1265 réponses à ce sujet

[Ethan66]

Si la soudure n'est pas possible , j'essaierai alors la brasure avec les baguettes faites du même aluminium ...

Et si cela ne fonctionne pas non plus ... bah je ferais du rivetage par équerre ^^

[levend]

Maintenant que j'ai réussi mes essai sur le MDF je vais commander l'alu (en Janvier) pour faire la première partie des bras des chenillettes, j'ai juste à ajuster les vitesses pour le bon usinage de l'alu sur la CNC et acheter quelques fraises avant de commencer la deuxième partie des fraises parce qu'elles seront usinée avec une petite fraise et j'ai fait des choix pour gagner du temps d'usinage qui n'est peut-être pas le meilleur pour une fraise de 3mm. Cette deuxième partie ne sera usinée qu'après test dans du MDF et si concluant.
 

Après réflexion je pense que je vais essayer de les usiner sur ma petite CNC j'ai commencé à préparer le programme sur Cambam pour l'usiner en deux fois. Il me reste aussi des paramètres à tester (j'ai pas trouvé les infos dans la doc en français que j'ai survolé) avant de lancer le premier test d'usinage pour les bras.
Samedi prochain je vais faire quelques courses et je pense ramener un lot de chute de MDF pour faire le martyr et pour les tests. et si j'arrive à usiner le bras en deux fois sur le MDF, je commande l'alu pour les bras et ...
 
Pour la caméra d'exploration j'ai trouvé une caméra sympa, alors Père Noël si tu passes par ici tu sais quoi mettre dans ta hotte !
Sur ce site ils ont des caméras pas mal et moins cher que celle-ci, c'est intéressant même si je suis arrivé sur ce site pour des moyens de communiquer sur de grandes distance : 15 à 30Km mais ça ne me convient pas alors je continue de fouiller sur le site.

 Bien que je n'opte pas pour cette caméra (le Père Noël n'a pas été gentil avec moi ) mais pour une qui s'en rapproche, zoom 18x au lieu de 30x et quelques autres petites différences pour un prix 15 fois moins cher, ça reste conséquent et donc ne sera probablement pas la première caméra à se présenter sur la nacelle, je pense à une GoPro pour la première caméra mais je vais redessiner la nacelle pour pouvoir mettre cette caméra.
 

Voici la pièce à plier pour faire les ciseaux de la nacelle en 5 exemplaires  (et 10 plats) pour cette nacelle :

En Janvier je vais aussi commander l'alu nécessaire pour essayer de faire la nacelle par pliage, les pièces seront usinée sur ma CNC dans de l'alu de 3mm avant d'être pliées. Elles seront un deux fois plus large que le plan ci-dessus parce qu'une fois pliée elle mesure environs 90mm de large or pour la caméra que j'ai choisit il faut environs 170mm de large.

Je n'avais pas vraiment choisit de caméra quand j'ai dessiné ma pièce, je pensais que ce serait suffisant mais avec les stabilisateurs sur la caméra choisit la largeur est plus importante et la fixation sur la nacelle n'est pas la fixation standard d'un APN ou d'une caméra.

[cocothebo]

Juste pour comprendre, pourquoi tu veux une caméra "gimbal", certes tu pourras l'orienter comme tu veux, mais ce type de gimbal est fait pour du drone, pour contrer les vibrations et dérives.

Dans ton cas ce n'est pas nécessaire, une caméra fixe (ou à la limite sur 2 axes) sera suffisante.

Sur ton lien je pense que tu payes très cher pour le système de stabilisation qui n'aura pas vraiment d'intérêt, idem pour le zoom qui me semble pas nécessaire.

 

Pour de l'exploration, à mon avis il faut deux choses, une bonne résolution si tu veux exploiter joliment les images et surtout une très bonne sensibilité (ben oui dans un monument abandonné, la lumière manque). Même le zoom est surement superflu, à la limite faire comme les smartphones actuels, une caméra plutôt grand angle et une plus longue focale.

 

A mon avis il faut mieux que tu investisses dans une bone caméra quitte à y mettre presque le prix de ton lien plutôt que prendre qqc de packagé qui ne sera surement pas bien adapté à ton robot.

Moi limite je partirais sur un APN reflexe (ou pour le poids et la compacité un hybride) pas trop cher, certains peuvent s'interfacer avec un ordi (cherche ce qui est fait pour les photobooth ), ça permet souvent de faire des superbes vidéos, avec un objectif fixe, tu peux avoir une superbe ouverture. Au pire tu prends un petit zoom, un servo et tu le motorises.

[levend]

Au départ je pensais mettre mon réflex pilotable à distance (via USB ) ou un reflex plus récent en WIFI avec un bon Pan&Tilt pour l'orienter comme je veux mais au fil du temps et des discussions je m'oriente plus vers une bonne caméra haute définition et on m'a rappeler le problème des vibrations lors des déplacements ainsi que le fait que la nacelle ne sera pas très stable.

A cela se rajoute l'envie d'immersion et donc la caméra sera piloté par les mouvements de la tête donc pour moi hormis le fait que ce soit une caméra pour drone (fixation inversée par rapport à ce qu'il me faut) elle convient sauf pour les point que tu as cité comme le problème de luminosité auquel je n'avais pas pensé.

Comme pour le moment je n'ai pas le budget pour cette caméra ce sera soit mon réflex soit une GoPro (que je veux pour autre chose), ça me permettra déjà de tester.

 

Même si la nacelle aura les fixations pour cette caméra elle pourra en recevoir d'autre en adaptant la fixation vu qu'elle sera plus large que prévue initialement.

 

Pour le zoom, je ne pense pas que ce soit totalement inutile parce que pour faciliter les explorations de certains sites je propose au propriétaires (par exemple les mairies) de pouvoir examiner gratuitement (dans un premier temps) l'état à l'intérieur de leur bâtiment.

[levend]

J'ai redessiné ma pièce :

 

Ok, pour le trou au centre je me suis un peu amusé après avoir fait une erreur.

Je l'ai élargi comme prévu mais les trous de fixation pour la gimbal ne servent à rien, ils ne seront probablement pas percé, ce n'est pas sur cette pièce que ça se fixe mais sur la pièce haute de la nacelle.

Par la même occasion pour les côtés je suis passé de 25 à 30mm de large pour utiliser ça, et faire des rondelles afin de limiter le frottement entre les différentes pièces de la nacelle.

 

 

[levend]

J'ai retrouvé un peu d'alu strié aujourd'hui, pas assez grand pour le fond du flightcase mais pour faire des rampes pour monter le robot dans le flightcase ça conviendra.

(Désolé pour la qualité de la photo)

[levend]

Il y a quelques temps j'avais peut-être parlé d'une version différente du barbotin qui serait entrainé par l'axe et non plus par un pignon fixé au barbotin, pour un hypothétique future robot.

L'avantage de ce système était de pouvoir séparer les deux parties du barbotin (chenille / chenillette) et ainsi faire un bras qui passerait de chaque côté du barbotin associé à la chenillette et donc avoir un bras plus solide que celui qui est en cours.

Le problème c'est que pour l'entrainement je partais sur un axe hexagonale plus gros que l'axe actuel malheureusement les seuls roulements pour axe hexagonale que j'ai trouvé sont pour des axe de 1/2", même dimension que mes axes actuels.

Je trouve ça un peu faible, cependant avec ces axes hexagonaux, ce serait peut-être réalisable sur le robot actuel avec quelques petites modifs :

• Remplacer les paliers actuels par des moyeux hexagonaux (sans roulement)
• Remplacer les pièces en bout des axes par des pièces avec des roulement hexagonaux (à commander au USA ).
• Déplacer les moteurs, c'est là que ça se complique
• Les moyeux serait moins coûteux et moins compliqué à réaliser que les paliers.

Même si je ne suis pas sûr de faire cette transformation maintenant, au point où j'en suis sur mon robot, je vais tout même en tenir compte pour les barbotins actuels, au lieu d'usiner un disque de 30mm par barbotin je vais faire deux disque de 10mm que j'espacerai de 10mm, comme ça si un jour je veux le faire évoluer ce sera plus simple et l'usinage du disque de 30mm est problématique.

[levend]

Bon, comme on dit, la nuit porte conseil :

Pas besoin de roulement hexagonaux, il suffit de faire usiner les axes en bout pour mettre des roulements standard, même l'usinage et les roulements me coûteront moins cher que d'acheter les roulements hexagonaux aux USA.

L'inconvénient c'est que si je fait cette adaptation sur mon robot actuel, la partie cylindrique de l'axe ne devra pas dépasser les 12,7mm du côté moteur, pour ne pas avoir à refaire tout le châssis.

 

Dès que je peux, je commande l'alu pour les bras et pour les disque de barbotins.

 

Edit : en fait il me toujours des roulements hexagonaux , pour l'articulation des bras.

[levend]

Tout problème a une solution :

Un palier fait maison :

L'extérieur (en cyan) sera en alu et correspond aux dimensions habituelles de mes paliers

Un roulement 30x37x4 (en vert)

Une pièce en alu (ou laiton) avec un trou hexagonal pour l'axe de 19mm

L'axe hexagonal (en magenta)

 

[Forthman]

Attention, un petit roulement comme ça est très fragile.

 

Je n'ai pas réussi à trouver beaucoup d'infos sur un tel roulement (genre 6706-2RS)

(ou des infos très fantaisistes )

 

Mais si je compare avec un 6006 (la série légère des roulements standard)

ce dernier a un diamètre intérieur identique : 30mm

mais un diamètre extérieur bien plus grand : 55mm

ainsi qu'une épaisseur plus importante : 13mm

ce roulement (le 6006) a une charge statique de 8.3KN

mais en pratique il supporte une charge de 50Kg environ voire moins si on veut une bonne durée de vie.

[levend]

Oui, je sais mais après les diamètre extérieur sont trop grands.

[Forthman]

alors il faut partir sur des bagues bronze ou plastique, qui vont résister aux chocs,

et vu la faible vitesse de rotation pas besoin de graissage particulier.

 

Il existe aussi des bagues autolubrifiées (la marque la plus connue est metafram) :  http://sintertech.org/fr/portfolio/metafram-coussinets-autolubrifiants/

[levend]

Et ça, ça conviendrait ?

 

Edit : et donc sr mon dessin plus haut, en vert ce serait cette bague (avec 2mm de moins sur le diamètre extérieur)

[Forthman]

oui, ça marcherait, il existe aussi des bagues épaulées, c'est plus pratique à maintenir, et tu as une face d'appuis latérale.

(par contre je trouve le prix bien trop cher sur le lien que tu donnes)

Enfin, depuis le début je parles de bagues, mais le bon terme c'est "coussinet"

fais une recherche à "coussinet autolubrifiant" et tu va avoir plein de résultats.

comme ici (avec des prix plus corrects) : http://www.ecmu-csr.com/catalogue.php?rub=3637&p=15

[levend]

Ah oui, moitié prix c'est plus intéressant .

[levend]

J'ai commandé un peu d'alu pour tester les usinages : un bras court et un long, un disque de barbotin et un élément de nacelle.

[Microrupteurman]

Tu prend toujours en Allemagne ?

[levend]

Oui, toujours, je n'ai pas trouvé mieux alors pourquoi changé.

[Microrupteurman]

Tu connais blockenstock ?

[levend]

Non je ne connaissais pas, il faudra que je compare les prix....