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Robot detecteur d'obstacle sur Servo


29 réponses à ce sujet

#1 dydyouaki

dydyouaki

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Posté 22 janvier 2013 - 10:37

Salut a tous ,

Aujourd'hui je me lance dans un tout petit projet. Je réalise un robot détecteur d'obstacle.

Pour cela j'ai acheter :

_ Système d'engrenages double moteurs Tamiya (le même que celui-ci)
_ Une plateforme universelle Tamiya 70098 (ceci)
_ Un capteur Sharp GP2Y0A02YK0F (15 - 150 cm) + le connecteur
_ Des chenilles tank Tamiya
_ Une mini plaque d'essai (breadboard)
_ Un L293D pour contrôler mes 2 moteurs
_ 4 piles 1.5 volts (Total : 6 volts)


Pour avoir un aperçu j'ai monter la plateforme universelle avec le système d'engrenage puis j'ai rajouter les chenilles. Ce qui me donne un châssis avec mes moteurs et mes chenilles(voir photo jointe). Ensuite j'ai collé mon servomoteur (debout) a l'avant du châssis et sur celui ci j'ai collé mon capteur Sharp. Donc vous l'aurais surement compris je veux réaliser un robot qui roule et qui détecte les obstacles grâce au capteur Sharp et au servomoteur qui sert de balayage. Le tout contrôler via Arduino Mega 2560.

Après avoir tout câblé (voir circuit image jointe),je m'aperçois qu'il y a un problème : le servomoteur tourne comme il faut , le détecteur détecte ma main comme obstacle , mais mes moteurs ne fonctionne pas ou plutôt n'arrive pas a démarrer. Ce que je veux dire c'est que je vois les engrenages qui bougent a peine (1 ou 2 mm)et entend les moteurs qui essayent de tourner , mais c'est comme si que quelqu'un attraper l'embout du moteur pour le bloquer. J'ai tester avec 6 volts chaque un des moteurs (avec les chenilles) et ils fonctionnent très bien! A votre avis d'où vient le problème ? Je pensais aux piles , peut être pas assez puissantes pour faire démarrer 2 moteurs , un servomoteur et un capteur ? Aidez moi s'il vous plait !

Voila le code Arduino :
#include <Servo.h>                                  //includes the servo library

int motor_pin1 = 4;
int motor_pin2 = 5;
int motor_pin3 = 6;
int motor_pin4 = 7;
int servopin = 8;
int sensorpin = 0;
int dist = 0;
int leftdist = 0;
int rightdist = 0;
int object = 500;             //distance at which the robot should look for another route                           

Servo myservo;

void setup ()
{
  pinMode(motor_pin1,OUTPUT);
  pinMode(motor_pin2,OUTPUT);
  pinMode(motor_pin3,OUTPUT);
  pinMode(motor_pin4,OUTPUT);
  myservo.attach(servopin);
  myservo.write(90);
  delay(700);
}
void loop()
{
  dist = analogRead(sensorpin);               //reads the sensor
 
  if(dist < object) {                         //if distance is less than 550
   forward();                                  //then move forward
  }
  if(dist >= object) {               //if distance is greater than or equal to 550
    findroute();
  }
}
 
void forward() {                            // use combination which works for you
   digitalWrite(motor_pin1,HIGH);
   digitalWrite(motor_pin2,LOW);
   digitalWrite(motor_pin3,HIGH);
   digitalWrite(motor_pin4,LOW);
   return;
 }
 
void findroute() {
  halt();                                             // stop
  backward();                                       //go backwards
  lookleft();                                      //go to subroutine lookleft
  lookright();                                   //go to subroutine lookright
                                      
  if ( leftdist < rightdist )
  {
    turnleft();
  }
 else
 {
   turnright ();
 }
}

void backward() {
  digitalWrite(motor_pin1,LOW);
  digitalWrite(motor_pin2,HIGH);
  digitalWrite(motor_pin3,LOW);
  digitalWrite(motor_pin4,HIGH);
  delay(500);
  halt();
  return;
}

void halt () {
  digitalWrite(motor_pin1,LOW);
  digitalWrite(motor_pin2,LOW);
  digitalWrite(motor_pin3,LOW);
  digitalWrite(motor_pin4,LOW);
  delay(500);                          //wait after stopping
  return;
}
 
void lookleft() {
  myservo.write(150);
  delay(700);                                //wait for the servo to get there
  leftdist = analogRead(sensorpin);
  myservo.write(90);
  delay(700);                                 //wait for the servo to get there
  return;
}

void lookright () {
  myservo.write(30);
  delay(700);                           //wait for the servo to get there
  rightdist = analogRead(sensorpin);
  myservo.write(90);                                  
  delay(700);                        //wait for the servo to get there
  return;
}

void turnleft () {
  digitalWrite(motor_pin1,HIGH);       //use the combination which works for you
  digitalWrite(motor_pin2,LOW);      //right motor rotates forward and left motor backward
  digitalWrite(motor_pin3,LOW);
  digitalWrite(motor_pin4,HIGH);
  delay(1000);                     // wait for the robot to make the turn
  halt();
  return;
}

void turnright () {
  digitalWrite(motor_pin1,LOW);       //use the combination which works for you
  digitalWrite(motor_pin2,HIGH);    //left motor rotates forward and right motor backward
  digitalWrite(motor_pin3,HIGH);
  digitalWrite(motor_pin4,LOW);
  delay(1000);                              // wait for the robot to make the turn
  halt();
  return;
}

Merci d'avance a toutes vos réponses.
Bonne journée.

Cordialement Dylan

Image(s) jointe(s)

  • 0J2711.600-600x600.jpg
  • circuit.jpg

Merci a tous
Cordialement Dylan.

#2 dydyouaki

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Posté 22 janvier 2013 - 07:00

Je viens a l'instant de ré-tester mes moteurs avec les chenilles SEULEMENT , et les moteurs ne tournent pas ! A croire que les chenilles sont trop dur a faire tourner pour les moteurs. Mais je viens de changer mes 4 piles AA par 4 piles R20S et comme par magie ca fonctionne très bien. Les 2 sortes de piles (AA et R20S) font du 1.5V chacune mais la différence est que la pile AA a une capacité de 2850 mAh et que la R20S a une capacité de 20500 mAh.

Le problème c'est que chaque pile R20S fait 150g... Fois 4 ca fait: 600g. C'est comme même lourd et encombrant , je n'ai pas assez de place. Que puis je faire pour y remédier ?

Merci d'avance.
Bonne soirée.

Cordialement Dylan.
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#3 seb03000

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Posté 22 janvier 2013 - 08:59

Je pance que sa doie venir de ton allimantation qui n'est pas assez forte

#4 Microrupteurman

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Posté 22 janvier 2013 - 09:34

Salut, tu devrai opter pour une batterrie lipo. Ca prend moin de place, et c'est plus leger (est plus cher aussi !).

Je ne suis pas convaincu par contre de l'efficatcité de monté un sharp sur un servo pour un si petit chassis.

 
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#5 dydyouaki

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Posté 22 janvier 2013 - 10:39

Merci a vous !

Salut, tu devrai opter pour une batterrie lipo. Ca prend moin de place, et c'est plus leger (est plus cher aussi !).

Je ne suis pas convaincu par contre de l'efficatcité de monté un sharp sur un servo pour un si petit chassis.


que veux tu dire ?
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#6 Microrupteurman

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Posté 22 janvier 2013 - 10:56

Ok, j'ai rien dit, j'avais pas regarder ton code. Apparement il lui sert a trouver une route degagé. Moi, je l'utilisé en fixe et le robot tourné jusqu'a trouvé un espace degagé .

 
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#7 dydyouaki

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Posté 23 janvier 2013 - 05:20

Ok :)/>/>

Pour la batterie Li-po , laquelle me conseillerez vous , sachant que je dois alimenter 2 moteurs DC , un servomoteur , un capteur Sharp (Combien de volt et de mAh ) ?
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#8 dydyouaki

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Posté 23 janvier 2013 - 05:11

EDIT :

Pour les caractéristiques

Les 2 moteurs (ensemble) : 3 - 6 Volts
0.66 Ampères (chaque moteurs)


Le servomoteur : 4.8 - 6 Volts


Le capteur : 4.5 - 5.5 Volts
0.33 Ampères

Dois je choisir une batterie qui fournit entre 14-15 Volts et entre 1-2 Ampères ??
Ou si vous avez un tutoriel qui explique comment bien choisir sa batterie Li-po.
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#9 seb03000

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Posté 23 janvier 2013 - 05:29

Une batterie LiPo de 7,4V 2200mAh serra amplement suffisante , enfin c'est mon avis.

Si tu veux en acheter une , voici le lien




@Cordialement.




#10 dydyouaki

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Posté 23 janvier 2013 - 05:57

La batterie qui a sur ton lien a un connecteur comme le connecteur de type barillet 2,1 mm , n'est ce pas ?

Si oui existe t il un chargeur pour ce genre de batterie , car j'ai vu des chargeur aux alentours de 40-60 euros ! cela fait cher !

En tout cas merci de ta réponse et de ton aide.

Cordialement Dylan.
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#11 Microrupteurman

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Posté 23 janvier 2013 - 06:17

Batterie 7.4v, c'est bon.

Pour le chargeur, je te conseil f'aller voir chez hobby king, tu en a un pour moin de 20€ et leur lipo sont pas cher.

 
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#12 dydyouaki

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Posté 23 janvier 2013 - 06:20

Ok merci
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#13 dydyouaki

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Posté 23 janvier 2013 - 07:22

je pense prendre celui ci. Mais comment le recharger avec ce genre d'embout ?

Cordialement Dylan.
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#14 dydyouaki

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Posté 23 janvier 2013 - 08:58

EDIT : ce que je voulais dire c'est quel chargeur utiliser ? car j'ai remarque deux embouts sur la batterie ! Pourquoi deux embouts au fait ??????
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#15 seb03000

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Posté 23 janvier 2013 - 09:30

Il y a effectivement 2 embouts:

Une pour charger ta batterie et le 2 embouts te serre à alimenté ( exemple une carte Arduino ou autre comme tu veux ).

#16 dydyouaki

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Posté 23 janvier 2013 - 10:39

Il y a effectivement 2 embouts:

Une pour charger ta batterie et le 2 embouts te serre à alimenté ( exemple une carte Arduino ou autre comme tu veux ).



d'accord , donc j'ai besoin d'un chargeur qui charge ma batterie par le petit connecteur et le gros connecteur avec le fil rouge et noir c'est pour alimenter un circuit ou autres , c'est exacte ?

EDIT:

celui ci ferais l'affaire ?

Modifié par dydyouaki, 23 janvier 2013 - 10:50 .

Merci a tous
Cordialement Dylan.

#17 Microrupteurman

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Posté 24 janvier 2013 - 09:51

Prend un autre chargeur, celui ci n'est pas extra, meme mauvais pour tes accus. Pour les embouts, tu coupe tous est met de gros domino ! Sinon ta pas fini de t'embeter, il y a 1001 sortes !

Pour brancher sur le chargeur, 2 soluce : soit des avec les prises ( nombre_de_cellule +1) sur le chageur et la batterie soit avec les fils noir et rouge.

 
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#18 dydyouaki

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Posté 25 janvier 2013 - 08:05

OK j'avais pense au domino , mais je me suis dit qu'il devait y avoir un connecteur qui correspond. Pour le chargeur je ai trouver celui ci et il m'as l'air de bonne qualité et adapter , je me trompe ?
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#19 Mike118

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Posté 25 janvier 2013 - 11:35

OK j'avais pense au domino , mais je me suis dit qu'il devait y avoir un connecteur qui correspond. Pour le chargeur je ai trouver celui ci et il m'as l'air de bonne qualité et adapter , je me trompe ?


Je débarque donc je n'ai malheureusement pas lu toutes les info ... Mais, perso j'utilise ces batteries avec ce chargeur et j'en suis très satisfait. Seul détail : ce n'est bien entendu pas une bête de course et la charge est donc un peu lente... Mais le job est fait et bien fait avec des connecteurs propre... C'est toujours préférable à l'utilisation de dominos, pinces ou autre pouvant être à l'origine de faux contacts pouvant êttre dangereux avec les lipos !

De même je recommande toujours l'utilisation d'une alarme branché sur ta batterie tout le temps que tu l'utilise type : ça

Comme je ne connais pas les autre je ne suis pas le mieux placé pour en parler ... Par contre regarde la prise secteur et vérifie qu'elle correspond à la prise de chez toi !! Ou du moins que tu possèdes l'adaptateur ...

Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#20 dydyouaki

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Posté 25 janvier 2013 - 03:41

Je débarque donc je n'ai malheureusement pas lu toutes les info ... Mais, perso j'utilise ces batteries avec ce chargeur et j'en suis très satisfait. Seul détail : ce n'est bien entendu pas une bête de course et la charge est donc un peu lente... Mais le job est fait et bien fait avec des connecteurs propre... C'est toujours préférable à l'utilisation de dominos, pinces ou autre pouvant être à l'origine de faux contacts pouvant êttre dangereux avec les lipos !

De même je recommande toujours l'utilisation d'une alarme branché sur ta batterie tout le temps que tu l'utilise type : ça

Comme je ne connais pas les autre je ne suis pas le mieux placé pour en parler ... Par contre regarde la prise secteur et vérifie qu'elle correspond à la prise de chez toi !! Ou du moins que tu possèdes l'adaptateur ...


Salut Mike , en fait j'avais un problème avec mes moteurs qui ne fonctionnaient pas , apparemment c'est un problème d'alimentation. On m'as conseille une batterie Lipo 7.4 V , 2200 mAh , 2C + un chargeur.

J'ai regarder tes liens , mais c'est une batterie de 11.1 V , Ce n'est pas trop fort ? car je connecte un capteur sharp , un servomoteur mini , 2 moteurs réducteurs ainsi que ma carte Arduino.
Merci a tous
Cordialement Dylan.



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