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Robot lanceur Frisbee et grimpeur


22 réponses à ce sujet

#1 dydyouaki

dydyouaki

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Posté 13 janvier 2013 - 04:25

Salut a tous ,
Aujourd'hui mon professeur de robotique nous a annoncer que nous allons participer a la competition "FIRST" de robotique.
Et nous avons recu l' objectif :

le robot devra etre capable de lancer des Frisbee et grimper sur une piramide de environ 2.30 metres.
Je n'ai pas les documents sous les yeux mais je pense les avoir cette semaine ou la semaine prochaine au plus tard.

Mes camarades et moi sommes en train de reflechir a un systeme pour que le robot monte la pyramide.Nous verrons plus tard la partie Frisbee.

Je vais vous expliquer un peu :

Sur un terrain il y'aura la pyramide qui est composee en 3 etages (des barres en metal) et le robot doit pouvoir monter au 3eme etage (ca serait bien ) en passant par le 1er et le 2eme etage. (Voir image joint)


Notre probleme est quel genre de systeme allons nous utiliser pour que le robot monte ces 3 etages ? sachant que le robot ne peux grimper au 3 etage directement.
Nous cherchons de notre cote.

si vous pouvez donner quelques idees cela serait tres gentil .
En tout cas merci et bonne journee.
Cordialement Dylan.

Image(s) jointe(s)

  • Sans titre.png

Merci a tous
Cordialement Dylan.

#2 skyhack

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Posté 13 janvier 2013 - 06:15

Pour le lancé de frisbee je m'étais déjà penché sur le principe étant donné qu'un de notre groupe de projet avait comme projet un lanceur de frisbee qu'ils devaient inventer de A à Z. Moi étant donné que ça m'amuser j'ai cogiter pendant quelque jours et j'ai fais ça. ça fonctionne c'est sûr, il reste quelques pièce que je n'ai pas mis mais c'est avant tout des ressort de rappel.

Dis moi si tu arrive à comprendre comment ça fonctionne, c'est le même procédé que le lancé par un joueur en reprenant exactement le principe des articulations qui se déplient l'une après l'autre.

1ère étape système à l'arrêt.png

1ère étape lancé  tour complet.png

2ème étape dévérouillage bras.png

vue du dévérouillage du bras.png

loquet relevé libérant le bras.png

3ème étape déploiement du bras.png

dernière étape lancé final.png

rotation finale par rotation autour du loquet avant lancé.png

vue ensemble étapes du lancé.png


Le système est actionné par en bas via une poulie actionnée via une simple tirette, mais qui peut bien sur être un moteur.

skyhack.
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#3 dydyouaki

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Posté 13 janvier 2013 - 07:56

J'ai seulement compris la fin ... si je comprends bien , cela fait un tour complet puis a l'aide des ressorts le bras s'ouvre et lance le frisbee ??
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#4 dydyouaki

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Posté 13 janvier 2013 - 08:01

les frisbee devront etre lance en hauteur. c'est comme au basketball, il faut lancer le frisbee dans un trou en hauteur. Regarde l'image jointe ci-dessous. en vert c'est le panneau de bois (que malheureusement je ne connais pas la taille ) et en rouge ce sont les cages (qui ne sont que des trous en fait ). Ton systeme peut etre utiliser pour des tirs en hauteur ?
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#5 skyhack

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Posté 13 janvier 2013 - 10:03

En fait au début, avec le système avec une tirette sur la poulie:

- Lancement de la poulie.
- L'ensemble plié fait un tour complet à toute vitesse.
- Après avoir fait un tour le clapet qui libère le 2ème tronçon est actionné via un levier, car le bras continu bien sur de tourner.
- Une fois libéré, le bras s’allonge tout en tournant, ce qui donne l'inertie au frisbee comme pour une catapulte (un tribuchet pour être précis).
- Ensuite le bras prend assez d'énergie cinétique pour que le frisbee veuille s'échapper. Le frisbee actionne donc le dernier petit crocher qui l’empêche de partir, c'est juste un levier qui est retenue par un simple ressort et qui empêche le frisbee de partir trop tôt.
- Enfin le frisbee part tout en tournant car il a tourné au niveau du dernier crochet avant d'être libéré.

TADAM !!

Pour ce qui est de l'inclinaison, reste qu'à faire une pivot à la base pour orienter comme bon semble l'utilisateur, rien de bien difficile en soit.

skyhack. ;)

PS: par contre tu nous parles d'un schéma mais qui n'éxiste pas ? :mellow:
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#6 Mike118

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Posté 14 janvier 2013 - 12:31

.

TADAM !!


Tu m'impressionnes toujours par tes réalisation mécanique 3D ^^ ( comme F6C0 d'ailleurs ) Il manquerais un gars comme vous dans mon équipe ^^ Ou sinon faut que j'apprenne à faire aussi bien ^^

Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#7 dydyouaki

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Posté 14 janvier 2013 - 07:32

Ok j'ai compris , c'est une excellente idee !! et comme l'a dit Mike118 belle realisation 3D.

Je vais en parler a mon professeur mercredi et lui montrer les photos .Ca ne te derange pas ?!

Comme ca on vas reflechir a :

_comment l'adapter au robot.
_quels materiaux nous utiliserons.
_comment monter ce lanceur de Frisbee sur notre robot.

Maintenant il faut que je trouve une idee pour que le robot monte la pyramide (c'est a mon avis la partie la plus difficile)

En tout cas merci beaucoup de ton idee et des tes photos qui vont nous aider !!

Cordialement Dylan.
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#8 dydyouaki

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Posté 14 janvier 2013 - 07:50

J'ai trouver les regles du jeu sur internet par chance (une partie)

donc je vous mets quelques images du terrain , avec la pyramide et les cages(les buts) pour les Frisbee.

Le lien du site

Image(s) jointe(s)

  • Terrain1.jpg
  • Les buts.jpg
  • But pyramide.jpg
  • Pyramide 1.jpg
  • Pyramide 2.jpg

Merci a tous
Cordialement Dylan.

#9 skyhack

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Posté 14 janvier 2013 - 08:13

Sinon bien sur tu as toujours le système basique des 2 roues qui tourne en sens opposé et à des vitesses différente. C'est tout bête à faire et c'est pas encombrant. A mon avis tu devrais prendre plutôt cette solution car la mienne est plutôt faite pour lancer des " vrais " frisbee bien grand, bien lourd, bien loin !


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#10 dydyouaki

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Posté 14 janvier 2013 - 09:21

Oui je connais ce systeme , regardez cette video , c'est exactement le robot que nous devons realiser (regardez jusqu'a la fin) mais trouver une autre solution pour grimper(fin de la video)


Merci a tous
Cordialement Dylan.

#11 skyhack

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Posté 14 janvier 2013 - 09:53

Pour ce qui est de grimper sur la pyramide, elle est faite de tube d'acier mais sans surface plane c'est ça.

Dans ce cas le meilleurs moyen c'est d'utiliser un grappin de type lance harpon mais avec un aimant néodyme puissant (les plus gros peuvent soulever jusqu'à 100 kg en théorie).

Comme ça dans le meilleurs des cas le robot se met en dessous de la pyramide, lance son harpon le plus haut et se hisse jusqu'à être en haut mais à l'intérieur de la pyramide ! à ce que j'ai compris il faut juste se hisser sur un des niveau, pas vraiment " monter " dessus, c'est ça ?

Bref faire au plus simple.

skyhack.

http://www.supermagnete.fr/R-60-06-30-N

Il existe même encore plus puissant pour te dire : http://www.supermagnete.fr/SALE-041?group=clearance&img=7
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#12 dydyouaki

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Posté 14 janvier 2013 - 11:24

Oui j'ai pense au grappin , mais pas a l'aimant :P

Le soucis c'est les regles du jeux :

pour monter au 1er etage (le tube en metal) pas de soucis , on lance le grappin et c'est bon . apres le robot se hisse un peu (donc il est en l'air) ensuite il faut monter au 2eme et donc pour ne pas qu'il tombe par terre il faut qu'il y est un deuxieme grappin pour qu'au final le robot s'aggripe au 1er et au 2eme etage en meme temps. apres cela il faut qu'il lache le 1er etage pour s'aggriper au 3eme etage , car ATTENTION : interdiction d'atteindre le 3 etage si le robot touche le sol ou le 1er etage. il est donc obliger d'atteindre le 2eme etage seulement pour aller au 3eme. Et c'est la ou ca ce complique. car il faut reflechir au systeme et qu'il y'est de la place pour le lanceur de Frisbee.
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#13 Francky

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Posté 14 janvier 2013 - 11:59

Salut,

Si j'ai bien compris ce que je voulais dire skyhack : la technique la plus simple est d'utiliser un seul grappin muni d'un treuil pour pouvoir hisser le robot. Après tu balances le grappin, tu t'accroches à la pyramide puis le robot se hisse jusqu'au dernier étage (sans passer par des plateformes d'étage s'il y en a).

#14 skyhack

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Posté 14 janvier 2013 - 12:08

Oui mais comme le dit la règle on doit passer 0>1 1>2 2>3 et pas 0>3 directement ... dommage.

Le mieux est encore de mettre deux harpons.

skyhack.
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#15 Francky

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Posté 14 janvier 2013 - 12:51

Ca marche pas de faire des pauses ? :D

#16 dydyouaki

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Posté 14 janvier 2013 - 01:20

Exact on est oblige de faire : 0>1 1>2 2>3

la pyramide est construite QUE en tube de metal c'est a dire que a part les armatures et les etage (qui ne ne sont que des barres de fer) c'est le vide. Donc je pensais a 2 grappins . mais le probleme c'est ou les placer et comment les placer pour que le robot ne se casse pas la gu..le !

A reflechir. en attendant je cherche de mon cote , donc si vous trouver quelque chose faite moi signe ;)

En tout cas un grand merci a vous !


Cordialement Dylan.
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#17 skyhack

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Posté 15 janvier 2013 - 12:50

C'est sur de grimper sur la pyramide est vraiment pas une chose aisée.

Cependant après y avoir réfléchit toutes l'après midi j'en suis venu à la solution des multiples grappin mais escamotable, voyez plutôt:

1.png

2.png

3.png

Avec les aimants bien sûr, le plus dur étant bien sûr tout le système qui va avec, mais ça ...

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#18 Mike118

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Posté 15 janvier 2013 - 03:43

Le probleme de ta solution c'est : comment tu décolles les aiments ? car si tu les abandonnes sur le terrain comme cela appartien au robot et comme d'après la règle c'est la partie la plus basse du robot qui indique là zone où il est.... ça veut dire qu'avec ton système le robot ne "dépassera" jamais le premier pallier si il doit abandonner les aiments ... ( au sens de la règle bien sur ... ) Si il ne doit pas les abandonner , vu que les aiments sont fair pour soulever le poid du robot ... avec quel effort plus important compte tu décoller les aiments J'aimerais bien savoir !

( Oui je sais la critique est facile et l'arte plus difficil ^^ mais bon moi aussi j'aime bien cette idée de robot avec un grappin x) )

Par contre non, dans le cas de ce concours, moi je pense qu'il faut réellement faire un système de remonté plus "mécanique" je vois bien un système avec 2 paire de bras et qui se hisse une peu comme dans la vidéo avec la première paire ... puis la deuxième paire attrape la barre au dessus et la première paire d ebras lache la barre du dessous... la deuxième paire de bras hisse le robot un peu plus haut pour que la première paire de bras puisse attraper le barre suivante ... et ainsi de suite ... Au vu du problème c'est de loin la manière la plus viable qui me vient à l'esprit...
Après c'est sûr que si les règles n'étaient pas aussi strictes c'est l'idée du grappin qui aurait été la plus intéressante !

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#19 skyhack

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Posté 15 janvier 2013 - 06:14

Quand tu dis que d'après les règles c'est la partie basse qui indique le niveau auquel le robot est, alors pourquoi dans la vidéo il ne fait que se hisser un peu et dit que c'est bon alors que du coup selon les règles il devrait carrément être au dessus de la barre pour être accepté ?

Pour décoller les aimants autant utiliser des électroaimants, au moins là on peut les décoller quand bon nous semble.

Le système de bras est bien évidement envisageable mais l'encombrement et la mécanique risque d'être incroyablement complexe, en plus les bras vont devoir s'adapter car la pyramide devient naturellement plus étroite plus le robot monte etc etc.

Bref c'est le bodel ! ^^ ;)

Mais on va bien finir par trouver une solution quand même, non ?

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Posté 15 janvier 2013 - 07:58

Quand tu dis que d'après les règles c'est la partie basse qui indique le niveau auquel le robot est, alors pourquoi dans la vidéo il ne fait que se hisser un peu et dit que c'est bon alors que du coup selon les règles il devrait carrément être au dessus de la barre pour être accepté ?

Pour décoller les aimants autant utiliser des électroaimants, au moins là on peut les décoller quand bon nous semble.

Le système de bras est bien évidement envisageable mais l'encombrement et la mécanique risque d'être incroyablement complexe, en plus les bras vont devoir s'adapter car la pyramide devient naturellement plus étroite plus le robot monte etc etc.

Bref c'est le bodel ! ^^ ;)/>

Mais on va bien finir par trouver une solution quand même, non ?

skyhack.


Si un point du robot touche le sol le robot est considéré u niveau 0 ! Si le robot se soulève un tout petit peu il est considéré au niveau 1 ainsi de suite ... dans la vidéo ils ne visent que le niveau 1 donc à partir du moment où plus aucune partie du robot touche le sol c'est bon pour eux voilà tout ... Et c'est écrit dans les règles du jeu ^^

Pour palier l'étroitesse de la pyramide au fur et à mesure de la monté il faut se placer le plus au milieu possible et le brase le moins ecarté possible => bon équilibrage du robot ...

Concernant les electro aiments... Là aussi va trouver ceux qui permettent de soulever un robot de (aller soyons gentil), 10Kg ...

Donc oui tu pourras remarqué que je campe sur ma position ^^

Sinon oui c'est le bordel mais c'est aussi là tout l'enjeu du jeu !

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