2 réponses à ce sujet

[Jbarso78]

Bonjour à tous,

J'ai déjà au l'occasion de me présenter partiellement pour mon dernier projet en date (Détecter et éviter obstacles par ultrasons).
Aujourd'hui, et surtout, pour le projet de classe préparatoires aux grandes écoles en deuxième année, je me suis penché sur un nouveau projet : intéressant, plus pointu mais qui toutefois gardait un esprit sensiblement équivalent.

Je m'explique.


En deuxième année de classe préparatoires, nous devons proposer un projet à notre concours et le présenter devant un jury.


Thème (imposé par le concours) : Echange et Transfert

Objectif : Réaliser un asservissement visuel et permettre au robot de naviguer selon un chemin simplifié mais avec obstacles

Idées : Afin de réaliser un asservissement visuel , je pensais utiliser une simple caméra reliée à mon ordinateur portable en USB. Cette caméra m'offre un flux vidéo que je peux extraire grâce à OpenCV et traiter à l'aide de python (binérisation matricielle de mon flux). Je devrais créer un algorithme capable d'interpréter l'environnement et de le restituer au robot.

Matériels à disposition :
-> Chassis robot en plexi (déjà réalisé dans le projet précédent)
-> Emetteur-Récepteur ultrason
->Moteur à courant continu contrôlé par L298
-> Rasberry PI
-> Webcam Logitech classique
-> Macbook pro (avec logiciels : python et opencv)

Questions :

-> Que pensez-vous de ce petit projet ?
-> Devrais-je privilégier une détection d'obstacle grâce à l'asservissement visuel ou par ultrasons directement implanté sur le robot ?
-> Rasberry PI est-elle suffisante pour le contrôle de toutes ces fonctionnalités ?



Voilà voilà,
Merci d'avance,
Jbarso78

[Mike118]

Après les ultrasons, ça !
Tu commences à me rattraper ! =) bientôt je te chercherais juste sur mes talons mais tu seras devant !
( d'ailleurs j'ai retrouvé mes dernier travaux sur les ultrasons mais bon maintenant tu en as plus besoin ^^ )

Bref !
Je travaille justement là dessus donc j'espère bien que la raspberry pi est suffisante pour cela ... Après faudra pas lui demander trop d'images par secondes non plus de ce que j'ai pu en lire ! Mais je verrais bien à moins que tu le découvres par toi même avant! ( un exemple parmi tant d'autre de ce que j'ai pu lire : http://stackoverflow.com/questions/16609921/usb-webcam-runs-slowly-on-raspberry-pi-with-opencv )

En gros pour le traitement d'image j'ai reçu ma web cam hier et là je m'intéresse à ce tuto : http://programmaticponderings.wordpress.com/2013/02/09/opencv-and-cvblob-with-raspberry-pi/

Et puis pour un robot raspberry pi avec L298 on est en train d'essayer de monter un projet de robot collectivement sur le même principe ! Normalement demain j'imprime une carte de moteur et si je me trouve une belle plaque je fixe mes roues dessus. On verra si je fais le premier tour de roue demain soir ! ^^


Bon par contre pour répondre à ta question, je ne suis pas sur que partir là dessus pour ton TIPE ( Bien que le sujet soit intéressant ) ne soit une très bonne idée ... "le restituer au robot." est selon moi la seule partie répondant au sujet imposé dans l'explication que tu donnes de ton sujet. ( Après ce n'est que mon point de vue ... ) Par contre rien ne t'empêche de développer quand même ce que tu veux faire : d'ailleurs je t'y encourage mais d'axer ton TIPE surtout sur la partie Echange et transfert ... Et donc par exemple développer un protocole de communication propre ... par ultra-son par exemple ! ( c'est les chiens qui vont apprécier x) ) ou n'importe quoi d'autre plus basé sur la communication, pour transférer et échanger des données ...

En tout cas je te souhaite bon courage ! ( d'ailleurs comment s'est passé ton TIPE cette année ? bien j'espère ! ça faisait un petit moment qu'on ne t'avait pas vu sur le forum )

à bientôt !

[Jbarso78]

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Tu commences à me rattraper ! =) bientôt je te chercherais juste sur mais talons mes tu seras devant ! />/>
( d'ailleurs j'ai retrouvé mes derniers travaux sur les ultrasons mais bon maintenant tu en as plus besoin ^^ )

Bref !
Je travaille justement là dessus donc j'espère bien que la raspberry pi est suffisante pour cela ... Après faudra pas lui demander trop d'images par secondes non plus de ce que j'ai pu en lire ! Mais je verais bien à moins que tu le découvres par toi même avant ! ( un exemple parmis tant d'autre de ce que j'ai pu lire : http://stackoverflow.com/questions/16609921/usb-webcam-runs-slowly-on-raspberry-pi-with-opencv )

En gros pour le traitement d'image j'ai reçu ma web cam hier et là je m'intéresse à ce tuto : http://programmaticponderings.wordpress.com/2013/02/09/opencv-and-cvblob-with-raspberry-pi/

Et puis pour un robot raspberry pi avec L298 on est en train d'essayer de monter un projet de robot collectivement sur le même principe ! Normalement demain j'imprime une carte de moteur et si je me trouve une belle plaque je fixe mes roues dessus. On verra si je fais le premier tour de roue demain soir ! ^^


Bon par contre pour répondre à ta question, je ne suis pas sur que partir là dessus pour ton TIPE ( Bien que le sujet soit intéressant ) ne soit une très bonne idée ... "le restituer au robot." est selon moi la seule partie répondant au sujet imposé dans l'explication que tu donnes de ton sujet. ( Après ce n'est que mon point de vue ... ) Par contre rien ne t'empêche de développer quand même ce que tu veux faire : d'ailleurs je t'y encourage />/> mais d'axer ton TIPE surtout sur la partie Echange et transfert ... Et donc par exemple développer un protocole de communication propre ... par ultra-son par exemple ! ( c'est les chiens qui vont apprécier x) ) ou n'importe quoi d'autre plus basé sur la communication, pour transférer et échanger des données ...

En tout cas je te souhaite bon courage ! ( d'ailleurs comment s'est passé ton TIPE cette année ? bien j'espère ! ça faisait un petit moment qu'on ne t'avait pas vu sur le forum />/> )

à bientôt !

Salut,

Mais non, je ne te rattraperai pas. J'ai beaucoup à apprendre et parfois l'ambition dépasse les réelles capacités :on_the_quiet:/>

Bref, pour le TIPE de cette année, je passe à l'oral la semaine prochaine. Dans l'ensemble, c'est plutôt pas mal je pense. On reste très simple avec plusieurs parties qui répondent à un cahier des charges qu'on s'est fixé (contrôle des moteurs, réaliser une télémétrie, détecter un obstacle, éviter un obstacle).

Pour celui de l'année prochaine, à vrai dire, c'est avec un professeur que nous sommes arrivés à l'asservissement visuel. Pour répondre au sujet "Echange et transfert", j'aurai articulé le travail en 2 phases :

1/ Transfert de flux vidéo au PC (asservissement visuel)
2/ Echange "intellectuelle" entre le robot et l'Homme (communiquer "où je veux qu'il aille", qu'il me prévienne s'il a rencontré un obstacle et quelle procédure a t-il lancé : évitement, arrêt total, sans influence)

Sur des situations vraiment simplifiées évidemment pour le TIPE, mais ça reste deux grosses parties à expliquer toutefois.


See you,
Jbarso78



ps: contrôle des moteurs par L298 avec la raspberry PI je suis preneur car pour le si peu que je connaisse la raspberry a des PWM (à la bonheur!). Aussi, je dois réinvestir dans des moteurs et des roues parce que sur l'ancien projet c'était trop faible en puissance. Je me fournis sur ce site : http://www.milleniumrc.fr/ (si tu as des conseils je suis encore une fois preneur)