4 réponses à ce sujet

[dédé]

Bonjour à tous,

J'ai décidé de me remettre plus sérieusement dans la robotique et l'électronique ses derniers temps, et j'ai un petit projet en tête. Celui-ci consiste a réaliser une main robotique, reproduisant les même gestes qu'une main humaine équipé de capteur (pour faire simple dans ce genre là ).

Je me suis pas mal inspiré de tuto et autre réalisation, mais j'aimerais avoir votre avis avant de me lancer.
Celà serai basé sur une Arduino (Rev 3, déjà commandée).

Matériel :
- 5 servomoteurs : http://www.robotshop.com/eu/servomoteur-micro-dfrobot.html
- 5 flex sensors : http://www.alpha-crucis.com/fr/capteurs/1620-flex-sensor-45-3700386686061.html
- alimentation pour l'Arduino : http://www.robotshop.com/eu/productinfo.aspx?pc=RB-Ada-09&lang=fr-CA
- plaque pour le circuit : http://www.robotshop.com/eu/plaque-essais-sans-soudure-400-points-transparent.html (ou http://www.conrad.fr/ce/fr/product/529545/Plaque-Montage-Baklite-100x50-sans-cuivre-WR-Rademacher-VK-C-712-1 ?! )
- un peu de fils de raccordement : http://www.robotshop.com/eu/kit-140-fils-plaque-dessais-sans-soudure-2.html
- 5 résistances 10kOhms : http://boutique.semageek.com/fr/137-10-x-r%C3%A9sistances-025w-10kohms.html
- carte arduino : http://boutique.semageek.com/fr/2-arduino-uno-dip-rev3-7640152110092.html

Voilà je pense que le tour du matériel est fait. Si vous avez des objections/suggestions; ou conseils pour payer moins chers etc. (sans frais de douane...), je suis preneur.

Concretement, les capteurs serais relié aux entrées de l'Arduino, avec une résistance en série pour chacun. Les sorties piloterais les servomoteurs. Et un programme dans le contrôleur permettra de convertir la valeur de sortie que donne chaque capteur (suivant "l'inclinaison" des doigts humains) en information d'angle pour que le/les servo(s) se positionnent correctement. Je précise que la main robotisée sera faites artisannalement au moment voulu.

Je pense avoir fais le tour, j'attends vos retours d'experts, ou dut moins de personnes qui ont plus l'habitute que moi qui débute, sur ce projet (son contenu, la réalisation etc.).

Merci d'avance.

Cordialement.

[dydyouaki]

super projet que je suivrai de tres pres !

Petite question , comment fait tu pour que ta main avec les capteurs soit connecter a l'arduino , ce que je veux dire par la est : est ce que tu vas utiliser un module sans fil ?

[Utelo]

Si je peux me permettre, pense à prévoir des ressorts de rappel ou de la mousse déformable dans la structure de ta main histoire qu'elle reveinne naturellement à une position de repos. De plus réfléchis bien à l'orientation de la base des doigts afin d'obtenir un mouvement naturel : ne place pas les doigts longs parallèlement les uns aux autres mais légèrement écartés, et le pouce... c'est à toi de voir

[dédé]

super projet que je suivrai de tres pres !

Petite question , comment fait tu pour que ta main avec les capteurs soit connecter a l'arduino , ce que je veux dire par la est : est ce que tu vas utiliser un module sans fil ?

Merci.

Alors pour le raccordement, je n'ais pas prévu de module sans fil, car l'addition de ce premier projet est déja assez importante selon moi (avec notament la moitier pour les capteurs, sois 73€ environ). Mais sinon oui cela serai beaucoup mieux, pour ne pas avoir de liaisons entre les deux "mains".

Pour le cablage je vois les choses comme ceci : prendre le 5V de la carte, l'enmener sur une plaque de prototypage, ainsi qu'un 0V. De là, je part de mon 5V pour alimenter un capteur, et je met les 4 autres derrières en série. Ensuite, le deuxième fils de chaque capteur revient sur la plaque, rencontre sa résistance, et je fais un pont pour partir avec un seul fils au 0V de la carte. Enfin, un fils par capteur par en amont de la résistance qui lui est associé, pour se rendre sur l'entré de la carte (A0, A1 etc.). J'essayerais de faire un schéma au PC si j'ai le temps.

Par contre pour les servomoteurs je reprends un 5V et un 0V ou ?

Si j'ai posté ici c'est justement car c'est mon premier projet, et que je n'ai jamais travaillé avec une Arduino, et que l'électronique n'est pas extrèmement famillier (même si j'ai des compétences en électricité). Si vous pouvez me donner des conseils je suis preneur, je préfère être sur de mon projet avant de le commencer et d'engager de l'argent, que de commencer et de me rendre compte que ce n'ai pas faisable.

@Utelo : Je n'ai pas encore définie officiellement la facon dont la main sera réalisée, cependant cela ne m'inquiète pas trop pour le moment. Mais de toute facon la base sera le dessin d'une main hmaine pour respecter au maximun.

Edit : Concrètement, je vois les choses comme ceci : http://nsa30.casimages.com/img/2013/02/26//130226085539621943.jpg (désolé pour la qualité j'ai fais ça rapidement, et j'ai fais que pour 3 doigts).
Ça serait-il bon ?? (la carte ca pouvoir alimenter mes servos et capteurs en même temps ? ou je doit prévoir une alim 5V externe ?)

[F6FCO]

bonjour Dédé,

Ton projet est très intéressant et tu as bien fais d'en parler avant de commencer car tes servos ne seront pas bons. Je vois que tu as prévu des senseurs, je suppose que tu veux pouvoir saisir des objets. Dans ce cas les servos que tu indiques et qui ne tiennent que 1,6kg sont vraiment trop faibles, juste suffisants pour agiter les doigts et donner une illusion de main mais pas assez pour pouvoir faire de la manipulation.
Table sur des 13kg mini, mais le prix ne sera plus le même.

Il y a bien les servos chinois (TowerPro par exemple à 15Kg) qui sont à un prix abordable mais pour ma part j'ai été déçu par ces produits: pas précis, pas homogènes entre eux et pas fiables (j'en ai crâmé trois sur mon bras sans raisons apparentes). Il faut mettre bien plus cher pour avoir quelque chose de correct.