Boujours j'ai acheter le robot asuro qui se programme en C mais j'ai un probleme.
Comme mon robot ne vas pas droit quand je regle les moteur à la meme vitesse, j'aimerais me basser sur les capteur odometrique pour le faire aller droit (c'est une led IR qui envois sur les roue qui sont composer d'alternance noir blanc avec un recepteur en paralele, le recepteur renvoi une valeur comprise entre 0 et 1024).
Je me suis dit que les deux capteur devait compte les meme nombre de tour pour que le robot roule droit mais j'ai esseyer differente programmation durent plusieur heure (une 15ene au moin ) et je n'ai jamais reussi a faire aller droit mon robot.
Il roulait encore plus tordus qu'avant .
Voila je voulais savoir si quelqu'un pouvait m'aider pour cette programmation. Merci d'avance pour ceux qui vont m'aider.
De plus je sais que les capteur odometrique sont utiliser courament en robotique (surtout pour la coupe). Alors si vous pouvier au moin me donner une structure de programme pas forcement un programme qui vas sur mon robots.
Pour plus d'info :
Mon e-mail : renaudboulard70@hotmail.fr
ASURO robot aider moi
Débuté par
, juil. 23 2006 02:15
1 réponse à ce sujet
#2
Fabarbuck
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Membre chevronné
Posté 24 juillet 2006 - 11:52
Tu peux déja vérifier quelque chose: est ce que tes parametres sont corrects.
Je m'explique... tu dis que compter le nombre d'impulsions suffit à le faire aller droit, mais ce n'est pas exactement correct... suppose que le diametre de la roue gauche soit D et celui de la roue droite D+e .... si e n'est pas égal à 0 (et c'est le cas, si tu prends une précision assez bonne), compter le nombre d'impulsions ne suffit pas ;
Pour la précision en rotation, c'est pareil, il faut calibrer tes parametres d'odométrie (le fait de mesurer le déplacement) pour avoir quelque chose qui fonctionne.
Une technique de base consiste à faire faire des carrés à ton robot (avance 20cm, tourne 90°, avance 20cm, .......) et de voir sa dérive, pour calibrer le tout par essai erreur.
Tu dis que ton robot ne roule pas droit, mais c'est à quel point? Si c'est genre 1cm d'erreur au bout de 1m, c'est déja pas mal du tout !!! si c'est 10cm au bout de 20cm il y a surement moyen d'améliorer par contre
Je te conseille d'aller jeter un coup d'oeil sur le forum planete sciences (www.planete-sciences.org/forums) il y a une discution en cours sur les méthodes d'asservissement des meilleurs robots de la coupe (asservissement polaire, utilisé notamment par le robot de VA, vainqueur à de nombreuses reprises). Plusieurs équipes proposent des rapports en ligne sur le fonctionnement interne de leur robot, c'est en général super intéressant à lire, d'autant que si tu as des vraies questions, tu as de bonnes chances d'avoir des conseils de la part des créateurs de ces robots. Vala vala... bon courage !
Je m'explique... tu dis que compter le nombre d'impulsions suffit à le faire aller droit, mais ce n'est pas exactement correct... suppose que le diametre de la roue gauche soit D et celui de la roue droite D+e .... si e n'est pas égal à 0 (et c'est le cas, si tu prends une précision assez bonne), compter le nombre d'impulsions ne suffit pas ;
Pour la précision en rotation, c'est pareil, il faut calibrer tes parametres d'odométrie (le fait de mesurer le déplacement) pour avoir quelque chose qui fonctionne.
Une technique de base consiste à faire faire des carrés à ton robot (avance 20cm, tourne 90°, avance 20cm, .......) et de voir sa dérive, pour calibrer le tout par essai erreur.
Tu dis que ton robot ne roule pas droit, mais c'est à quel point? Si c'est genre 1cm d'erreur au bout de 1m, c'est déja pas mal du tout !!! si c'est 10cm au bout de 20cm il y a surement moyen d'améliorer par contre
Je te conseille d'aller jeter un coup d'oeil sur le forum planete sciences (www.planete-sciences.org/forums) il y a une discution en cours sur les méthodes d'asservissement des meilleurs robots de la coupe (asservissement polaire, utilisé notamment par le robot de VA, vainqueur à de nombreuses reprises). Plusieurs équipes proposent des rapports en ligne sur le fonctionnement interne de leur robot, c'est en général super intéressant à lire, d'autant que si tu as des vraies questions, tu as de bonnes chances d'avoir des conseils de la part des créateurs de ces robots. Vala vala... bon courage !
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