1265 réponses à ce sujet

[levend]

Je pense mettre ce style de moteur : https://www.superdro...ear-motor/1201/

[Forthman]

ils indiquent uniquement le couple nominal ( pas maxi) qui est de 100kg.cm

Donc un peu plus que celui que j'avais trouvé, mais en bout de bras ( à voir avec ton entraxe) ça va être suffisant ?

 

Ce qui est bizarre, c'est que ce couple nominal est partout à 100kg.cm à partir d'un rapport de réduction de 1/230,

je pense que c'est lié à la solidité du dernier train de pignons qui doit être le même sur tous les réducteurs

[levend]

Ce qui est bizarre, c'est que ce couple nominal est partout à 100kg.cm à partir d'un rapport de réduction de 1/230,

je pense que c'est lié à la solidité du dernier train de pignons qui doit être le même sur tous les réducteurs

C'est fort possible.

J'oubliais de préciser, j'ai une réduction entre le moteur et le bras puisqu'ils sont reliés par un ensemble pignons/chaine (pas encore choisi mais certainement une réduction 1/3).

[levend]

Après réflexion, je crois que le robot va mesurer 90cm de large (ça ne passe pas les portes) : les bloc mosteurs vont mesurer 23 cm de long contre seulement 20cm dans la dernière version présentée et 18cm dans la version originale.

Ce changement de longueur est du au fait que j'ai des écrous plus important que je ne le croyais donc aulieu de mettre du PEHD de 5mm à un endroit je met du PEHD de 10mm et aussi comme je pense qu'un mono bras c'est fragile j'ai prévu un espace de 15mm pour une future évolution si nécessaire. Il vaut mieux la prévoir dès le début plutôt que de tout reprendre quand il faudra modifier.

[Forthman]

tu n'as pas la place de monter tes moteurs on long avec un renvoi d'angle ?

[levend]

Pas sûre, mais ce ne sont pas les moteurs qui déterminent la longueur des blocs, ce sont les barbotins et les éléments qui l'encadrent, d'ailleurs les moteurs actuels mesurent 20cm pour des blocs de 18cm. Le châssis a des trous pour le passage des moteurs.

[levend]

L'idéale serait de pouvoir placer les moteur comme cela, mais même avec deux IG52 136RPM sans encodeur ça ne fonctionne pas , alors avec un IG52 136rpm avec encodeur (qui mesure 2cm de plus) et un IG52 10rpm (qui mesure 3cm de plus) ça ne fonctionne pas. Je continue à chercher une solution.

 

En attendant quelques photos du bras en contruction, je ne le voyais pas si imposant :

   

[levend]

J'ai assemblé un nouveau barbotin, et je pense que je vais assembler les 4 comme ça ce sera fait.

J'ai aussi voulu faire les entretoises (ou "spacer") en PEHD de 5mm sans CNC (d'ailleur cela me fait peut-être moins de perte ) pour essayer d'assembler le premier bras comme je l'ai conçut mais je les ai seulement découpé à la scie cloche, j'avais pas mon foret de 12,7 ni 12.5 (comme par hasard c'est le seul gros foret absent de la boite !) donc je me suis arrêté là parce que si je ne perce pas le trou pour l'axe de 12.7 je ne pourrai pas faire les autres trous... Bah en fait en écrivant ces lignes je viens de penser que j'avais d'autre moyeux que ceux monter sur les barbotins pour faire office de gabarit, et ces derniers moyeux ont des alésages de 8 et 10mm (forets beaucoup plus facile à trouver). Bon je verrai ça demain il est trop tard pour aujourd'hui.

Je vais regarder les derniers plans mais il est possible que je commande de nouveaux palier aux USA (pas avant quelques jour, c'est sûr), puisque j'ai du ajouter un peu de matière à un endroit, peut-être que je pourrait mettre des paliers "standard" sans avoir besoin de les modifier ou d'en refaire.

[levend]

Mon robot d'exploration avance un peu aussi, aujourd'hui j'ai réalisé quelques entretoises en PEHD :

(après découpe à la scie cloche)

 

Comme je l'avais dit, elles sont légèrement différentes du modèle en MDF :

Et oui, en mettant en place le barbotin l'autre jour j'ai vu que les écrous allaient gêner pour ces pièces donc j'ai fait des trous légèrement plus gros, et voilà :

Les entretoises vont pouvoir tourner avec l'élément auquel elles sont rattachées sans que les écrous ne dérange. Les tiges filetées sont celle que j'avais coupées pour les barbotins simples, il m'en faudra des nouvelles pour ces barbotins et elles seront coupée au ras des écrous pour que le mécanisme fonctionne.

 

L'autre modèle d'entretoise que j'avais montré en MDF c'est pour mettre autour des paliers quand c'est nécessaire :

 

Pour mettre des paliers standards sur les bras il faut que je mette une entretoise de 10mm entre le palier et le bras :

(entretoise en MDF pour l'essai, à remplacer par du PEHD)

Cela me fait ajouter 10mm à la largeur nécessaire pour les barbotins , je pourrais réduire la largeur de 4mm en mettant le pignon et une entretoise de 6mm à la place de cette entretoise de 10mm mais je n'ai pas de PEHD en 6mm (ok du 10mm réduit à 6mm c'est faisable avec la CNC) mais il faudrait aussi refaire l'alésage du pignon :

Il ne fait que 28mm (environs) or il me faut un alésage de 35mm, c'est faisable mais c'est se compliquer la vie.

 

Il faud déjà que j'assemble le tout avec si possible de nouveaux axes, plus longs, pour voir le résultat et avoir les dimensions pour les blocs moteurs que j'ai déjà dessiné 2 ou 3 fois et que l'assemblage du barbotin et des bras me montre que ce n'est pas encore bon : inutile de faire usiner ne l'alu inutilement, ça coûte cher.

[levend]

Je n'ai pas beaucoup avancé aujourd'hui, mais j'ai tout de même réalisé quelques pièces que j'ai ensuite mis en place pour construire un ensemble bras + barbotin :

 

J'ai ensuite vu le placement des moteurs qui devrait se faire selon ma toute première idée (datant du début de la conception il y a quelques années) seuls les moteurs sont différents :

Le moteur du haut rentrera entièrement ou presque (selon la présence ou non d'un codeur) dans le bloc moteur.

Pour le moteur du bas (sur la photo) il sera fixé au châssis qui va être percé pour le recevoir et la plaque déjà fixée à l'intérieur du châssis sera retirée. Le pignon actuel du moteur devrait être sortie un peu de l'axe pour être aligné avec le pignon du bras, toutefois je vais devoir commander de nouveaux pignon pour les nouveaux moteurs à voir si je ne trouve pas mieux.

Les blocs moteur ne devraient pas être très différents de ceux-là, juste un peu plus longs.

 

Le flightcase va finir par être juste pour le rentrer dedans

 

Edit : comme je mets des paliers standards pour les bras, je n'en ai pas assez.

[levend]

J'ai presque finit de redessiner les pièces pour les blocs moteurs :

(L'avant : 252x130129.8x20mm)

J'ai un peu changer la forme des rainures pour simplifier le travail : une fraise de 10mm ferait l'affaire, et les rainures font 2mm de profondeur dans cette pièce au lieu de 1mm prévu initialement, comme je ne peux pas modifier la pièce que j'ai j'adapte celle qui sont à faire. Cela me fera reculer le moteur de 1mm et ça passe, j'ai un peu de marge.

Je n'ai pas encore dessiné les trous aux extrémité pour fixer les blocs au châssis, j'ai un détail à vérifier.

 

L'autre pièce est aussi en cours de dessin :

(Le haut et le bas : 252x77x20mm)

Sur ce dessin j'ai mis les trous aux extrémités mais je ne suis pas sûr qu'ils soient bien placés, il ne sont pas centrés dans l'épaisseur (quelle idée aussi ! ), ils sont à 10,1mm d'une face donc 9.9mm de l'autre!) mais il faut je je recherche le plan du châssis que j'ai fait découpé (il y a quelques années) et que je contrôle ça.

 

Il me reste la cotation à faire et vérifier la position des trous aux extrémités après je vois pour la commande.

Pour le quatrième côté je n'ai pas encore décidé si je le fait en une seule pièce ou en 3 partie.

 

Edit : j'ai modifié la première pièce pour ne plus avoir de décalage sur la position des trous, il y aura 2 dixième de plus à usiner

[levend]

J'ai dessiné l'axe pour les rollers qui ont été laissé de côté depuis longtemps :

 

J'ai une question sur la partie de l'axe de 12,7mm de diamètre je mets des circlips, je n'ai trouvé que pour des axes de 12mm mais ça devrait aller.

Ma question quelle devraient être les dimensions de l'usinage pour ces circlips (diamètre intérieur = 11mm et épaisseur = 1mm) ?

[Microrupteurman]

11.5x1.1mm

Image(s) jointe(s)

• 

[levend]

Merci.

[levend]

J'ai commencé par modéliser la pièce la plus simple, les axes de roller, j'ai même réalisé deux modèles :

Le premier axe est celui que je vous avais montré en 2D hier, mais quand je l'ai modélisé en 3D je me suis dit que je pourrais très bien remplacer la partie avec un plus gros diamètre par 2 circlips, çest la seule différence entre les deux modèles.

Pour moi le premier est plus costaud : la partie plus épaisse sert à garder la distance entre le roller et le châssis.

Mais le deuxième coûte moins cher : moins de matière à l'achat et moins d'usinage.

Je pense je vais prendre le second modèle, celui avec 4 circlips.

[levend]

Un aperçu en 3D du bloc moteur :

 

C'est qu'il manque un côté pour voir l'intérieur mais en réalité j'ai envie de le fermer pour protéger les moteurs, je cherche comment faire parce qu'au milieu je ne doit pas dépasser 1 ou 2mm pour ne pas touchers au barbotins.

Demain je regarderai la place que j'ai avec les bloc moteur actuel mais au final, soit je le fait en 3 parties, soit en une seule partie mais ça va faire de l'alu à usiner pour passer de 20mm aux extrémité à 1 ou 2mm au centre.

[levend]

Voilà le nouveau bloc moteur complet :

 

Je vais même améliorer les choses : je n'ai plus besoin des 2 rainures à l'intérieur, une seule suffit donc je vais supprimer ces rainure et les trous qui vont avec.

[levend]

J'ai enfin retrouvé le morceau que j'avais perdu :

Il était bien caché entre les panneaux de bois pour ne pas l'abimer .

Ceci-ci dit, il n'est pas urgent, la nacelle n'est pas encore commencée, je veux le faire rouler avant et pour le faire rouler dan l'été, ça va être chaud : dès que j'aurai un PC pur ma CNC je reprend l'usinage des bras et des gabarit pour les chenilles et chenillettes, ensuite j'attends les blocs moteur pour pouvoir le faire rouler et c'est le plus compliqué.

Mais j'ai respecté les délais pour l'UGV malgré le confinement, alors je veux aussi le respecter pour le robot d'exploration : rouler dans l'été, même s'il n'a que de bras il pourras rouler.

[levend]

Ce serait le moment de commander les paliers qui me manque, ils sont à 9 dollars au lieu de 19 mais bon je préfère attendre. (edit : surtout que l'Indiana est confiné donc je ne suis même pas sûr qu'il y ait des ventes à l'export)

[levend]

Je n'avance pas comme j'aurais voulu puisque ma CNC a besoin d'un peu d'entretien/révision mais la conception des blocs moteur a avancé, j'en suis quasiment à l'étape d'usinage (plan envoyé, devis reçu...).

Je prévoyais de le faire rouler dans l'été mais je me demande si ce sera réalisable, je vais tout faire pour mais sans garantie.

 

J'ai imprimé un plan pour faire un gabarit et percer les flancs du châssis pour les nouveaux moteurs et comme je n'ai jamais percé dans l'alu avec le trépan j'ai un peu peur du résultat.

Ce sera certainement la dernière fois que je démonte les flanc du châssis parce que je pense souder (ou plutôt braser) les flancs avec le demi-cylindre à l'avant et à l'arrière, j'ai les baguettes mais pas encore testé .