5 réponses à ce sujet

[alecoute]

Bonjour tout le monde,
Je ne suis pas habitué des forums (premier poste) j'arrive toujours à me débrouiller avec notre ami google mais là je suis dans une impasse....

Bon je vais essayer d'expliquer mon problème clairement.

J'essaye de faire un asservissement visuel avec un robot à 3ddl. Pour cela je modélise mon robot avec les différents modéles géométriques et cinématiques donc 1->MGD->ok 2->Jacobien->ok 3->pseudoinverse Jacobien ->ok 4->MGI -> pas du tout ok

Je rame depuis plus d'une semaine à essayer de sortir ce satané MGI mais rien à faire et je n'aimerais pas passer par une méthode numérique m'enlevant toute possibilité de plannification de trajectoire....

Je vais joindre le schéma du robot je pense que ça sera mieux.
Si quelqu'un veut bien me porter "secours" et me pretter ses lumières je lui en serais très reconnaissant;)

Merci

Image(s) jointe(s)

• 

[Microrupteurman]

Bonjour, je peut pas t'aider, pour preuve, mes yeux ce sont mis a bruler quand j'ai regarder la pj, c'est pas de mon niveaux .
Bon courage inconnu.

[thermo_nono]

Seraient-ce des torseurs ?.. Ceux là même qui m'ont traumatisé une année complète lors de mon Bac Pro MSMA.

Je ne pourrai malheureusement pas t'aider pour la même raison que microrupteurman2.

[transistance]

Tu peut essayer d'aller demander sur le forum robotique de planete science car je pense que là bas certains on les bagages pour te donner une réponse avisée.

Quoi qu'il en soit si tu trouves la solution ce serais sympas d'en faire part dans ce post!

Bonne continuation.

[alecoute]

ok je vais essayer merci

[alecoute]

Je viens de trouver! bon il y a quelques singularités mais dans l'ensemble pour un asservissement visuel c'est suffisant (tant que la cible reste dans l'image).
Bon alors pour ceux qui sont intéressés j'ai utilisé une méthode que je ne connaissais pas : "la Méthode de Paul"

http://www.scribd.com/hassan_hallaoua/d/64370853/19-Inversion-du-modele-geometrique-Methode-de-Paul.

Je ne vais pas détailler les calculs ça serait trop long et inutile juste le lien ci-dessus est vraiment bien expliqué ya plus qu'à se laisser guider

voilà si vous galérez pour un problème similaire j'espère vous avoir aidé.

Bonne continuation les roboticiens