20 réponses à ce sujet

[Jimmy]

Bonjour à tous,

j'aimerais , dans quelques mois, me construire un hexapode, je commence donc à réfléchir au chassie, voilà ce que je pense réaliser ...

Comme vous pouvez le voir, le chassie est un peu spéciale, puisque dans une certaine position, l'hexapode pourra prendre la forme d'une sphère ...

Je pense que la sphère pourra être pilotée (en ouvrant plus ou moins les pattes de l'hexapode...)

Que pensez-vous de ce chassie ?

Merci d'avoir lu ce sujet.

[stephane83]

salut, super idée ! une petite vidéo pour de l'inspiration bon courage hâte de voire ton robot ! ^^

[Jimmy]

Bonjour et merci pour la vidéo, je ne connaissais pas ce robot. Il a l'air vraiment excellent par contre sa partie mécanique semble assez compliqué... Mais je souhaite que mon futur robot ce déplace de la même manière (par contre je pense que le miens pourra être complètement dirigeable lorsqu'il sera en boule (en ajustant la position d'un des servos de la patte intérieur ))

[stephane83]

Bonjour et merci pour la vidéo, je ne connaissais pas ce robot. Il a l'air vraiment excellent par contre sa partie mécanique semble assez compliqué... Mais je souhaite que mon futur robot ce déplace de la même manière (par contre je pense que le miens pourra être complètement dirigeable lorsqu'il sera en boule (en ajustant la position d'un des servos de la patte intérieur ))

je vois ^^, je suis encore qu'au stage du débutant ... ( je suis pas très utile encore XD ) un article sur le même robot de la video http://robot-kits.org/2013/01/02/morphex-iii-becomes-boca-bearing-companys-innovation-contest-winner/, si non pour info tu vas choisir quelle matière pour ton chassie ?

http://www.geek.com/articles/geek-cetera/transforming-morphex-robot-updated-now-rolls-in-ball-form-2012044/m-4/

[Jimmy]

Moi aussi je suis un débutant je n'ai jamais construit de robot auparavant, pour la matière, je souhaite acheter une imprimante 3D (voilà pourquoi le robot ne verra le jour que dans quelques mois) et ce sera donc du PLA (j'en ai eu entre les mains, c'est assez léger et ça semble résistant, a voir...)

[Jimmy]

Bonjour,

Pensez-vous que ce type de servomoteur puisse convenir pour l'hexapode ?

http://www.robotshop.com/servomoteur-numerique-hv-engrenages-karbonite-hs-5495bh.html

sachant que le bras intérieur fait un peu plus de 10cm, qu'un servo pèse environ 50gr et que ce servo à un couple de 7.5Kg/cm.

pour information le diamètre d'une patte extérieur fait 28cm.

Est-ce que les servomoteurs numériques se pilotent de la même façon que les servomoteurs classiques ?

[Mike118]

Bonjour,

Pensez-vous que ce type de servomoteur puisse convenir pour l'hexapode ?

http://www.robotshop.com/servomoteur-numerique-hv-engrenages-karbonite-hs-5495bh.html

sachant que le bras intérieur fait un peu plus de 10cm, qu'un servo pèse environ 50gr et que ce servo à un couple de 7.5Kg/cm.

pour information le diamètre d'une patte extérieur fait 28cm.

Est-ce que les servomoteurs numériques se pilotent de la même façon que les servomoteurs classiques ?

Je te suggère de faire un schémas représentant une pare de patte, et le corps en vu de coupe. tu y place en plus le poids du corps et les dimensions des bras de levier au niveau de chacune des articulation des pattes. tu pourras alors estimer le couple nécessaire à l'ensemble ... Ainsi en appliquant le principe fondamentale de la statique tu arrivera à vérifier si ton servo est bien dimensionner
Bon courage et à bientôt !

[Jimmy]

Bonjour Mike118,

voilà la vue selon tes conseils :



Comme je souhaites réaliser une marche ''patte par patte'', la masse que doivent supporter les servos des pattes intérieurs doit être divisée par 5 (soit 160g environ) non ? (car il y aura toujours 5 pattes en contact avec le sol).

j'ai un peu de mal avec ces calcules d'équilibre des forces, d'après moi (je me trompe surement), pour calculer le couple du servo qui est à l'extrémité gauche de la patte intérieur (sur la photo ci dessus), je prends la distance entre le point de pivot de ce servo et le centre du corps soit 72.8mm + 115.18mm = 187.98mm envir. 200mm (pour simplifier les calcules) et la masse que doit soulever ce servo soit 100g + 160g = 260g, ce servo doit avoir un couple de 20 cm * 0.26 kg = 5.2 kg . cm

mais ce calcule reviendrait à dire que toute la masse est située au centre du corps, or c'est faux...

Modifié par Jimmy, 02 juillet 2013 - 11:04 .

[Tuc]

Petite parenthèse, tu utilises quoi pour modéliser ta structure ? C'es super bien fait

[Jimmy]

Petite parenthèse, tu utilises quoi pour modéliser ta structure ? C'es super bien fait />

J'utilise Solidworks

[Tuc]

J'utilise Solidworks

Tout simplement ? Merci

[Jimmy]

Tout simplement ? Merci />

je créé les différentes pièces avec Solidworks, et ensuite il y a un module dans Solidworks qui s'appel PhotoView, qui permet de réaliser un rendu comme sur les première photos du topic (ne pas oublier de choisir les matériaux qui constituent les différente pièces de l'assemblage (alu, plastique, etc ... )

[Mike118]

tu as deux servo au niveau de ta patte qui travaillent en oposition au poids. Il faut dimensionner ces deux servo. Tu peux faire un dimensionnement "au pire des cas" en prenant le poid total des éléments à gauche et à droite du servo à étudier au plus loin par rapport au servo et donc avec le bras de levier le plus important.

Je repasserais plus tard sur ta discussion pour faire le calcul car il me semble qu'il y a des détails à revoir ... ( déjà un couple cela ne s'exprime pas juste en Kg... )

Donc je te dis à bientôt !

[Jimmy]

tu as deux servo au niveau de ta patte qui travaillent en oposition au poids. Il faut dimensionner ces deux servo. Tu peux faire un dimensionnement "au pire des cas" en prenant le poid total des éléments à gauche et à droite du servo à étudier au plus loin par rapport au servo et donc avec le bras de levier le plus important.

Je repasserais plus tard sur ta discussion pour faire le calcul car il me semble qu'il y a des détails à revoir ... ( déjà un couple cela ne s'exprime pas juste en Kg... )

Donc je te dis à bientôt !

Excuse moi j'ai oublié le ''cm'' dans le calcule, mais ''au pire des cas'' c'est le calcule que j'ai réalisé (j'ai pris la plus grande longueur possible entre un servo et le centre du corps (de plus j'ai un peu ''surchargé'' le poids pour être large au niveau du dimensionnement)), merci de ton aide (je n'ai pas fait beaucoup de mécanique lors de mes études...)

[Mike118]

Excuse moi j'ai oublié le ''cm'' dans le calcule, mais ''au pire des cas'' c'est le calcule que j'ai réalisé (j'ai pris la plus grande longueur possible entre un servo et le centre du corps (de plus j'ai un peu ''surchargé'' le poids pour être large au niveau du dimensionnement)), merci de ton aide (je n'ai pas fait beaucoup de mécanique lors de mes études...)

Je ne voulais pas te reprendre, juste te montrer que je suivais ta conversation mais je n'avais pas le temps pour le moment de tout reprendre en détail

donc je te dis à bientôt

[olivthill]

Juste une petite remarque.

Sur la vue détaillée, on voit que le palonnier du servo a un prolongement assez long vers la banane (la portion de la sphère externe).
Cela occasionnera un effort latéral important sur l'axe du servo.

Pour l'éviter ou l'atténuer fortement, on a souvent recours à la solution du "bracket" et peut-être qu'il faudrait l'implémenter ici.
Il s'agirait de fixer une pointe en bas du servo, qui servirait de pivot pour une pièce qui suivrait le trait noir du dessin sur lequel est noté 115.18, et qui ensuite remonterait verticalement un peu avant le double trait du dessin pour rejoindre le prolongement du palonnier et former ainsi une sorte de "C" ou de "U" penché, qu'on nomme "bracket" en anglais.

Je ne sais pas si c'est vraiment necessaire, mais ça se fait souvent.
De toutes manières, ce n'est pas une priorité, car on peut l'ajouter à la fin.

Est-ce que les servomoteurs numériques se pilotent de la même façon que les servomoteurs classiques ?

Oui. La programmation est la même. J'en ai fait l'expérience.
Les servos digitaux ont un temps de réaction plus rapide et sont plus précis. A part ça, la différence ne se voit pas. Elle s'entend, car les servos digitaux ont généralement un petit buzzer interne qui fait du bruit quand le servo commence à forcer, alors que les servos analogiques sont silencieux. La précision des servos digitaux est parfois gênante, car ils essayent parfois d'atteindre une position inatteignable, et ils font osciller le palonnier de part et d'autre du but, donnant une vibration qui n'est pas souhaitable. Donc, personnellement, je préfère les servos analogiques bien qu'ils soient plus primitifs et moins bien considérés.

[Jimmy]

Juste une petite remarque.

Sur la vue détaillée, on voit que le palonnier du servo a un prolongement assez long vers la banane (la portion de la sphère externe).
Cela occasionnera un effort latéral important sur l'axe du servo.

Pour l'éviter ou l'atténuer fortement, on a souvent recours à la solution du "bracket" et peut-être qu'il faudrait l'implémenter ici.
Il s'agirait de fixer une pointe en bas du servo, qui servirait de pivot pour une pièce qui suivrait le trait noir du dessin sur lequel est noté 115.18, et qui ensuite remonterait verticalement un peu avant le double trait du dessin pour rejoindre le prolongement du palonnier et former ainsi une sorte de "C" ou de "U" penché, qu'on nomme "bracket" en anglais.

Je ne sais pas si c'est vraiment necessaire, mais ça se fait souvent.
De toutes manières, ce n'est pas une priorité, car on peut l'ajouter à la fin.


Oui. La programmation est la même. J'en ai fait l'expérience.
Les servos digitaux ont un temps de réaction plus rapide et sont plus précis. A part ça, la différence ne se voit pas. Elle s'entend, car les servos digitaux ont généralement un petit buzzer interne qui fait du bruit quand le servo commence à forcer, alors que les servos analogiques sont silencieux. La précision des servos digitaux est parfois gênante, car ils essayent parfois d'atteindre une position inatteignable, et ils font osciller le palonnier de part et d'autre du but, donnant une vibration qui n'est pas souhaitable. Donc, personnellement, je préfère les servos analogiques bien qu'ils soient plus primitifs et moins bien considérés.

Mike118 : pas de problèmes, au contraire j'apprécie fortement que tu t'intéresse à ce sujet, A+.

Merci olivthill pour la réponse sur les servos numériques (je me posais la question car à partir d'un certain couple on ne trouve pratiquement que des numériques ...),
Et pour la liaison entre le corps et la patte intérieur j'y ai pensé également mais je voulais d'abords tester sans ... A voir en situation (plus tards...) mais merci pour l'info et si tu vois d'autres choses qui te semble ´´ tangentes ´´ n'hésite pas

[Mike118]

Mike118 : pas de problèmes, au contraire j'apprécie fortement que tu t'intéresse à ce sujet, A+.

Merci olivthill pour la réponse sur les servos numériques (je me posais la question car à partir d'un certain couple on ne trouve pratiquement que des numériques ...),
Et pour la liaison entre le corps et la patte intérieur j'y ai pensé également mais je voulais d'abords tester sans ... A voir en situation (plus tards...) mais merci pour l'info et si tu vois d'autres choses qui te semble ´´ tangentes ´´ n'hésite pas

Bon j'avais pas trop le temps de t'expliquer en quoi tu te trompes "un peu" avec tes calculs. J'ai toujours pas trop le temps mais si je ne le fais pas maintenant je ne vais jamais le faire et ça risque d'être trop tard pour toi -__-' .

Bref, pour faire ton calcul tu dois bien comprendre que le couple que va devoir execer le servo moteur c'est la valeur absolue de la différence entre les deux couple s'exerçant sur chacune des deux partie du moteur.

Histoire d'être plus claire j'ajoute un schémas très simplifié de ton hexapode ( avec uniquement deux pattes ^^ mais toi tu devras le faire avec les 6 et faire tes calculs en "3D")



Donc par rapport au schémas le couple qu'exercera ton moteur placé au point M sera égale à |Moment en M exercé sur la partie noire - Moment en M exercé sur la partie bleu |

Dans le cas de la partie bleu tu as un seul effort Fa celui de la résultante du sol qui s'oppose au poids du robot ( en négligeant l'effort intrinsèque lié au poids de la patte ) et qui s'exerce en A donc c'est facile : le moment en M exercé sur la partie bleu est donc MA^Fa ( écrit en gras car ce sont des vecteurs et ^ étant le produit vectoriel)

Pour ce qui est de la partie noir c'est tout le reste du robot !! En effet tu dois supposer que toute les articulation de ta patte tiennent le coup, la partie noir devient donc un seul objet solide sur lequel s'exerce le poids total mais aussi les effort sur chacune des pattes s'opposant au poids du robot ! Et comme les points d'appuis sont généralement éloigné des articulation, elle pesent lourd dans la balance permettant les calcul !!!

le moment en M exercé sur la partie Noir est la somme des moment en M induits par chaque effort s'exerçant sur la partie noir. Exemple pour le moment en B MB^Fb et il faut ajouter le moment sur chaque pattes et du poids total sans se planter sur les signes.

Si je n'ai pas été assez claire n'hésite pas

Si il te faut une révision sur les moments : ask wikipédia
à bientôt !

[Jimmy]

Bonjour j'ai enfin mon imprimante 3D, je commence par faire le robot polyarticulé et début mai je commence la fabrication de ce robot !!

A bientôt

[roboner-RX]

Très bonne idée ce projet, j'espère que tu arriveras au bout

Par contre, il y a de petites choses qui ne vont pas trop

Au niveau de ta base, tu accroches tes pattes sur juste un côté du servo-moteur. Niveau mécanique ça ne va pas tenir ou du moins pas très solide, tu vas forcer sur un côté de ton servo, ta jambe risque de se plier...

As-tu pensé à l'électronique, car là sur ta place, ça me semble un peu juste pour mettre carte arduino (par exemple), batterie, carte de puissance)

Pour les servo-moteur, ne prend pas avec engrenage en plastique, ce n'est pas très solide

Sinon comment tu accroches tes servo-moteurs des pattes ensemble?