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TeachMover 1


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6 réponses à ce sujet

#1 carlou135

carlou135

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Posté 02 décembre 2012 - 09:21

Bonjour à tous. Je suis un petit nouveau ^^, mais on a la même passion, la robotique ^^. Je prévois me lancer dans un grand projet pour ma dernière session de dec et comme j'adore la robotique, je désire faire mon projet là-dessus. Mon département d'électronique a réussis à me trouver un bras robotique et c'est le Teachmover 1 de microbot. C'est une magnifique machine, mais j'ai pas trouvé grand chose sur la façon de le programmer. Je sais qu'il vient avec une télécommande qui permet de faire bouger le bras, mais le problème, c'est que je désire moi-même programmer le bras pour lui faire faire ce que je veux. Je sais qu'il existe des programmes comme matlab qui permet graphiquement de programmer le robot, mais moi je cherche à entrer les lignes de commandes moi-même et non le faire générer par un gui graphique. Mon but est d'utiliser le bras robotique pour aller chercher un élément dans une petite case faisant partie de 9 cases assemblées en un carré équilatéral qui posséderait sa propre adresse en hexadécimal, qui serait enregistré ensuite dans une mémoire eeprom. J'ai déjà une idée de comment faire pour la question eeprom, affichage lcd et tout, mais mon véritable problème est de trouver un moyen de pouvoir programmer directement le bras robotique qui possède un lien sériel rs-232. Est ce que vous avez des conseils à me donner?

Merci d'avance.
Carleric

#2 Black Templar

Black Templar

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Posté 02 décembre 2012 - 09:36

Salut et bienvenue sur le forum,

Comment du peux faire bouger le bras ? Tu n'as qu'une télécommande ?
Tu as la notice du bras ?

Sinon, tu seras obligé de faire une carte qui génère les même signaux que la télécommande, et de commander la carte via PC (avec arduino, c'est assez intuitif)

Mon site internet : http://ferdinandpiette.com/


#3 Mike118

Mike118

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Posté 03 décembre 2012 - 04:33

un carré équilatéral


Personnellement je reste bloqué là dessus x) Je trouve que c'est un concept intéressant!

Enfin bref passons !

Je me pose les même question que Black Templar :
Possède tu la télécommande ? Comment fonctionne la télécommande ? IR filaire autre ?
Sinon possède tu un programme qui permet de programmer graphiquement le robot ?

Par contre une autre solution serait de récupérer les données envoyé par le programme qui permet de programmer graphiquement le robot, et de créer en conséquence des fonctions en C que tu enverras au bras du robot.

Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#4 carlou135

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Posté 03 décembre 2012 - 11:33

Merci d'avance pour votre aide ^^ mais pour répondre à vos questions, je n'ai pas la notice papier du robot. Tout ce que j'ai réussi à trouvé sur internet en ce qui concerne la notice provient de ce site: http://www.ctrl-c.liu.se/~magnus/ROBOT.HTMLX

Il parle de fonctions
@STEP
@CLOSE
@SET
@RESET
@READ
@ARM
@DELAY
@QDUMP
@QWRITE
@RUN

mais le problème est que je ne sais pas comment accéder à ces fameuses fonctions. Ils doivent surement faire partie d'une librairie quelconque, mais où trouver cette librairie voilà la question. Et pour le moment, je n'ai que la télécommande du bras qui me permet de faire bouger le bras comme je veux et qui est filaire et connecté directement au bras même. J'ai aussi un connecteur db-25 seriel rs-232 pour brancher le bras à un ordinateur. En ce qui concerne le programme graphique, j'ai entendus parlé de matlab, mais le problème c'est qu'il est payant et j'ai rien trouvé de gratuit pour le remplacer. C'est pour ça que je demandais s'il y avait un moyen de faire ça en c au minimum. Voilà ce que j'ai appris pour le moment en ce qui concerne le bras ^^.

p.s: J'ai aussi réussi à mettre la main sur une thèse de doctorat qui explique très bien la coté matériel du robot, mais j'ai pas vue des choses intéressantes coté programmation. Je vous laisse le document si vous voulez jeter un coup d'oeil.

Fichier(s) joint(s)



#5 Black Templar

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Posté 03 décembre 2012 - 11:59

Hum... Sans notice, ça va être galère.
Dans ton document, tu sais déjà comment configurer la connexion série. Il y a même une connexiont parallèle disponible.
Par contre, ce qu'il manque, c'est la traduction des commandes @STEP & co ...

Déjà, à défaut d'autres docs, essayes déjà à 9600bauds d'envoyer les commandes tels qu'elles sont écrites (c'est à dire d'envoyer les caractères tel quel.)

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#6 carlou135

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Posté 09 décembre 2012 - 04:06

Ouin je pense que ça va être plus simple si je décidais de monter moi même le circuit avec un nouveau microprocesseur, mémoire etc et de driver directement chacun des 6 moteurs pas à pas pour contrôler ainsi le bras robotique. Comme ça, je pourrais programmer en c directement mes propres fonctions. Qu'est ce que vous en pensez?

#7 Mike118

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Posté 09 décembre 2012 - 12:03

Plus simple je ne sais pas, mais c'est tout à fait fait faisable sans gros problème technique. Il faut par contre que tu ais la référence des moteurs pas à pas. En plus tu peux utiliser certains composant qui te faciliteront la vie côté élec si les moteur ne sont pas trop gourmant.

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