pousse vers le bas, il remonte, donc pas de RadioCommande, juste ça pour commencer.

Edit : je te parlais du tri wii copter, en fait c'était le multiwii : http://www.multiwii.com/

[Astondb8]

J'ai essayé ce site et les solutions proposées
Notament celle la
http://radio-commande.com/wp-content/gallery/triwiicopter/triwii_arduino_wii2.jpg

Avec une Nano et pas une Mini mais ca ne change rien

Je n'arrivais pas a stabiliser le quad
Je passe dons à une autre solution (pas Arduino) qui me parait plus simple a piloter

Cdlt
Yves

[Leon]

Yves, ce genre de retour d'expérience est intéressant. Montrer ce qui n'a pas fonctionné, et pourquoi ça n'a pas fonctionné.
Est-ce que tu as essayé de programmer ton arduino nano tout seul ou en reprenant une solution logicielle pré-existante? Open source? Laquelle? Ca n'était pas adapté?

Ne peux-tu pas, stp, ouvrir un post dédié, pour nous présenter tes travaux? Je pense que ça serait intéressant pour tout le monde!

Merci d'avance.

Leon.

[Astondb8]

Salut LEON

En fait bien difficile à expliquer pourquoi cela n'a pas fonctionné comme je le voulais.
Je ne suis pas un spécialiste du Drone. Je me suis lancé dans ce projet pour partager des moments avec mon fils qui se moque de mes projets roulant et me parlait des Drones comme un projet qui le brancherait.
Comme souvent avec les ados, il ne s'interresera au projet que pour jouer et attend de le voir voller pour commencer à s'y interresser vraiment.
Par contre, moi je me suis pris au jeu et j'ai fais de nombreuse recherches sur la facon de faire voller ces droles de bestioles.

Je ne suis bien OK pour creer une nouvelle discussion sur ce sujet mais je n'ai pas trop de temps cet-an ci (trop de projets en cours sans doute)

Je le fais des que possible juré.
Je vais attendre d'avoir testé ma nouvelle carte qui semble pas mal et bien adapté à plusieurs configurations moteurs et RC.

Donc à tres vite, juré.

Cdlt
Yves

[ulysse2]

Salut,

Quels étaient tes objectifs Aston ? Autonomie ? Voler partout ?

Ulysse.

[Astondb8]

Un vol stable m'aurait suffi.

[ulysse2]

Ah, mais quel est le problème avec la carte arduino dans tout ça ?
Et ton autre carte que tu as acheté, elle fait quoi de plus ?


Ulysse.