Gary, robot 4WD
#1
Posté 23 octobre 2013 - 09:01
déballage by TitiMoby, on Flickr
déballage by TitiMoby, on Flickr
Comme je le disais dans ma présentation, la valise à idées est :
- assembler correctement la base
- la tester un minimum en lui faisant faire des figures simples programmées sur la Romeo
- lui ajouter le capteur IR Sharp et commencer de la détection d'obstacles
- monter le capteur sur un servo, voire un pan tilt
- ajouter à l'ensemble une interaction avec un device Android (usb ou BT, là on s'éloigne dans le temps )
La base est un DFRobot 4WD.
J'ai eu la bonne surprise de constater que par rapport aux différentes vidéos ou articles parus sur ce robot, une doc papier minimale était maintenant livrée.
Le site du constructeur a même quelques photos.
Pour le câblage et les petits soucis que l'on peut rencontrer, je ne peux que conseiller l'excellent article sur RugCommunity.
La question qui me trotte dans la tête en tâche de fond, c'est la question de l'alimentation.
La plupart des robots de ce type ont apparemment une alim pour l'Arduino et une pour les moteurs.
Dans ce montage, je part sur un seul bloc de 4 piles AA.
De plus, comme j'ai bien l'intention de beaucoup expérimenter, je vais rapidement avoir besoin d'une alim qui se recharge.
Du coup, ce sont en fait 3 questions :
- 4 piles AA de la base suffiront à alimenter la carte Romeo et les 4 moteurs ?
- peut on remplacer par une seule batterie Lipo ou autre ? ou doit on en positionner 2 ?
- le chassis possède une prise femelle de type alim, il doit donc être possible de recharger (soit la batterie, soit des AA rechargeables) mais dans ce cas, que doit on prévoir pour passer de ON/OFF/recharge ?
Voilà, le montage à déjà démarré, mais il était déjà assez tard
Je prnedrai des photos régulièrement et les publieraient sur mon Flickr.
#2
Posté 23 octobre 2013 - 09:45
Pas grand chose mais déjà les moteurs sont fixés aux montants du chassis :
moteurs by TitiMoby, on Flickr
L'interrupteur et ce qui pourra être une prise d'alim également :
interrupteur et future entrée alim (front) by TitiMoby, on Flickr
J'espère pouvoir continuer ce soir, j'ai hâte : la robotique, ça rajeunit, on retrouve son âme d'enfant
#3
Posté 23 octobre 2013 - 04:22
Pour l'alim :
-Soit accus rechargeable type ni-mh
-Soit Accus lipo 2-3s (dans le cas d'une 3s (3 cellules) je te conseil d'ajouter un petit regulateur avant de la brancher sur la romeo)
Page Facebook : https://www.facebook...appartelier2.0/
Page Twitter : https://twitter.com/2Appartelier (bateau seulement)
Boutique Robot-Maker : https://www.robot-ma...er-20/produits/
Besoin d'une impression 3D grand format ? Contactez moi !
#4
Posté 23 octobre 2013 - 04:27
Dans le cas d'une source rechargeable, il me semble qu'il faut prévoir un circuit pour la recharge. Que la source soit bien déconnectée de ce qu'elle alimente et inversement, pas de chage quand en fonctionnement.
Je suis sur la bonne piste ?
#5
Posté 23 octobre 2013 - 06:40
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#6
Posté 23 octobre 2013 - 08:47
j'ai compris qu'il y a des chargeur pour chaque type de batterie (en fait, des caractéristiques différentes)
j'ai déjà eu un chargeur Turnigy qui avait plusieurs modes.
Ma question est plutôt : est il possible de laisser une batterie en place dans le chassis et de la charger ?
Comment à la fois la brancher comme alimentation et dériver un connecteur pour charger ?
C'est cool la robotique, il faut aussi bien réfléchir ses questions
#7
Posté 23 octobre 2013 - 08:52
Ma question est plutôt : est il possible de laisser une batterie en place dans le chassis et de la charger ?
Oui. Mais pas en fonctionnement.
Je branche mes accus avec des domino, ca permet de connecter plusieur fils avec.Comment à la fois la brancher comme alimentation et dériver un connecteur pour charger ?
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#8
Posté 23 octobre 2013 - 09:23
Je ferai un petit schéma quand j'en serai là, pour le plaisir d'en faire un aussi
Là, je me prépare mes soudures de moteurs, et je me demande s'il y a une norme qui permet de repérer le sens de rotation.
Le but étant de piloter les moteurs 2 à 2 (par côté).
Au pire, je les testerai avant branchement pour vérifier la rotation, ça me fera tater de l'arduino en avance
Merci en tout cas de ces réponses qui montrent qu'il y a de la vie par ici
#9
Posté 23 octobre 2013 - 10:20
moteurs cablés by TitiMoby, on Flickr
Puis j'ai assemblé la base du chassis :
cadre chassis assemblé by TitiMoby, on Flickr
Vous pourrez constater que... j'ai oublié de cabler mon interrupteur et que je vais donc démonter cette portion de chassis demain
#10
Posté 24 octobre 2013 - 10:35
soudures faites by TitiMoby, on Flickr
La fixation de la carte Romeo a demandé quelques minutes de réflexion, et oui
fixation de la Romeo by TitiMoby, on Flickr
fixation de la Romeo by TitiMoby, on Flickr
Le final n'est plus si loin :
on approche by TitiMoby, on Flickr
Reste encore le cablage sur la carte, avec la vérification des sens de rotation, puis pose des roues et hop, première étape
#11
Posté 26 octobre 2013 - 10:55
J'ai revu les passages de cables, relié les moteurs 2 par 2 après vérification des sens de rotation.
base montée et cablée by TitiMoby, on Flickr
cablage final des moteurs by TitiMoby, on Flickr
J'ai quelques finitions de peinture sur un mur d'une chambre à faire et après, à moi les cauchemars de la programmation Arduino
#15
Posté 03 novembre 2013 - 02:13
Après toutes ces années à tourner autour, je replonge dans l'électronique par le biais de la robotique.
Dans le premier post, je liste ce que je vais expérimenter, mais j'en trouve au fur et à mesure.
Dans le bac à idée, j'ai aussi l'envie d'une lampe à la Pixar avec reconnaissance faciale et tout et tout : quand je serais grand
#16
Posté 14 novembre 2013 - 02:56
Mais je peux vous raconter une histoire en attendant
Arobose a superbement réagit et ce très rapidement en m'envoyant une carte neuve pour remplacer celle que je retournais.
Mais qui dit colis, dit transporteur et parfois, La Poste se surpasse.
Plus d'une semaine s'écoule, pas de news.
Et puis paf, vendredi 9/11, des statuts de fous qui apparaissent dans le suivi :
"La livraison de votre colis a été reportée pour accès impossible ou conditions météorologiques défavorables."
Je vais bosser tous les jours en moto, c'est en ville.
Mouais...
Mardi 12/11: la livraison aurait été tentée mais personne n'était là.
Euh... adresse d'entreprise, portes grandes ouvertes, j'étais là.
Le petit plus ? pas d'avis de passage dans la boite aux lettres.
Malin, je me dis qu'il le représenteront demain (ça arrive souvent, en fait il parait qu'on les "oblige" à représenter une fois)
et donc mercredi...
ben rien... toujours pas d'avis de passage dans la boite, pas de colis et pas de suivi différent.
mais ce jeudi matin : tadaaa ! Ils sont repassé hier...
mais oui, je suis même resté manger sur place pour être sûr qu'un collègue sourd ne l'aurait pas entendu sonner...
comme j'attendais un re repassage, que je n'ai pas mangé, je suis un peu agacé, mais bon.
je vais voir la boite aux lettres : tiens, un avis de passage... donc ils sont passés aujourd'hui au moins, mais toujours pas sonné.
Je vais donc au bureau de poste :
"mais monsieur, le colis est à un autre bureau"
ok, comment je devine avec l'adresse manquante sur l'auto collant posé sur l'avis de passage.
éclair de génie : "il est marqué que je peux le prendre cet après midi au centre de courrier XXX"
"ah mais monsieur, ça c'était le 12/11"
??? je pouvais le récupérer le 12/11 mais j'ai eu l'avis de passage le 14/11 ?
Allez, ça m'a fait du bien de vous raconter ça même si la robotique n'avance pas d'un pouce
Le sommet est dans la conclusion :
Le colis est au bureau de poste de 5 m2 à 20 m de ma boite qui est ouvert... de 9h30 à 11h45 tous les jours... de semaine
Demain ?
#18
Posté 23 novembre 2013 - 11:14
J'ai fait un essai avec un bout de code qui m'a permis d'harmoniser les sens de rotation des moteurs droits et gauches.
Au moment de monter le senseur Sharp IR, un doute sur le cable JST l'a sauvé : le rouge et le noir étaient inversé, je suis passé près d'un bon cramage
Je prendrai le temps de le remonter correctement et hop, je l'ajouterai à Gary.
Je vous laisse, j'expérimente le branchement d'un écran LCD 2 lignes sur mon Raspberry
#20
Posté 03 janvier 2014 - 11:48
Mon problème est que mes roues sont commandés 2 par 2 et que c'est pas terrible pour diriger.
Les pneux accrochent trop.
Il va me falloir commander chaque roue séparément.
Quelqu'un peut il m'aider pour mes premiers pas dans cette direction ?
J'utilisais jusque là la carte fournie avec mon chassis.
C'est une Romeo qui est en fait une Arduino Uno avec la possibilité de commander 2 moteurs, d'avoir une série de brichages prêts pour les servos et les capteurs.
Soit je continue avec mais il faut que j'ajoute une seconde paire de driver moteur, soit il est plus raisonnable de partir de ma carte Arduino Uno et de lui ajouter 4 driver moteurs.
Première question déjà : existe t'il des cartes/shield/peut importe mais avec 4 commandes moteur ?
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