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Bras robotisé pour chirurgie


1 réponse à ce sujet

#1 Ghost

Ghost

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Posté 28 juillet 2014 - 03:27

Salut à tous.

Voila, le projet (stage en université) sur lequel je travail actuellement est un bras robotisé pour réalisé une chirurgie laparoscopie. J'ai deux modèle de robot (un bras "simple" et un plus complexe). Je viens vers vous pour le modèle dit complexe, basé sur sur le robot da vinci (Mon lien) car il y a quelques points qui me posent problèmes.

J'ai actuellement une modélisation 3D solidworks épurée, la modélisation géométrique directe et inverse, il faut que je revois la modélisation cinématique inverse. Les joystick sont des "stylo" qui substituent les outils (les outils sont de manière simple une grande tige avec différents embouts). Les angles définit par les joysticks définissent donc ceux des outils.

Le point important de mon sujet est que les efforts exercés sur les outils doivent être retransmises aux joysticks. J'ai donc une sorte de commande à double sens. J'ai commencé mes recherches sur des servo moteurs pour les bras mais aussi pour les commandes pour le retour de force. Et c'est la que j'ai un peu de mal. Est-il possible d'utiliser des servomoteurs qui seront "passif" sur les joystick mais qui durcissent ceux-ci en fonction des effort sur les outils?

Une autre contrainte est que je doit gérer mutuellement la position et la vitesse de l'extrémité de l'outil. La position ne me pose pas de problème comme énoncé précédemment, la vitesse se fera par rapport à la modélisation cinématique inverse. Mais comment mêler les deux?

Voila, j’espère être assez clair dans mes explications. Je n'ai volontairement pas donné de chiffres (puissance, vitesse, efforts ...) car je souhaite dimensionner moi même, car c'est un stage. Ce que je souhaite, c'est des pistes de réflexion, des documents ou sites pour avancer dans mes recherches.

Si il vous faut plus de précisions, faites le moi savoir.

Merci!

PS: Désolé si ce n'est pas le bon endroit pour le post.

#2 sky99

sky99

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Posté 04 août 2014 - 04:31

Salut à tous.

Voila, le projet (stage en université) sur lequel je travail actuellement est un bras robotisé pour réalisé une chirurgie laparoscopie. J'ai deux modèle de robot (un bras "simple" et un plus complexe). Je viens vers vous pour le modèle dit complexe, basé sur sur le robot da vinci (Mon lien) car il y a quelques points qui me posent problèmes.

J'ai actuellement une modélisation 3D solidworks épurée, la modélisation géométrique directe et inverse, il faut que je revois la modélisation cinématique inverse. Les joystick sont des "stylo" qui substituent les outils (les outils sont de manière simple une grande tige avec différents embouts). Les angles définit par les joysticks définissent donc ceux des outils.

Le point important de mon sujet est que les efforts exercés sur les outils doivent être retransmises aux joysticks. J'ai donc une sorte de commande à double sens. J'ai commencé mes recherches sur des servo moteurs pour les bras mais aussi pour les commandes pour le retour de force. Et c'est la que j'ai un peu de mal. Est-il possible d'utiliser des servomoteurs qui seront "passif" sur les joystick mais qui durcissent ceux-ci en fonction des effort sur les outils?

Une autre contrainte est que je doit gérer mutuellement la position et la vitesse de l'extrémité de l'outil. La position ne me pose pas de problème comme énoncé précédemment, la vitesse se fera par rapport à la modélisation cinématique inverse. Mais comment mêler les deux?

Voila, j’espère être assez clair dans mes explications. Je n'ai volontairement pas donné de chiffres (puissance, vitesse, efforts ...) car je souhaite dimensionner moi même, car c'est un stage. Ce que je souhaite, c'est des pistes de réflexion, des documents ou sites pour avancer dans mes recherches.

Si il vous faut plus de précisions, faites le moi savoir.

Merci!

PS: Désolé si ce n'est pas le bon endroit pour le post.


Bonjour!
C'est un chouette stage que celui ci :)/>
Pour les interfaces haptiques, j'ai suivi une conf sur le sujet, ou l'on parlait d'un ensemble d'électro-aimants qui permettaient de gérer la position et/ou la résistance d'un objet dans une semi sphère.
En gros, une demi sphere avec un baton dessus, qui représente l'outil. Un certain nombre d'électro-aimants agissent sur un point magnétisé du dispositif, et on peut en combinant les champs magnétiques
faire tout plein de choses. Bien sur, ça nécéssite tout plein de calculs et une modélisation précise.
Maintenant j'ignore si c'était l'état de l'art, ou une recherche à la pointe (l'haptique n'est pas mon domaine, moi c'est l'IA. J'y suis allé par curiosité, pendant un symposium multi-domaines).

Il y a aussi des tables avec de multiples électro-aimants qui permettent de déplacer sur deux axes un outil, et de gérer son inclinaison (la je crois bien que c'était
des travaux de recherches originaux, mais ça a deux ans aussi, donc peut être que c'est peaufiné et disponible).

Sur les servomoteurs, une solution pourrait être d'asservir le mouvement du servo à celui de l'objet.
Si la résistance est nulle, le servo bouge aussi vite que l'utilisateur oriente le joystick. Si la résistance existe,
alors, par exemple, pour 2° d'angle de mouvement du joystick, le servo fait un mouvement de 1° (dans le même sens).
Du coup on "force" contre le servo, mais pas totalement.
peut être que cela peut permettre de gérer la force du retour?
Bien sur il faudrait un truc plus précis et plus fin, de sorte que plutot que d'avoir des a-coups notables, on ait plein de micromouvements
imperceptibles...

Pour la seconde question, je n'ai pas bien compris le problème!

Mon site principal : http://www.nagashur.com/ (format blog, un wiki y est aussi)

Mon profil sur hackaday.io : https://hackaday.io/sky99 (hackerspace en anglais, j'y ai plein de projets)

Mon Github : https://github.com/sarinkhan/




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