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Mon robot d'exploration - Explora 85

Robot dexploration Robot à chenilles Chenilles

1260 réponses à ce sujet

#1221 Forthman

Forthman

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Posté 14 septembre 2020 - 09:22

t'as une photo de ta chaîne ? parce que moi pour démonter une chaîne classique, je meule juste les rivets des plaquettes exter, un coup de burin et ça sort tout seul



#1222 levend

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Posté 14 septembre 2020 - 09:32

Je n'ai pas encore ouvert la carton reçu vendredi :D.

Pour une chaine de vélo je commençais à sortir le rivet avec un pointeau puis terminais avec une pointe (avec un diamètre plus approprié pour traverser la chaine) mais j'ai envie de la faire proprement.


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Objectif : Explora85 doit rouler dans l'été et une exploration avant la fin de l'année 2020.

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#1223 Microrupteurman

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Posté 14 septembre 2020 - 09:36

Les derives chaines du commerce c'est de la grosse mer*e. Il n'y a pas d'autre mot ! Il te défonce systématiquement le maillon et sont hyper dur.


 
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#1224 levend

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Posté 14 septembre 2020 - 09:54

Je vais essayer de voir demain avec la maintenance ce qu'ils ont sinon ce sera le système D.

 

La caméra du pilote ne sera plus une caméra IP, j'ai de bonnes références pour la partie émission/réception vidéo, j'attends une référence pour la caméra, c'est du matériel utilisé par des amateurs de drones et dans un budget très intéressant .


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#1225 levend

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Posté 15 septembre 2020 - 08:06

Mauvaise nouvelle : la chaine reçu vendredi n'est pas la même que j'avais avant, j'ai l'impression qu'elle est plus large (ce serait à vérifier) mais surtout mes attaches rapides ne vont pas dessus donc impossible de mettre les chaines en place. Ce la me contrarie énormément, parce qu'il y a donc très peu de chance pour que le robot roule Lundi soir.

Je commande des attaches-rapides....

 

Bonne nouvelle :

184915.jpg 184946.jpg

L'assemblage des tenons sur les chenilles se passe bien, j'ai fait ça en fin d'après-midi, j'ai l'impression que j'ai encore fait une erreur sur le nombre de tenons, j'en aurais beaucoup trop, le premier calcul serait-il bon ? :D

L'usinage des tenons se poursuit, une fois la planche de 75mm terminée, je fait que des 30mm pour les chenillettes.

 

ça compte s'il roule seulement en le poussant ? :D

 

Edit : les rollers sont monté, je ferai une photo demain sinon en attendant vous avez ça :

211319.jpg

ça manquait de lumière pour faire une belle photo :( .


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#1226 Sandro

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Posté 15 septembre 2020 - 08:21

Mets le en haut d'une courte pente : il roulera tout seul (prévois la place en bas pour qu'il puisse s'arrêter sans rentrer dans quelque chose)



#1227 levend

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Posté 15 septembre 2020 - 08:27

Oui mais est-ce que ça répondra vraiment à l'objectif du 21 septembre à savoir, le robot doit rouler avant la fin de l'été ? O

Si l'objectif n'est pas atteint, il n'y aura jamais de nouvel objectif.

 

Je trouvé un autre problème ce soir :il est sur son fligthcase et avec sont poids il va être dur à descendre, ma grue étant inaccessible.


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#1228 Sandro

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Posté 15 septembre 2020 - 08:54

Si tu arrives à être dans les temps, tant mieux, mais personne ne t'en voudra si tu prends quelques jours de retard.

 

Sinon, il pèse combien à peu près le robot? Est-ce que tu peux demander un coup de main à quelques voisins pour le soulever le temps que le moins costaux enlève le fligthcase d'en dessous?



#1229 zavatha

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Posté 15 septembre 2020 - 08:56

alors si  je puis me permettre, dans ma courte vie de développeur j'ai pas vu beaucoup de projets finir dans les temps...

 

y a toujours des coucouilles et donc des retards... fin de l'été, début de l'automne... tant que ça sort, c'est que c'est bon ;)

 

@+

 

Zav



#1230 levend

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Posté 16 septembre 2020 - 04:11

Le projet est commencé depuis 10 ans et je l'ai souvent mis de côté (voir abandonné) et donc il ne se termine jamais, si je ne m'impose pas de date j'ai peur que ça recommence.

Si je ne respecte pas ces date c'est comme si je ne les imposais pas dons il faut vraiment que je les respecte même si ça va être dur puisque qu'avec le retour de la chaleur j'ai du rentrer au frais et laisser mon robot au chaud dans l'atelier (ma santé en priorité).

 

Ma première chenille a tous les tenons ou presque, ça dépendra de la longueur de chenille dont j'ai besoin, je sais que je dois la recouper mais je n'ai pas replacé les barbotin pour avoir la longueur, j'avais prévu de le faire cet après-midi. Je dois avoir assez de tenons de 75mm pour la deuxième chenille donc ceux qui sont en cours d'usinage, c'est du bonus, je ne sais pas comment j'ai compté l'autre jour et donc j'ai utilisé une plaque de 15mm pour rien :( .

J'ai cassé mon foret de 1,5mm qui me sert pour les avant-trous dans les chenilles mais la partie restante fait très bien le boulot donc ça ne va pas m'arrêter.

 

Mes attaches rapides devrait arriver assez rapidement, j'espère pour le weekend.


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#1231 levend

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Posté 16 septembre 2020 - 05:12

Hier je vous avais promis une photo où l'on verrais mieux les rollers, je viens d'aller la prendre :

174841.jpg

La prochaine photo sera dehors, sans tout ce basard et avec les chenilles.

Demain, si je n'ai pas de contre temps il faut absolument que je monte tous les barbotins, maintenant que j'ai la visserie et vendredi les chenilles ( a passage, j'ai plus de chance d'avancer vendredi soir que demain avec de telle température c'est le soir qu'il faut bosser mais comme je me lève à 4h du matin je ne peux pas bosser le soir en semaine). Et comme ça samedi, après avoir monté les chenillettes je n'aurai plus qu'à le pousser pour qu'il roule :D. Et comme lundi je suis en formation, je ne rentrerai pas trop tard, je pourrai le faire rouler devant la caméra, si j'arrive à tenir les délais...

 

Puisque je suis allé prendre une photo du châssis, j'en profité pour prendre une photo de la chenille :

174938.jpg

Vous pouvez voir au premier plan qu'il manque des tenons, c'est volontaire ma chenille est trop longue, et vers le milieu il y a un tenon qui ne semble pas droit, il manquait une vis, je l'ai mise avant de ranger cette chenille.

 

Je garde l'espoir.


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#1232 levend

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Posté 18 septembre 2020 - 04:37

J'ai reçu mes attaches-rapides, bien sûr comme je sais très bien compter je n'en ai commandé que  4 sur 8 :(, mais ça va. Maintenant je rencontre un nouveau problème, il faut que la chaine soit très bien tendu pour que le bras reste en position.

Je vais plutôt m'occuper des chaine pour les moteurs de propulsion dans un premier temps pour faire rouler le robot d'ici quelques jours.


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#1233 levend

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Posté 18 septembre 2020 - 09:38

Aujourd'hui je n'ai rien eu le temps de faire sur mon robot (sauf vérifier les attaches-rapides) alors ce soir j'ai avancé sur le dessin du CI de la carte de batteries :

CI_3B.jpg

(Ce serait peut-être mieux sans les couleurs :( )

En gris c'est la masse, en rouge +24V, en vert clair masse du 5v, en orange +5V, bleu clair la masse du 12V, en rose +12V et en blanc les signaux de commande.

Sur le dessin les pistes se touchent (même pas peur :D ) mais en réalité des que le contour de ces piste sera réalisés les piste seront séparées. Il manque un trou de fixation en bas à gauche, je l'ai ajouté sur le fichier original.

 

Les masses du 5V et du 12V ne sont pas reliées entre elles ni à celle du 24v sur ma carte, elles le sont peut-être sur la carte de distribution mais sinon j'ai prévu un emplacement pour un cavalier si je veux les relier.

 

J'aurais besoin d'explications sur le fonctionnement de l'uln2003, je me demande si l'AU que j'ai ajouté sert bien à quelque chose avec mon câblage.

Donc si j'ai compris, lorsque l'on envoie un signal (+5V ou 0V ?) sur une entrée, la sortie associée passe à la masse et donc dans mon cas la bobine du relais est alimentée ?

Lorsque je coupe le +Vcc de l'UN2003, que se passe-t-il ? les bobines sont alimentée ou pas ?


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#1234 Forthman

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Posté 18 septembre 2020 - 10:36

les sorties transistorisées de ULN2003 sont ou à 0 (GND) en "en l'air" donc ce n'est pas un +

L'avantage de ce type de sortie c'est que tu peux piloter des actionneurs n'ayant pas la même tension d'alimentation que la partie commande.

 

Dans ta télécommande, tu as typiquement une partie logique en 5V et des relais en 12V (ou 24 je sais plus)

Par contre pour que ça fonctionne tu dois avoir une masse commune



#1235 levend

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Posté 19 septembre 2020 - 05:57

Mon AU est très mal placé puisqu'il coupe uniquement l'alimentation de l'ULN2003 et donc je pense que dans ce cas l'ULN2003 met les bobines à la masse donc sont activées, tout le contraire de ce que je veux, je l'avais fait avant que Forthman me fasse sa remarque sur la connexion des bobines et de la masse je vais donc devoir trouver une solution pour l'AU mais je n'ai pas envie d'investir.


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#1236 Forthman

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Posté 19 septembre 2020 - 06:17

En fait la broche 9 ne sert que pour la roue libre des sorties, en théorie si c'était pour allumer des LEDs tu pourrais la laisser déconnectée.

Dans ton cas,  il faudrait intercaler l'AU entre le +12V qui va aux relais et à la broche 9 de l'ULN2003

 

edit : tu vas devoir séparer les bornes L1 et C de tes relais. Rien de bien méchant, tu peux placer des petits ponts au bord des relais ;)



#1237 levend

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Posté 19 septembre 2020 - 07:41

Ok, merci, je vais déplacer le bornier de l'AU puisque sinon je ne pourrai pas faire la piste pour les borne L1 (en simple face, simple couche, je précise) et donc alimenter les relais via le +24V de qui alimente l'ULN2003 . Ce sera mieux ainsi puisque lorsque j'arrêterai le robot avec le bouton M/A ça arrêtera tout, l'AU reste pour couper la partie moteur en cas d'urgence (normal c'est c'est arrêt d'urgence ! :D).

 

La chaleur de ces derniers jours ne m'a pas permis d'avancer comme prévu, mais j'ai tout de même avancé :

163447.jpg

Les deux chenilles sont quasiment prête, il reste à les couper à la bonne longueur et ajouter un tenon si nécessaire et mettre les agrafes,la partie la plus longue :( .Seule une chenillette est dans le même état que les chenilles parce que l'usinage des tenons s'est terminé ce soir :

175701.jpg 182515.jpg

Il m'en fallait encore 48 pour les trois chenillettes restante et j'en ai usiné que 39 mais j'en ai encore 9 de reste mais dont les trous ne sont pas bons, ce qui n'est pas très gênant en soi.

J'essaie de faire le moins de pertes possibles dans mes plaques de PEHD :

175927.jpg

En même temps je dois réussir mes pièces et réussir  placer les brides de maintient pour l'usinage.

 

Comme j'ai reçu les deux tiers des attaches-rapide qu'il me fallait j'ai aussi commencer à à les placer et surprise :

163420.jpg

La chaine du moteur de propulsion.

163426.jpg

La chaine du moteur d'articulation.

Je ne sais pas si c'est du au fait que ce n'est pas la chaine initialement prévu et que celle-ci est plus large mais elle est trop près du barbotin (sans compter qu'une tige filetée s'est dévissée, rien de méchant).

 

Si je suis motivée pour finir les chenillettes demain, il pourrait bien être prêt à rouler lundi soir. S'il roule lundi soir j'aurai respecter mes délais mais l'articulation ne fonctionnera pas, je dois ajouter une pièce pour tendre la chaine au maximum.

 

Pour fermer les blocs moteur je mets une tôle de 1mm d'épaisseur dans laquelle je dois créer un passage pour la chaine :

182612.jpg

J'hésite entre faire une grande découpe rectangulaire (on ne voit pas bien le tracè sur la photo) ou deux trous pour le passage de la chaine.


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#1238 Forthman

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Posté 19 septembre 2020 - 08:09

Ton circuit est très aéré, tu n'auras pas de mal à utiliser des ponts comme sur ce circuit :

external-content.duckduckgo.com.jpeg

 



#1239 levend

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Posté 20 septembre 2020 - 12:28

C'est une possibilité, je vais voir ce qui sera le plus simple.

 

Edit :

CI_3c.jpg


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#1240 levend

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Posté 21 septembre 2020 - 05:35

Je n'ai pas tenu les délais :(, si il n'avais pas fait aussi chaud au cours de la dernière semaine j'aurais peut-être finit parce que j'ai perdu 2 ou 3 jours à cause de ça : j'ai donné la priorité à ma santé. Aujourd'hui j'aurais pu continuer un peu puisque ma journée de formation ne s'est pas terminé trop tard mais pour même pas 2h à passer sur mon robot je me suis dit que ce serait mieux la semaine prochaine où je passerai mes après-midi dessus.

Pour respecter mon objectif il me reste à faire :

- couper les chenilles (et chenillette) et poser les agrafes, c'est la partie la plus délicate

- mettre en place les barbotins

- mettre en place les chaines

- brancher les moteurs à une source d'alimentation 24V et faire rouler le tout sans oublier de faire une vidéo pour prouver le résultat.

 

Dommage que j'ai pris du retard alors que je pensais avoir largement assez de temps mais j'ai passé mes 3 semaines de vacances sur des travaux plus important qui n'étaient pas réellement prévus puis la semaine dernière la chaleur ne m'a pas aidé mais il faut absolument que l'objectif soit atteint fin de semaine prochaine pour que je passe à autre chose pendant quelques temps mais avec ce retard je ne pense pas le terminer pour la fin de l'année mais je maintient mon objectif d'exploration l'été prochain.


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