16 réponses à ce sujet

[FredoO]

Bonjour à tous !


Je vais vous présenter mon projet de petit robot-chien que j'ai baptisé TOY

Ce robot sera la concrétisation d'un rêve qui me trotte dans la tête depuis des années !


D'abord qu'est-ce que j'attends de ce robot ?

Qu'il soit autonome
Qu'il soit sympa à regarder évoluer
Qu'il est un comportement diversifié
Qu'il soit le plus réactif possible à son environnement
Qu'il puisse avoir un minimum d'interaction avec l'homme
En gros qu'il soit attachant


Techniquement comment vais-je traduire ces attentes :

Autonomie : Pouvoir se déplacer dans son environnement ,un télémètre SHARP dans la truffe pour détecter les obstacles ,et une caméra pour lire le "flashcode"(voir image plus bas) des zones interdites.En effet ,dans mon salon il y a un gros tapis très épais et poilu sur lequel TOY est incapable de marcher ,je devrais donc baliser cette zone comme zone interdite.TOY ne pourras pas s'approcher à plus de 30cm de ce flashcode (seconde utilitée du capteur sharp)

Sympa à regarder évoluer : le mode de déplacement quadrupède d'un robot est en lui même attrayant avec son petit coté maladroit ^^.Son intérêt pour les choses qui bougent le rende aussi très "vivant".La possibilité de jouer à la balle avec lui est aussi un point très attractif.

http://www.youtube.com/watch?v=UTouL6a1DYg&feature=plcp
Le color et motion tracking en même temps rendent le robot très réactif à son environnement


http://www.youtube.com/watch?v=KxDyMRkP6EI&feature=plcp
Test de démarche ,après petites améliorations ,la démarche est déjà plus fluide et "naturelle" que sur cette vidéo.
Après test ,il s'avère qu'il supporte sans broncher une bouteille d'1,5L d'eau sur le dos !!(en plus de ses 1,3Kg)
Parcontre la conso doit en prendre un coup !(2 bouteilles il aime pas et fait du surplace ,mais les pattes ne flanchent pas pour autant ! ^^)

Comportement diversifié : Plusieurs petits systèmes sont mis en jeux pour obtenir un comportement diversifié :

-le premier ,simple ,est la génération d'un nombre aléatoire ,et selon le résultat ,le programme ira pioché dans un des programmes prédéfinis.Par exemple ce rendre à l'endroit le plus lumineux ,s'assoir et faire mine de regarder autour de lui ,etc etc ,les possibilités sont nombreuses.Pour un meilleur rendu de cette fausse personnalité (fausse car tout est préprogrammé finalement) ,le chiffre aléatoire sera choisi dans une large plage ,entre 1 et 9000 voir plus.J'ai fais quelques essais ,certains comportements peuvent mettre plusieurs minutes à être appelé ,ce qui est très intéressant dans cette application.

-Le deuxième système ,plus complexe ,sera un système de scores additionnés dont le résultat donne un niveau de karma.
Pour obtenir ce score ,le programme déclenchera parmis une des actions aléatoires un mode SAT.Le mode SAT c'est pour mode "Super ATtentif".Dans ce mode ,le robot arrête sont activité ,s'assois ,et récupère la valeur actuelle de chaque capteur: luminosité ,bruit ambient ,état batterie etc etc..
Je prédéfini un aspect négatif et positif pour chaque valeur de capteur :par exemple ,une zone éclairé c'est positif donc augmentera le score de 15 points ,l'obscurité c'est pas génial alors baissera le score de 10pts ,etc etc.Le résultat finale donnera une valeur que j'appelle karma.Le karma sera une valeur entre 1 et 255 qui sera stocké en mémoire persistante pour être utilisé même après mise hors tension du robot.Le karma influencera alors le comportement du robot en interdisant l'execution de certaine action ,comme par exemple jouer à la balle ,remuer de la queue si karma trop bas ,ou au contraire préférer la recherche des zones actives ,lumineuses et avec du movements si karma élevé.

Le fait de caresser le robot (capteur capacitif) augmentera systèmatiquement le karma ,même en dehors du mode SAT.



Réactif à son environnement :Capteur luminosité ,caméra numérique (motion et color tracking) ,lecture tension (pont diviseur) ,capteur bruit ,capteur inclinaison (chute)

Interaction avec l'homme :jouer a la balle ,écouter les claquements de mains ,lire les flashcodes ,réagir aux caresse sur le dos ,émettre des sons typique de chien suivant le comportement actuel et éventuellement reconnaissance vocal mais là je bute avec un soucis de compatibilité entre un windows7 anglais et la reconnaissance vocal francophone (ça existe la reconnaissance en francais sous win?)


Où j'en suis actuellement :
Le châssis et la tête sont réalisés.Je me suis aperçu de petits soucis de proportions alors je vais probablement refaire le châssis .Il me reste en priorité à finir la partie mécanique incluant la "peau" ,qui sera faite de plaque PVC de 2mm d'épaisseur.

D'autre détails viendront au fur et à mesure de la réalisation.Malheureusement j'ai 2 à 3H maxi par semaine à consacrer à ce projet ,donc ça risque d'être long

A bientôt les robot-maker




Détail de la truffe


Exemple de flashcode :une fois imprimer sur papier ou T-shirt
,les utilisations sont infinie pour "éduquer le robot !


Le chassis


Intérieur de la tête.


La tête ,manque les yeux ,représentés par 2 LED blanches.
Elle a été réalisée à partir d'une enceinte d'ordinateur de la marque logitech

[neroz]

Merci de faire partager à la communauté ce beau projet.

Tu t'embarque dans un robot long et compliqué a mettre en œuvre et j'espère que tu arrivera a tes fins

[dydyouaki]

Vraiment très très beau projet , je le suivrais de prés en espérant que tu y' arriveras jusqu'au bout

[Mike118]

Vraiment très très beau projet , je le suivrais de prés en espérant que tu y' arriveras jusqu'au bout

Moi je suis sur que tu vas y arriver et puis tu peux compter sur nous en cas de soucis on a chacun nos petites connaissances et nos idées et ensemble on est une mine d'or il n'y a qu'à voir comment un projet peut rapidement avancer rien que quand on est 3 dessus !

Ps : juste comme ça : tu as pensé à quoi comme capteur pour le dos ? j'ai peut être une idée pour toi ^^ mais bon je pense qu'on en reparlera en temps et en heure ça serait sympas si tu faisais genre un planning chronologique des choses que tu vas faire ( pas de dates ) juste l'ordre de tes étapes en commençant par ce qui a déjà été fait puis ce que tu es en train de faire et puis ce que tu vas faire étape par étape ensuite

On pourra par exemple interagir sur la cohérence de la succession des étapes et on aura plus d'informations sur les contraintes à tenir etc ... en fonction de ce qui a été fait et de ce qui va être fait ensuite Et puis aussi de donner des idées concernant l'étape sur laquelle tu bosses en ce moment ^^

Voili voilou à bientôt

[FredoO]

Merci pour les encouragements !!

Ps : juste comme ça : tu as pensé à quoi comme capteur pour le dos ? j'ai peut être une idée pour toi ^^ mais bon je pense qu'on en reparlera en temps et en heure

Le capteur sur le dos c'est ce capteur .Il marche vraiment bien ,très sensible au travers mes plaques PVC.Cependant je suis pas contre ton idée car j'aimerais peut-être en rajouter un dans la tête.Je dis peut-être car avec la caméra ,le sharp et le servo de bouche la place est compté la dedans

ça serait sympas si tu faisais genre un planning chronologique des choses que tu vas faire ( pas de dates ) juste l'ordre de tes étapes en commençant par ce qui a déjà été fait puis ce que tu es en train de faire et puis ce que tu vas faire étape par étape ensuite

On pourra par exemple interagir sur la cohérence de la succession des étapes et on aura plus d'informations sur les contraintes à tenir etc ... en fonction de ce qui a été fait et de ce qui va être fait ensuite Et puis aussi de donner des idées concernant l'étape sur laquelle tu bosses en ce moment ^^

Je travail plutôt au feeling et pas de manière forcément très ordonnée alors je suis pas doué pour me tenir à une chronologie
Ce qui est certain ,mon objectif principale du moment c'est de finir la partie mécanique

-Je dois refaire le petit châssis en bois tenant les 4 servos d'épaule (futaba s3010) ;il faut que je le fasse plus court ,et que j'inverse les servos (la partie longue à l'intérieur) ,ce qui va nécessité de retoucher les programmes de démarche (bweurrkk ,prise de tête en perspective...)


La base mécanique

Ensuite je ferais la carapace en PVC ,dont les formes se feront ...au feeling En faisant des test au préalable avec du papier.
Pendant que je ferais cela ,il faudra en même temps que je prenne en compte le cou ,à la hauteur de l'axe de la base et du haut (tête).

Le cou est composé d'une rotation droite/gauche à la base et une articulation haut/bas ,puis une autre articulation haut/bas au niveau de la tête.Pourquoi 2 articulation haut/bas?Et bien pour que la tête conserve un position naturelle selon qu'il soit assis ou debout.

J'aurais besoin de vos compétence en électronique pour modifier mon capteur son :c'est ce capteur et je dois dire que je suis bien déçu ,même à sensibilité maximale il faut hurler dedans ou claquer des mains comme un fou pour qu'il réagisse timidement ,il est donc pas du tout utilisable en l'état (je me demande même à quoi il peut bien servir en fait ...ah si ,capteur d'explosion atomique ).J'ai lu sur les commentaires du lien donné qu'il est possible de remplacer une résistance .Je pense avoir un idée de laquelle ,mais je vous demanderais confirmation !

A bientôt les robot-maker

[Mike118]

Merci pour les encouragements !!


Le capteur sur le dos c'est ce capteur .Il marche vraiment bien ,très sensible au travers mes plaques PVC.Cependant je suis pas contre ton idée car j'aimerais peut-être en rajouter un dans la tête.Je dis peut-être car avec la caméra ,le sharp et le servo de bouche la place est compté la dedans


A bientôt les robot-maker

Ba j'ai découvert il y a peut les sensofoil ^^ des capteurs de contact résistif par exemple dans ton cas l'usage pourrait être un sensofoil rectiligne, de 5 à 50 cm, (2k5 ohm/10 cm ) ça marche comme une résistance ajustable en fonction de là ou tu appuis.Ton animal serait ainsi capable de détecter si tu le caresse dans le "sens du poil " ou à "rebrousse poil " et donc modifier son karma en conséquence ^^
l'avantage de ces capteurs c'est qu'il sont ultra fin et complètement imperméable par contre je ne suis plus capable de te fournir un lien où les trouver ... -____-' si tu retrouve je suis preneur en tout cas bon courage pour la suite ! Et u moindre soucis moindre question n'hésite pas !

Et puis si tu arrive pas à prévoir ce que tu vas faire raconte nous au moins ce que tu es entrain de faire comme tu viens de le faire

A +

[lestephanoi]

Tu fais de très joli projet entre le chien et le quadricoptère, c'est génial. En as tu fais d'autre ?

[Jbot]

Trés beau projet ! Je le suivrais avec grand interet ^^

-Je dois refaire le petit châssis en bois tenant les 4 servos d'épaule (futaba s3010) ;il faut que je le fasse plus court ,et que j'inverse les servos (la partie longue à l'intérieur) ,ce qui va nécessité de retoucher les programmes de démarche (bweurrkk ,prise de tête en perspective...)

Si ton programme est bien fait, tu as du faire la cinématique inverse de tes jambes, ce qui veut dire que tu n'as juste que 3/4 constantes a changer et ca doit marcher direct non ? ^^
J'avais fait ca pour mon hexapod et si je changeais la taille, c'etait juste 2/3 constantes a changer et ca remarchait direct.

[Mike118]

Au fait rappel nous : c'est quoi le cerveau de ton futur copain ?

[FredoO]

Si ton programme est bien fait, tu as du faire la cinématique inverse de tes jambes, ce qui veut dire que tu n'as juste que 3/4 constantes a changer et ca doit marcher direct non ? ^^
J'avais fait ca pour mon hexapod et si je changeais la taille, c'etait juste 2/3 constantes a changer et ca remarchait direct.

Je ne sais pas ce qu'est de la cinématique inverse mais ça à l'air très intéressant !Tu pourrais m'en dire plus ?(en passant ton hexa est impressionnant ,j'adore sa capacité à s'adapté à l'inclinaison!!!)Je pense que tu pourrais m'en apprendre long quand à la gestion des servos pour mon quadrupède !

Pour ma part ,c'est de la programmation brute des mouvements qui ressemble à ça :

SUB_marcheav
BEGIN 
20 6 20 3 20 12 20 9 SPEED SPEED SPEED SPEED

30 1 SPEED #AVG
4500 1 SERVO
400 DELAY
10 1 SPEED
5800 1 SERVO #AVG

30 7 SPEED
5200 7 SERVO #ARD
400 DELAY
10 7 SPEED
4300 7 SERVO #ARD

30 4 SPEED #AVD
6500 4 SERVO
400 DELAY
10 4 SPEED #AVD
5500 4 SERVO #AVD

30 10 SPEED
5500 10 SERVO #ARG
400 DELAY 
10 10 SPEED
6500 10 SERVO #ARG

REPEAT

Alors pour modifier un simple servo inversé il faut que je reprenne en compte le neutre ,le sens (qui n'est pas le même d'un servo à l'autre) et les positions de chaque mouvement.En gros c'est lourd ,il faut un minimum d'organisation pour pas se mélanger les pattes Alors si une solution plus simple existe pour générer les valeurs de position ,je serais bien heureux surtout pour la suite !

Au fait rappel nous : c'est quoi le cerveau de ton futur copain ?

Son cerveau c'est mon ordi !

J'utilise une carte EZB .

Elle n'est pas très connue ,mais elle permet de faire des choses vraiment sympa .
Seule petite contrainte ,elle nécessite en permanence un ordinateur à proximité.

[FredoO]

Tu fais de très joli projet entre le chien et le quadricoptère, c'est génial. En as tu fais d'autre ?

Parmis mes nombreux projets ,j'en retiendrais 2 qui tiennent la route...
Mon serveur web ,qui après pas mal de changement c'est finalement fixé sur un macmini ,qui bien avant le Mac Mini Serveur officiel d'Apple stocke des sites et un petit Cloud (owncloud)perso depuis pas mal d'années.
macminiserveur.com

Le site bouge pas trop car c'est plutôt le coté technique de mise en place d'un serveur qui me plait (alors que je pourrais m'en servir pour partager mes autres passions...)

Et aussi une autre passion plus orienté biologie ,celle des écosphères ,qui consiste à maintenir la vie dans un environnement totalement clos.J'ai pour l'occasion fais un petit site (hébergé sur macminiserveur évidemment ) qui est à ma connaissance le seul site francophone à traiter de ce sujet passionnant.Le projet TOY me prenant tout mon temps libre depuis qq mois ,ce site commence à décliner malgré une fréquentation inattendu qui aurais dû me motiver à m'en occuper d'avantage
DIY-Ecosphere




J'ai aussi un projet qui peut devenir sérieux : "la décoration interactive communautaire".Sans rentrer dans les détails ,il s'agit d'un objet de décoration dont l'aspect peut-être modifier grâce à l'intervention d'internautes de tout les coins du monde :)Voir un objet déco changer d'aspect en se disant que c'est qq'un qq part dans le monde qui à agit dessus est une perspective que j'aime

Fin du HS

[Mike118]

Parmis mes nombreux projets ,j'en retiendrais 2 qui tiennent la route...
Mon serveur web ,qui après pas mal de changement c'est finalement fixé sur un macmini ,qui bien avant le Mac Mini Serveur officiel d'Apple stocke des sites et un petit Cloud (owncloud)perso depuis pas mal d'années.
macminiserveur.com

Le site bouge pas trop car c'est plutôt le coté technique de mise en place d'un serveur qui me plait (alors que je pourrais m'en servir pour partager mes autres passions...)

Et aussi une autre passion plus orienté biologie ,celle des écosphères ,qui consiste à maintenir la vie dans un environnement totalement clos.J'ai pour l'occasion fais un petit site (hébergé sur macminiserveur évidemment ) qui est à ma connaissance le seul site francophone à traiter de ce sujet passionnant.Le projet TOY me prenant tout mon temps libre depuis qq mois ,ce site commence à décliner malgré une fréquentation inattendu qui aurais dû me motiver à m'en occuper d'avantage

DIY-Ecospshere

J'ai aussi un projet qui peut devenir sérieux : "la décoration interactive communautaire".Sans rentrer dans les détails ,il s'agit d'un objet de décoration dont l'aspect peut-être modifier grâce à l'intervention d'internautes de tout les coins du monde :)Voir un objet déco changer d'aspect en se disant que c'est qq'un qq part dans le monde qui à agit dessus est une perspective que j'aime

Franchement je suis très intéressé par les deux denier projets cités ^^ je pense que je me laisserai bien tenté par un joli bocal ( mais plus tard ^^ ) et pour la question déco j'ai en plus une Idée toute simple d'objet déco fun qui pourrait être intéressante =) et qui pourrait être sympas car à monter soit même ! ^^

[FredoO]

Franchement je suis très intéressé par les deux denier projets cités ^^ je pense que je me laisserai bien tenté par un joli bocal ( mais plus tard ^^ ) et pour la question déco j'ai en plus une Idée toute simple d'objet déco fun qui pourrait être intéressante =) et qui pourrait être sympas car à monter soit même ! ^^

Intriguante ton idée de déco... si tu souhaite en dire plus ma boite à MP est ouverte

[Jbot]

Je ne connaissais pas l'écosphere et j'adore le principe ! Avoir un truc qui vie en total autonomie je trouve ça sympa ^^

En ce qui concerne la cinématique inverse c'est quelque chose de trés utilisé en robotique.

Ce sont des équations mathématique/mécanique permettant de calculer automatiquement les angles nécessaire pour arriver a une position donnée.

Ca permet, par exemple pour les bras et les jambes, de ne donner qu'un point (X, Y, Z) du bout de ta jambe et d'avoir un calcul automatique de tous les angles de la jambe nécessaire.


Exemple de code pour une jambe a 3 degrés de liberté positionnés comme sur mon hexapod :

/****** Inverse Kinematics functions *******/

void indomptableARM::LegIK(signed int IKFeetPosX, signed int IKFeetPosY, signed int IKFeetPosZ){

    //--------------------------------------------------------------------
    //[VARIABLES]

    //Leg Inverse Kinematics
    double IKFeetPosXZ;        //Length between the coxa and feet
    double IKSW;             //Length between shoulder and wrist
    double IKA1;             //Angle between SW line and the ground in rad
    double IKA2;             //?

    //Length between the Coxa and Feet
    IKFeetPosXZ =  sqrt((double)((IKFeetPosX*IKFeetPosX)+(IKFeetPosZ*IKFeetPosZ)));

    //IKSW - Length between shoulder and wrist
    IKSW = sqrt((double)(((IKFeetPosXZ-CoxaLength)*(IKFeetPosXZ-CoxaLength))+(IKFeetPosY*IKFeetPosY)));

    //IKA1 - Angle between SW line and the ground in rad
    IKA1 = atan2(IKFeetPosXZ-CoxaLength, IKFeetPosY);

    //IKA2 - ?
    IKA2 = acos( ((double)((FemurLength*FemurLength) - (TibiaLength*TibiaLength)) + (IKSW*IKSW)) / ((double)(2*FemurLength) * IKSW) );

    //IKFemurAngle
    IKFemurAngle = ( -(IKA1 + IKA2) )+1.570796;

    //IKTibiaAngle
    IKTibiaAngle = -( 1.570796-(acos( ( (double)(FemurLength*FemurLength) + (TibiaLength*TibiaLength) - (IKSW*IKSW) ) / ((double)(2*FemurLength*TibiaLength)) )) );

    //IKCoxaAngle
    IKCoxaAngle = ((atan2(IKFeetPosZ, IKFeetPosX)));


    return;
}

[Mike118]

déterrage de topique : que devient toy ?

[julkien]

déterrage de topique : que devient toy ?

redéterrage
il en est ou ce fameux toy ?

[Mike118]

redéterrage
il en est ou ce fameux toy ?

Reredéterrage
Que devient toy ?