8 réponses à ce sujet

[haplo31]

Bonjour à tous,
Je crée un sujet car j'ai un petit soucis dans la programmation de mon robot d'intérieur.
Mon chassis est la Turtle de DFRobot(lien) avec des encodeurs que j'ai rajoutés et commandée par une Arduino Mega.
Mes encodeurs sont de piètre qualité, seulement 20 interrupt par tour et mes moteurs n'ont pas d'arbre sans reducteur, j'ai donc 1interrupt = 1/20 tour de roue et peut-être que le soucis vient de là mais je n'en suis pas sur.

Je vous explique, j'ai codé un programme tout bête pour demander à mon robot d'avancer de 1mètre, j'ai donc ajouté la somme des interruptions des encodeurs de chaque roue puis divisé par 2 pour avoir la distance parcourue et je demande a arrêter le moteur lorsque cette distance est égale à 1 mètre.
Sauf qu'il ne s’arrête pas à 1 mètre mais à un peu plus.
J'ai pensé que ça pouvait venir du mouvement cinétique du robot mais même avec la roue à vide, si j'affiche les ticks de mes encodeurs, je vois bien que la demande d’arrêt se fait juste après avoir dépassé le mètre mais la roue continue à tourner quasiment une seconde ensuite.

Je pense donc que cela vient du moteur qui met un certain temps à s’arrêter complètement, ai-je bon ou s'agit-il d'autre chose ?

Y'a t'il un moyen simple de pouvoir calculer et compenser ce déplacement de facon à pouvoir parcourir une distance précise sans dépassement ?

Merci de vos réponses

[ChristianR]

Tu as essayé de faire ralentir le moteur progressivement avant de l'arrêter ?

[Microrupteurman]

Salut, regarde du coté du PID, ou plus simple, met tes moteur a fond en marche arriere pendant un trés court moment (10ms) et ton robot s'arretera la ou tu veu.

[Mike118]

met tes moteur a fond en marche arriere pendant un trés court moment (10ms) et ton robot s'arretera la ou tu veu.

C'est un peu bourrin comme méthode mais c'est vrai que ça marche et que c'est des plus simple. Par contre vérifier qu'il y a bien des diodes de roue libre au niveau du circuit de puissance pour pallier aux surintensités dues à la manoeuvre...

[haplo31]

Mettre le moteur en sens inverse pour un court laps de temps j'y avais pensé mais j'avais peur de l'endommager, je peux le faire sans risque ?

Pour le PID si je comprends bien ce que tu veux dire, un asservissement en distance avec PID pourrait régler mon soucis ?
Car j'ai déjà un asservissement PID en vitesse et je voulais en faire un sur la distance mais d'après ma compréhension du bouzin, un PID sur la distance aurait tendance a faire avancer le robot beaucoup plus vite au début de son trajet qu'a la fin et je recherche plutôt un déplacement homogène.
Y'a un moyen de gérer la distance par PID sans pour autant modifier la vitesse ?

[Leon]

Je vous explique, j'ai codé un programme tout bête pour demander à mon robot d'avancer de 1mètre, j'ai donc ajouté la somme des interruptions des encodeurs de chaque roue puis divisé par 2 pour avoir la distance parcourue et je demande a arrêter le moteur lorsque cette distance est égale à 1 mètre.

Car j'ai déjà un asservissement PID en vitesse et je voulais en faire un sur la distance mais d'après ma compréhension du bouzin, un PID sur la distance aurait tendance a faire avancer le robot beaucoup plus vite au début de son trajet qu'a la fin et je recherche plutôt un déplacement homogène.

Etrange, tu dis que tu as fait un programme simple, mais que tu as un PID en vitesse. Donc c'est loin d'être simple. Tu l'as réglé, ce PID? Tu as récupéré du code existant? Un PID en vitesse avec si peu de tops par tour de roue, je ne pense vraiment pas que ça puisse fonctionner!

Tu as quoi comme étage de puissance pour piloter ton moteur? Si tu as un pont en H, ou équivalent, tu peux essayer de le mettre en "mode frein", c'est à dire court-circuiter le moteur quand tu veux t'arrêter, au lieu de laisser ton pont en H tout ouvert. Ca fonctionne assez bien pour freiner un peu mieux le moteur.

Après, si tu veux vraiment faire du PID complet, ça sera mieux. Mais ça peut vite devenir une usine à gaz si tu ne maitrises pas trop le truc. Et puis pour faire un PID, il faut impérativement que la consigne d'avancement des roues, en entrée du PID, soit "lissée". Donc actualiser la mise à jour de la consigne de position en fonction de la vitesse visée. Avec des rampes d'accélération/décélération directement sur la consigne, c'est encore mieux. Mais encore une fois, attention si tu te lances. A toi de voir en fonction de tes compétences.

Leon.

[benjilabricole]

Bonjour,
En fait, je pense que tu as un pb de distance de freinage !!
Ca peut etre complique a gerer !!
Soit tu evalues cette distance et tu freines avant !!
Soit tu change de vitesse un peu avant d'atteindre la consigne !!
Soit tu geres le freinage (mecanique ou ingestion de couranrt dans le moteur )
Tu risque aussi d'avoir un souci si la configuration du terrain change ou la masse du robot !!

Je te parle en connaissance de cause car j'ai eu le souci sur un metier a scier (precision de l'ordre du mm) avec des billes de bois pesant de plus 1 tonne au debut puis 200 kg en fin de sciage !!
Solution: moteur brushless avec reducteur + frein + codeur + variateur aavec gestion de bucle de freinage !

Par programmation on peut faire beaucou de chose mais pour atteindre certaines precisions on est oblige d'avoir une usine a gaz. !!

Ce message biensur pour info !!

[hmnrobots]

Tout partant des impulsions des codeurs, es tu sur de ne pas rater des impulsions? si il y a une roue codeuse par roue il est possible qu' elles arrivent en même temps et que tu en rates une ce qui expliquerait qu'il continue.... revoir éventuellement le traitement de l'interruption

[benjilabricole]

Bonne idée le cout des impulsions ratées !!
Pour vérifier tu peux mémoriser le nombre d'impulsions lors de la demande d'arret et afficher le nombre d'impulsion lorsqu'il est arrêté !!
Tu verras la différence entre les 2 et pourras savoir si c'est du glissement dut à l'inertie(impulsion suplémentaires correspondant à l distance en trop) ou des impulsions ratées !!!