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Mon nouvel UGV - Hercule - à l'abandon


841 réponses à ce sujet

#81 levend

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Posté 21 septembre 2014 - 12:09

La conception du bras est un peu spéciale...


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#82 Taupiot_Jr

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Posté 21 septembre 2014 - 08:31

Elle est spéciale en effet, mais je pense qu'elle apporte un plus grand niveau de maniabilité de la pince, permettant d'avoir une meilleure approche de l'objet visé.



#83 levend

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Posté 21 septembre 2014 - 08:45

Et apparemment la pince a 3 doigts, ce n'est pas commun non plus, même si la conception du bras permet une meilleur approche, je me demande si ça ne limite pas un peu (surtout avec la pince à 3 doigts).

 

 

J'ai redessiné le montant du bras, j'ai choisi quelque chose de simple :

post-1-0-61817700-1411333954.jpg

Image(s) jointe(s)

  • ugv_2mont_bras.jpg

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#84 Taupiot_Jr

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Posté 21 septembre 2014 - 08:52

Je pense que l'application de ce robot militaire n'est pas du tout la même que celle que tu prévois. A voir sa conception, notamment sa pince à trois doigts, il à l'air d'avoir une grande dextérité.

 

En effet, cette pièce est plus simple. Dans quel sens va-t-elle sur la plateforme ? Les deux trous en bas ?



#85 levend

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Posté 21 septembre 2014 - 09:02

post-1-0-23422100-1411208187.jpg       post-1-0-61817700-1411333954.jpg

 

Elle va dans le même sens que je l'ai dessiné. Je risque de la faire en deux parties, c'est encore à l'étude parce qu'il me faut 29mm minimum entre les deux plaque, pour fixer le vérin. Demain, je regarderai si je peux le faire avec du 4mm, sinon ce sera du 6mm et là ça ne passe pas...


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#86 Taupiot_Jr

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Posté 21 septembre 2014 - 09:10

Okay, merci de la précision ^^

Pourquoi ne pas choisir le 5 [mm] ?



#87 levend

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Posté 21 septembre 2014 - 09:19

J'ai trouvé facilement du 4 et du 6mm ...

Pour du 4 mm, il faudra tout de même que j'usine pour supprimer environs 0.5mm au niveau du pivot inférieur.

Le montant est de type sandwitch : acier+PA+acier , l'extérieur du montant doit passer dans un espace de 32mm, sans oublier l'épaulement des roulements (ça peut encore changer) et entre les de plaques d'acier, la tige du vérin de 28.5mm doit pouvoir passer.

 

Ah, tiens, je vois que je faisais une erreur, je comptais qu'une seule plaque de 4mm, donc en réalité, même 4mm ça ne passe pas...


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#88 Taupiot_Jr

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Posté 21 septembre 2014 - 09:28

Okay, bon argument =P

L'épaisseur max est de 32 [mm] ? Dans ce cas, pourquoi ne pas réduire l'épaisseur du PA ? Trop compliqué à usiner ?

Quand aux épaulement, peut-être qu'il est possible de les "noyer" un peu plus ?



#89 levend

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Posté 21 septembre 2014 - 09:34

L'épaisseur du PA est choisi en fonction du diamètre de la tige du vérin : l'écartement entre les deux plaque d'acier  permet le passage de la tige du vérin dans certaine position. Le PA n'aura pas tout à fait la même forme que l'acier.

Petite explication : sur les montant, les deux gros trous (celui du bas et un en haut) sont les pivots, le petit trou du haut est l'axe de pivot de la tige du vérin.

 

Edit : je vais peut-être pouvoir modifier les 32mm sans élargir la base (tournante), il faut que je vérifie que ça ne coince nulle part.


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#90 levend

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Posté 21 septembre 2014 - 10:03

Finalement, je l'ai plus la limite de 32mm, j'ai mis 35mm, de qui me laisse de 29mm de PA, je passerai peut-être à 30mm, parce que je pense que c'est facile de trouver cette épaisseur et inutile d'usiner le PA si je peux éviter.

Le problème, c'est que plus j'élargis, plus il faudra que je cale le pivot inférieur du vérin, qui ne fait que 28mm.

 

J'avais évidé la partie centrale de la base, par rapport au roulement que j'utilise, mais cet évidement ne sert pas à grand chose, en le supprimant, j'ai pu dépasser les 32mm.


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#91 levend

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Posté 21 septembre 2014 - 10:09

Je vais aller me coucher, parce que je ne suis plus capable de compter 4+29+4 = 37, alors pourquoi j'ai mis 35mm :Alvarin_07:

 

Bonne nuit à tous.


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#92 levend

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Posté 22 septembre 2014 - 05:53

J'ai fait une bonne sieste cet après-midi (levé avant 4h du matin :o ), je n'ai pas eu le temps de regarder pour l'acier de 4mm, mais je pense que ce sera assez costaud.

Le PA me pose quelques problèmes : là où je commande ma matière première, ils n'ont pas assez large en 30mm d'épaisseur, mais ils ont du POM. Je ne pense pas que dans mon cas la différence soit importante...

 

Largeur nécessaire entre les deux pièces inférieures pour fixer les montants est 1.6+4+30+4+1.6+ jeu = 42mm (épaulement + acier + PA/POM + acier + épaulement + jeu). Le jeu sera répartie du les deux côté ! (Je compte mieux aujourd'hui :tatice_03: )

 

Pour le pivot inférieur du vérin, je pense faire des bagues en laiton pour maintenir le vérin centré. Et pour le pivot supérieur, je ne sais pas encore dans quelle matière je vais faire ces rondelles : j'ai seulement 1,5mm de jeu à combler, le pivot doit être libre mais la tige du vérin ne doit pas toucher les plaque en acier.


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#93 levend

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Posté 22 septembre 2014 - 06:12

J'ai aussi commencé à dessiner la forme définitive des côtés des essieux avant et arrière :

 

ugv_2flasque_essieux.jpg

 

Sur le modèle, vous pouvez voir une forme qui peut ressembler à des crochets (ils ne sont pas vraiment à la même place que je prévois). En fait, je mets des trous dans lesquels je mettrai une manille si jamais j'ai besoin de le soulever, mais ces trous permettront de recevoir des accessoires si nécessaire : je n'ai pas encore déterminer lesquels, à l'exception, peut-être, du lame à neige :D .

 

Edit : ajout de l'image


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#94 levend

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Posté 22 septembre 2014 - 08:00

Mon moteur IG90 est passé à la douane les 19/20 septembre, je ne devrais pas tarder à recevoir la note :kez_13:  et aussi le colis, j'espère.

S'il y a des donateurs, j'accepte vos dons sans problème :tatice_03: .


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#95 levend

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Posté 22 septembre 2014 - 09:56

post-1-0-39723400-1411284886.jpg

Ce n'est pas un canon, mais un bras télescopique. Le bras du modèle est beaucoup plus long.

La partie coulissante de mon bras télescopique mesure 1m.

 

Je  ne représente pas les vérins car trop complexe...

En changeant le moteur de rotation de la base, et en le déplaçant, le bras peut plus, seulement de 6cm car limité par les batteries, sauf si  je rallonge les montants.

 

Bref, je change une chose, c'est une autre qui me dérange : la conception mécanique donne autant de maux de tête que la programmation... :D

 

Les cercles blancs au centre des roues représentent des moteurs IG90 qui vont certainement être utilisés avec les roues disponibles sur Superdroid dont l'axe est de 25,4mm, la liaison entre les deux devrait se faire à l'aide d'accouplement flexible modifié.

J'ai du me tromper dans les mesures : à hauteur maximale (j'ai mis un montant de 700mm), j'obtiens une hauteur de 3,30m environs, en bout de bras (télescopique sorti), sans pince ni autre accessoire. C'est peut-être un peut trop, mais comme dans cette position, le bras est quasiment à la verticale, il ne servira jamais dans cette position. A moins que pour changer une ampoule ... :tatice_03:


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#96 Silure

Silure

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Posté 23 septembre 2014 - 04:18

Bonjour Levend,

 

Je reviens sur le choix de l'Acier au lieu de l'Alu:

Concernant le prix, si tu prends une plaque de 1500 mm x 1500 mm épaiseur 2 mm tu as une différence de prix de 12 € !.....

De plus contrairement à ce que tu penses, le poids est important car il dimensionne tes batteries et in fine l'autonomie du véhicule. Si au finale tu as besoin de le charger pour la motricité ou la tenue de route, autant ajouter du matos genre GPS, CAM...ou des lests que tu pourras répartir avec précision.

J'insiste aussi sur les chassis tubulaire: Vous soudez des tubes? La conception en tenon mortaise n'est plus à justifier, de plus c'est le meilleur rapport qualité/prix. Attention, je ne dis pas que les chassis tubulaire ne sont pas bons, mais je pense mal adaptés à ton vehicule.

 

Silure



#97 levend

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Posté 23 septembre 2014 - 06:16

Bonjour Silure,

 

J'aurais cru une plus grande différence entre l'alu et l'acier, mais j'aurais pris plus de 2mm d'épaisseur, ne soudant pas l'alu, il aurait fallut une épaisseur suffisante pour visser dedans (à moins que tu connaisses une autre solution).

Et puis, j'avais envie de changer un peu de mode de construction, d'où mon passage sur du tubulaire, mais je t'ai écouté, et je suis parti sur de la tôle (tôle pliée aurait été le mieux, mais je ne suis pas du tout équipé, j'aurais du tout faire faire et donc un coût encore plus important). Après la conception partielle de mon robot, je me rends bien compte que tu avais raison et que le tubulaire n'est pas adapté : au départ, je ne le voyais pas si costaud, mais pour ce que je lui demande....

Les tubes auraient été brasé parce qu'ils sont trop fins pour être soudés. Pour le tubulaire, j'ai d'autre projets, mais chut ... :ph34r:

 

J'avais oublié l'autonomie en fonction du poids, voilà, je part dans mes délire et j'oublie des choses :D .

 

La conception tenon/mortaise (si c'est bien la même chose que je pense, vu que je suis dans le bois), je choisi ça parce qu'une fois les pièces découpées, je n'aurai pas à me prendre la tête pour mettre chaque pièce à sa place (ce n'est pas pour rien qu'on m'a appelé mr meccano :tatice_03: ), surtout que ce n'est pas moi qui soude, pour le moment.

J'espère que ma demande de DIF pour une formation (de base) en soudure sera acceptée, en plus cela me permettra peut-être d'avoir un autre poste sans changer de boite...

 

Pour les accessoires :

- le GPS, je n'en vois pas l'utilité pour le moment, sur ce robot,

- les CAM, indispensables,

- comme je suis un peu (voire complètement) fou, je regarde pour l'éclairage, pas du tout inutile pour un contrôle à distance, et avec gyro (ou feu à éclats), feux de recul sonores...

- d'autres accessoires peuvent être envisagés, si vous avez des idées je suis preneur, en plus il risque de devenir mon nouvel esclave ...

 

Edit : Pour ne pas avoir de problèmes d'autonomie sur ce robot, qui est prévu pour les dépannages/remorquages, je vais peut-être prévoir une prise à l'arrière pour avoir une source externe avec un câble assez long...


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#98 levend

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Posté 23 septembre 2014 - 07:26

Pour la motorisation, je prévois quelque chose comme ça :
ugv_2essieux.jpg
Ce modèle est déjà bien assez large puisque j'avais prévu seulement 70cm de large.
 
Sinon au départ, je choisissais plutôt ça :
ugv_2essieux_b.jpg
Je n'ai représenté qu'un demi essieux.
 
Etant donné le poids total du robot, je me suis dit qu'il n'était pas question de fixer les roues directement sur les moteurs, surtout que le diamètre d'axe n'est pas le même.
Alors, je me suis dit que j'allais les monter sur un axe de 25,4mm de diamètre monté sur deux paliers (en blanc) et cet axe serait relié au moteur par un accouplement flexible (non représenté). Ce serait suffisamment costaud, mais le problème majeur est la largeur (1,20m) total du robot.
 
Alors, je suis passé sur une version à un seul palier par roue (cf premier dessin), c'est moins costaud, mais ça devrait convenir. J'aimerais bien le faire encore moins large, je doute que ce soit possible dans cette configuration, les moteurs mesurent 24cm de long, hors axe.
 
Mon nouveau moteur, doit être arrivé à la Poste, il a fallu que le facteur passe pour ce colis à un moment où il n'y avais personne, bon sur l'avis de passage, il est bien préciser qu'il y a des taxes... J'essaierai de me garer devant l'entrée de la Poste, parce qu'un moteur de 5,2kg (+ quelques bricoles) et un emballage carton solide, et bien je n'ai pas envie de trainer ça longtemps :D .


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#99 levend

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Posté 23 septembre 2014 - 09:50

La solution pour descendre à 70cm de large serait de faire ma propre jante et de fixer la roue directement sur l'axe du moteur, solution que je refuse, par crainte de casser le moteur.

 

ugv_2essieux_70.jpg

 

Tel que représenté sur le dessin, le moteur ne peut-être fixer sur le châssis, mais n'ayant pas toutes les dimensions des roues, j'ai dessiné sans rentré dans les détails..

On voit bien la jante en deux parties ( j'aime bien, en cas de crevaison, c'est plus facile à démonter, mais pas de tubeless).

 

La pièce permettant de fixer la jante au moteur serait en alu et usinée sur mon tour.


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#100 levend

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Posté 23 septembre 2014 - 10:46

J'ai plein de projets mais ça change souvent : la remorque dont j'ai parlé au début de ce topic, je me demande si je vais la faire ou la remplacer par autre chose, je vous laisse deviner par quoi.

Je n'en suis pas là, pour le moment, j'ai assez de ce projet.


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