2 réponses à ce sujet

[2nX]

bonjour,
étant un peu rouillé, j'ai besoin de rafraîchissements sur certains principes et je souhaite me lancer dans la réalisation d'un robot marcheur (dans un premier temps).
Je pensais partir sur une solution picaxe.
J'ai quelques interrogations...
Je n'ai pas trouvé de moteur multidirectionnel pour remplacer une rotule ... avez-vous des idées ?
Juste pour les jambes, 3 articulations, je risque de devoir réduire les mouvements
merci

[olivthill]

Je n'ai pas trouvé de moteur multidirectionnel pour remplacer une rotule ... avez-vous des idées ?

Je ne jamais vu de moteur multidirectionnel. Sur les robots bipèdes que je connais (moins de 70 cm), on utilise plusieurs moteurs accolés pour avoir des mouvements dans plusieurs directions.

Juste pour les jambes, 3 articulations, je risque de devoir réduire les mouvements

C'est une très bonne question. En effet, le concepteur d'un robot bipède est obligé de faire un compromis entre le nombre de moteurs et la mobilité. On ne peut pas avoir autant de muscles qu'un être humain. La simulation de la marche sera forcément imparfaite. Plus on rajoute de moteurs, plus la jambe et le robot sont lourds. Le poids peut carrément empécher les mouvements à cause de la trop faible puissance des moteurs. Le poids accroit fortement l'instabilité à cause de l'inertie des mouvements. Un compromis possible est de faire un robot qui avance tout droit sans tourner, et/ou un robot qui n'a pas de genou.

En tous cas, avant de débuter, il faut savoir que les robots qui sont les plus tentants, ceux d'une soixantaine de centimètres que l'on voit jouer sur des petits terrains de football, comme Nao ou Bioloid, coutent plus de 2000 euros. Ils ont des moteurs qui coutent dans les 300 euros l'unité. C'est cher parce qu'il faut beaucoup de puissance et de précision. Donc, il faut avoir un bon budget. Il est possible de faire des robots bipèdes beaucoup moins chers en acceptant moins de ressemblance avec les humains, par exemple, en ayant des pieds très larges, voire qui s'entrecroisent, ce qui donne une démarche d'oiseaux, ou en ayant des pieds qui avancent par des petits glissements répétés. Ces robots coutent moins de 100 euros. Entre les deux, il y a probablement de la place pour d'autres modèles, et c'est ce que je cherche à faire personnellement, mais ce n'est pas facile du tout.

[levend]

Salut,
Je ne suis pas du tout un spécialiste en robotique et encore moins en bipède, mais je m'y suis intéressé, il y a quelques années.
Mon idée était de déporter les moteurs et créer quelque chose qui remplacerait les mucles.
Les muscle serait un ensemble cable/gaine qui serait tiré par un actionneur (moteur ou vérin) déporté.
Avec 4 "muscles" par articulation, on aurait les mouvements avant/arrière, droite/gauche et la combination de ces mouvements.
Je pense que l'on peut se rapprocher des mouvements humains, mais je ne sais pas se que ça vaut.

J'ai fait des essais avec du flexinol, mais ce ne fut pas très concluant.