Le robot se mouvoit a l'aide de deux moteur pas a pascelui la et se repere a l'aide de deux capteurs Ultrasoniques Celui la.
Pour l'instant, ce robot, doit juste être capable d’éviter les obstacles. Ensuite, je pourrais éventuellement rajouter des étages pour ajouter d'autres fonctions comme le retour a une base par exemple.
J'ai donc essayer le robot et la rien. Le robot ne bouge pas a pars une impulsion (un pas ?) par seconde et par moteur et le moniteur série ( qui me donne la distance des deux capteurs) n'affiche que la valeur de la distance gauche, l'autre reste égal a 0.
J'ai testé tous les composants séparément avec des codes (test) et il fonctionne tous correctement donc pas de soucis de ce coté la.
Je me demande donc si le problème vient du robot en lui même ( alimentation,branchement,...) ou du code.
Voici le code ( debugé a l'aide de R1D1
/>/> ) :#define trigPinD 2
#define echoPinD 3
#define trigPinG 4
#define echoPinG 5
//declare variables for the motor pins
int motorPin1D = 6; // Blue - 28BYJ48 pin 1
int motorPin2D = 7; // Pink - 28BYJ48 pin 2
int motorPin3D = 8; // Yellow - 28BYJ48 pin 3
int motorPin4D = 9; // Orange - 28BYJ48 pin 4
int motorPin1G = 10; // Blue - 28BYJ48 pin 1
int motorPin2G = 11; // Pink - 28BYJ48 pin 2
int motorPin3G = 12; // Yellow - 28BYJ48 pin 3
int motorPin4G = 13; // Orange - 28BYJ48 pin 4
// Red - 28BYJ48 pin 5 (VCC)
int motorSpeed = 1200; //variable to set stepper speed
int lookupD[8] = {B01000, B01100, B00100, B00110, B00010, B00011, B00001, B01001};
int lookupG[8] = {B01000, B01100, B00100, B00110, B00010, B00011, B00001, B01001};
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup() {
//declare the motor pins as outputs
pinMode(trigPinD, OUTPUT);
pinMode(echoPinD, INPUT);
pinMode(trigPinG, OUTPUT);
pinMode(echoPinG, INPUT);
pinMode(motorPin1D, OUTPUT);
pinMode(motorPin2D, OUTPUT);
pinMode(motorPin3D, OUTPUT);
pinMode(motorPin4D, OUTPUT);
pinMode(motorPin1G, OUTPUT);
pinMode(motorPin2G, OUTPUT);
pinMode(motorPin3G, OUTPUT);
pinMode(motorPin4G, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void loop(){
int durationD, distanceD;
digitalWrite(trigPinD, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPinD, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPinD, LOW);
durationD = pulseIn(echoPinD, HIGH);
distanceD = (durationD/2) / 29.1;
Serial.print(distanceD);
Serial.println(" cm droit");
int durationG, distanceG;
digitalWrite(trigPinG, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPinG, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPinG, LOW);
durationG = pulseIn(echoPinG, HIGH);
distanceG = (durationG/2) / 29.1;
Serial.print(distanceG);
Serial.println(" cm gauch e");
if (distanceG < 10 ){
clockwiseG();
anticlockwiseD();
}
else if ( distanceD < 10 ){
anticlockwiseG();
clockwiseD();
}
else {
clockwiseD();
clockwiseG();
}
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//set pins to ULN2003 high in sequence from 1 to 4
//delay "motorSpeed" between each pin setting (to determine speed)
void anticlockwiseD(){
for(int iD = 0; iD < 8; iD++)
{
setOutputD(iD);
delayMicroseconds(motorSpeed);
}
}
void clockwiseD(){
for(int iD = 7; iD >= 0; iD--)
{
setOutputD(iD);
delayMicroseconds(motorSpeed);
}
}
void anticlockwiseG(){
for(int iG = 0; iG < 8; iG++)
{
setOutputG(iG);
delayMicroseconds(motorSpeed);
}
}
void clockwiseG(){
for(int iG = 7; iG >= 0; iG--)
{
setOutputG(iG);
delayMicroseconds(motorSpeed);
}
}
void setOutputD(int out){
digitalWrite(motorPin1D, bitRead(lookupD[out], 0));
digitalWrite(motorPin2D, bitRead(lookupD[out], 1));
digitalWrite(motorPin3D, bitRead(lookupD[out], 2));
digitalWrite(motorPin4D, bitRead(lookupD[out], 3));
}
void setOutputG(int out){
digitalWrite(motorPin1G, bitRead(lookupG[out], 0));
digitalWrite(motorPin2G, bitRead(lookupG[out], 1));
digitalWrite(motorPin3G, bitRead(lookupG[out], 2));
digitalWrite(motorPin4G, bitRead(lookupG[out], 3));
}
PS: J'ai essayer ce code avec seulement un moteur et un capteur. Le resultat fut un peut mieux car il tournais ( très doucement et en s’arrêtant de façons aléatoire )et réagissait un peut mieux a la détection des obstacles.
