9 réponses à ce sujet

[olivthill]

Bonjour,

Voici les premières photos


et la première vidéo
http://youtu.be/miTedQbJ3eg
de mon nouveau robot, OliRobot v3.

Ce n'est que le début, mais je suis content d'être déjà parvenu à faire ça, parce que ce n'était pas évident.

Je vais remplacer les servomoteurs des chevilles par d'autres qui sont plus puissants
car les chevilles ont beaucoup d'efforts à accomplir, et mes servos actuels montrent des signes de faiblesse.
Je vais programmer la marche. Et bientôt, il pourra jouer au football !

:-)

[julkien]

on sent le stress du papa lors des premiers "pas" !

[Tesla]

Sympa, bravo !

Ce sont quel type de servos pour le moment ? Est-ce qu'il arrive à lever la jambe ?

[olivthill]

Depuis septembre dernier, mon robot n'a pas beaucoup évolué, parce que j'étais pris par d'autres activités.
Mais, je m'y remets.

Sur un autre fil, Leon me demande :

Un bipède footballeur totalement autonome? C'est bien ça? C'est hyper ambitieux comme projet! Ou alors est-ce qu'il sera télécommandé par un humain, ce qui serait déjà très bien?
Tu as plus de détails sur ton projet? Quels composants utilisés (caméra, servos), quels algorithmes, etc...

Oui, le but est qu'il soit autonome, qu'il puisse faire le championnat de football, organisé par RoboCup chaque année. Pour ça, il faut qu'il sache marcher, voir où se trouve la balle, et donner un coup de pied dans la balle. Il y a beaucoup de vidéos sur Youtube qui montrent ces matchs. Le règlement est assez contraignant. Les pieds ne doivent pas être trop grands. Les capteurs infrarouges sont interdits. Le robot ne doit pas avoir un champ de vision trop large. Il faut qu'il bouge la tête s'il veut voir tout le terrain. Les deux robots qui composent l'équipe ne peuvent pas communiquer par des ondes. Les robots ne sont pas télécommandés, mais autonomes.

Ce sont quel type de servos pour le moment ? Est-ce qu'il arrive à lever la jambe ?

C'est un sujet difficile.
Au début, j'ai grandement sous-estimé la taille des servos. Le robot entier pesant entre 1.5 et 2.5 kg, j'avais pensé que des servos affichant un torque de 4 kg cm seraient suffisant. Mais l'expérience m'a montré qu'il faut au moins 3 fois ce chiffre, et peut-être même encore plus. Les servos les plus courants font 40 grammes et utilisent du 6 volts. Aucun n'a suffisamment de force. Donc, je me suis rabattu sur des servos de 60 grammes et 6 volts. Mais, ce n'est pas terrible. Ce serait mieux si j'utilisais des servos de 7,4V ou de 11V, mais ils coûtent beaucoup plus chers, et certains modèles ont plus que 3 fils, ce qui nécessite des cartes électroniques spéciales qui sont évidemment onéreuses et complexes. C'est au niveau des chevilles que la demande de puissance et de précision est la plus importante.

Actuellement, mon robot lève la jambe sans problème. Mais si la jambe reste en l'air trop longtemps, alors le servo se met à chauffer, à trembler, et s'use vite. Si c'est un servo digital, alors il bipe et c'est aussi stressant qu'une sirène. A cause du bruit, j'ai choisi des servos analogiques, mais ils manquent de précision. Pour le moment, j'évite de demander trop d'efforts.

[Leon]

Oui, le but est qu'il soit autonome, qu'il puisse faire le championnat de football, organisé par RoboCup chaque année. Pour ça, il faut qu'il sache marcher, voir où se trouve la balle, et donner un coup de pied dans la balle. Il y a beaucoup de vidéos sur Youtube qui montrent ces matchs. Le règlement est assez contraignant. Les pieds ne doivent pas être trop grands. Les capteurs infrarouges sont interdits. Le robot ne doit pas avoir un champ de vision trop large. Il faut qu'il bouge la tête s'il veut voir tout le terrain. Les deux robots qui composent l'équipe ne peuvent pas communiquer par des ondes. Les robots ne sont pas télécommandés, mais autonomes.

Je connais très bien la Robocup. Je suis ça tous les ans sur Internet depuis 14 ans (oui, je suis un passionné de robotique depuis longtemps). Tu veux dire que tu vas te lancer tout seul, sans l'aide d'une équipe complète, dans un tel défi? C'est quand même extrèmement difficile, comme défi. Il faut que ton robot sache se relever seul, sache se repérer sur le terrain et évite son adversaire, etc... J'espère que tu as une grosse expérience en programmation pour affronter un tel défi. J'ai été voir ton site, et j'ai vu le nombre de choses que tu as déjà programmé, donc de ce côté là, ça rassure. J'avais essayé de jouer au foot avec BOB3, et c'était déjà bien difficile. Maintenant, j'essaye de me mettre à la marche dynamique, et c'est tout sauf simple.

Actuellement, mon robot lève la jambe sans problème. Mais si la jambe reste en l'air trop longtemps, alors le servo se met à chauffer, à trembler, et s'use vite.

Aïe, tu veux dire que le servo a du mal rien que pour supporter le poids d'une jambe? Dans certaines situations, genoux pliés, les servos doivent supporter beaucoup plus d'efforts! Si le robot doit faire des flexions-extensions avec les genoux, alors il va avoir encore plus de mal. Il faudrait vraiment changer de taille de servos.

Leon.

[Tesla]

faudrait vraiment changer de taille de servos.

Et augmenter la taille de ton portefeuille car ca va te couter cher de trouver des servos puissants et rapides. Je pense que c'est la raison du peu de bipèdes réalisé par des amateurs.
A l'époque avec l'user "JEF" on avait planché sur un servo fait maison très costaud pour faire un bipède fullscale, théoriquement ca fonctionnait mais c'était donc pour du très gros.

[transistance]

En parlant de ça, ça me rappel qu'il y a quelques années j'avais trouvé une page internet où des gens se sont lancé dans la réalisation de servos numérique open source. L'avantage, en plus du côté open source, est que le prix est bien plus attractif. Au cas où j'ai retrouvé la page.

Bon ça demande forcément beaucoup plus de temps (surtout si t'as besoin de beaucoup de servos) mais si tu as la possibilité de coupler ces platines à de bon motoréducteurs alors tu obtiendras des servos numérique puissant à moindre coût.

Après, sans changer de servos, tu peut toujours réduire la taille des jambes (faudra donc certainemant changer la disposition de certains servos) ce qui aura pour effet de moins réduire le couple des servos (plus le bras de levier est grand moins le couple est grand) et accessoirement baisser le centre de gravité du robot ce qui peut aider à sa stabilitée.

[Mike118]

En parlant de ça, ça me rappel qu'il y a quelques années j'avais trouvé une page internet où des gens se sont lancé dans la réalisation de servos numérique open source. L'avantage, en plus du côté open source, est que le prix est bien plus attractif. Au cas où j'ai retrouvé la page.

très intéressant ce lien !

Merci du partage !

[Leon]

J'avais acheté des platines "openservo" pour les tester, dans le cadre de la première version de mon robot scribe (qui n'a rien donné).
Fabriquées par Sparkfun, et en vente chez Lextronic.
Attention, ça ne permet en aucun cas de résoudre les problèmes purement mécanique! Ca permet de transformer un servo analogique en numérique, donc plus "réactif". Ca permet aussi de faire un "bus", de chainer les servos, et donc limiter le nombre de fils, dans le cas d'un robot ayant beaucoup de servos.

Mais le servo restera toujours limité par sa mécanique : vitesse et couple sont exclusivement dictés par la mécanique et le moteur. Donc cette platine ne fera pas de miracles. Il faut en avoir conscience.

Leon.

[transistance]

Bonjour,

On est bien d'accord, je citais cette solution car le côté open source permet de monter un servo numérique de manière expérimental à moindre frais.