841 réponses à ce sujet

[levend]

En fait je prévois d'acheter chez eux seulement les roues ($32) mais pas les paliers (trouvé 4 fois moins cher chez 123 roulement), pour les axes je ne sas pas encore, si je peux les faire moi même ce sera encore beaucoup moins cher.

[levend]

Voici la version quasi définitive du châssis :

Je n'ai as réalisé les perçages pour le passage des axes de roue.

Il y a quelques ajustements à faire...

[levend]

Bon, une petite évolution :

 

Les roues avec les barbotins associés, les bras supportant les chenilles ne sont pas encore conçus mais la place entre les roues et le châssis est prévue.

 

Non, je n'ajouterai pas la tourelle sur le châssis parce que j'ai plus les fichiers 3D .

 

P.S. En postant je le trouvais moins beau qu'en 2D et j'ai compris pourquoi, les parties avant et arrière ont été mal modélisées, je laisserai comme ça pour la modélisation parce que trop compliqué à modéliser et ça n'apporte pas grand chose.

 

Edit : largeur totale : 76cm, longueur 122cm (hors bras à chenilles)

Edit 2 : châssis en acier de 6mm pour le fond et 4mm pour le reste.

[levend]

Je parlais d'ajustement : à l'avant et à l'arrière j'ai une largeur de 270mm pour mettre des moteurs de 282mm de long .

 

Edit : j'ai commandé des paliers (UCP204 et UCFL204) pour vérifier que tout passe bien, j'ai déjà du revoir mes plans à cause d'une erreur dans les longueurs de palier, sans compter les moteurs.

J'ai envie de voir le mois prochain pour la découpe des pièces.

 

Edit 2 : comme les choses vont mieux que lorsque j'ai baptisé cet UGV, je changerais bien le nom mais je ne sais pas quel nom lui donner.

[levend]

Une idée de la disposition des moteurs :

C'est un moteur (en cyan) par roue et non pas deux : j'ai représenté la moteurs droits et gauches pour voir le position qu'ils occupent ainsi que les passage de chaine.

Les axes (en bleu foncé) sont des axes de 20mm, leur position correspond à la position du palier (non représentés) fixé sous le dessous du châssis (en magenta).

Les protections (en jaune) des axes avant et arrière sont des demi-cylindre soudé sur des plats de 10x20mm dont certains auront un chanfrein pour ne pas gêner la rotation du barbotin.

Entre les roues je mets des galets de transpalette (en orange) pour éviter que le robot reste bloqué sur un obstacle coincé entre deux roues.

Le carré blanc au milieu c'est l'emplacement des batteries, j'en avais prévu des plus petites dans les parties avant et arrière mais avec les moteurs ce n'est pas possible.

Je pense mettre une entrée d'air sur le pan incliné (en rouge) à l'avant et une sortie avec ventilateur sur le pan incliné (en cyan) à l'arrière.

 

Les plans de la plupart des pièces sont prêts pour être découpés, il me reste quelques petits détails pour le dessous, comme l'emplacement des supports moteurs (je viens de me décider pour de la cornière de 100x100), la fixation des batteries et de l'électronique.

[levend]

Je me demandais quel type de batterie au plomb je dois choisir ?

Je pense à des batteries de voiture, à votre avis, c'est un bon choix ?

[ashira]

Apparemment la batterie au plomb de voiture est surtout faite pour être déchargée partiellement. Mais pour faire des tests vu leur prix, je dirais que c'est bien.
Les lifepo4 sont pas mal, recharge rapide et bonne durée de vie, mais cher..
Ça dépend du budget batterie.

[Forthman]

Non non non !!! surtout pas, les batteries de voiture c'est pour faire des démarrages, elles encaissent un paquet d'intensité mais se croutent sur la durée.

 

J'ai un gerbeur électrique, et quand je l'ai acheté (d'occase) il était équipé de 2 batteries de camion en 12V.

Je devais le charger tous les jours, et l'autonomie ne dépassait pas la demi-heure. (et je changeais les batteries au moins une fois par an)

 

Et puis un jour, alors que j'étais en trains de manœuvrer le gerbeur, une batterie a explosé (vois le nuage de vapeur d'acide qui m'a fait rouiller toute la ferraille sur un rayon de 10m)

Du coup j'ai du refaire le système de charge, et je me suis décidé à changer les batteries par des batteries d'onduleur...

 

Aujourd'hui je charge le chariot une fois... par mois ! et l'autonomie est d'au moins 4h !  (et ça fait 5 ans que j'ai les mêmes)

Par contre, c'est vrai que ces batteries coûtent plus cher

[levend]

Effectivement les lifepo4 sont très chers, trois fois le prix des batteries au plomb que j'avais regardé.

 

Je vais essayer de trouver des batteries d'onduleur correspondant à mes besoins, sinon je me retournerai sur les batteries de voitures parce que le prix est intéressant et que c'est le robot qui devrait le moins servir, j'espère.

[levend]

Aujourd'hui j'ai reçu mes paliers :

 

Je vais voir si ça passe comme je veux et si oui, j'en commande autant, ici il n'y a les paliers que pour un côté du robot.

[levend]

C'est difficile de placer 6 gros moteurs à l'intérieur d'un "petit" châssis :

Les moteurs centraux sont ceux qui ont le plus de place, heureusement parce que je prévois de les remplacer par des moteur un peu plus longs (avec encodeur).

Quand aux autres moteurs, je manque de place en largeur .

[Microrupteurman]

Il tourne à la même vitesse et le même couple dans les deux sens ?

[cocothebo]

A mon avis tu peux aussi ne pas les mettre dans le meme plan horizontal, ç fera gagner un peu, puisque tu as une transmission je crois, ils peuvent être dans l'absolu l'un au dessus de l'autre ou à co^té ou une position intermédiaire entre les deux

[levend]

Il tourne à la même vitesse et le même couple dans les deux sens ?

En théorie : oui.

 

A mon avis tu peux aussi ne pas les mettre dans le meme plan horizontal, ç fera gagner un peu, puisque tu as une transmission je crois, ils peuvent être dans l'absolu l'un au dessus de l'autre ou à co^té ou une position intermédiaire entre les deux

C'est possible pour les moteurs centraux, sans revoir mon châssis mais pas pour les autres moteurs, de toute façon ça ne résoudrait pas le problème : je manque de largeur. Les axes des moteurs sont rendu dans le châssis et la chaine passe tout juste derrière le moteur voisin, ça ne se  voit pas trop sur le plan ci-dessus et seul le moteur à l’extrême gauche a son pignon de représenté (très grossièrement ). Je ne pense pas que placer les moteurs l'un au dessus de l'autre résoudrait ce problème mais ça simplifierait tout de même la conception du châssis pour la transmission.

[levend]

Après avoir tout dessiné (axes, roues, barbotins...) j'ai pu élargir mon châssis de 1cm sans toucher à la largeur total du robot et donc les axes des moteurs ne touchent plus au châssis mais sont seulement à 1mm de la tôle. Je sens que je vais faire un trou dans la tôle en face de l'axe, au cas où ...

 

Les deux principales pièces des barbotins :

J'ai rapproche du centre tous les trous extérieurs mais j'ai laissé des trous de 4mm sur une des deux pièces parce ce que je repercerai au diamètre voulu pour faire un filetage M6 M8. Je mais des vis pour les entretoises parce que j'ai besoin que ce soit démontable.

Au centre je mettrai un tube de 168mm de diamètre et le tout sera soudé.

[Mike118]

Après avoir tout dessiné (axes, roues, barbotins...) j'ai pu élargir mon châssis de 1cm sans toucher à la largeur total du robot et donc les axes des moteurs ne touchent plus au châssis mais sont seulement à 1mm de la tôle. 

 

Oublie pas de penser au montage ... =)

[levend]

Pour le moment c'est ce qui m'inquiète le plus : je pense que je vais mettre de la tôle de 2mm au lieu de 4mm que qui va me laisser un plus de place et pour l'accès il y aura des capots à l'avant et à l'arrière du robot. Le centre est toujours en cours de réflexion.

Mais mon plus gros problème ce sont les supports de moteur qui se trouvent sur les fixations des paliers et des carters de protection.

Une fois monté il faudra espérer que je n'aurai pas trop besoin de le démonter .

[levend]

Voici la pièce que je veux insérer à l'intérieur du barbotin :

Cette pièce va permettre à la chenille d'avoir plus d'appuis.

La pièce sera imprimée en 3D et sera en deux parties pour pouvoir la monter sur les barbotins soudés, d'où l’intérêt des vis pour avoir des entretoises démontables puisque je ne peux pas mettre cette pièces avant la soudure.

 

Une pièce similaires mais plus adapté aux barbotins du robot à chenilles est prévu aussi.

[levend]

Si ça continue je vais faire découper les pièces au laser : l'achat de tôle c'est hors de prix, les prix en Belgique où j'achète de temps en temps ma ferraille sont raisonnables mais il faut ajouter 200 à 300€ de transport et ailleurs le prix des tôles est 3 à 4 fois plus cher ce qui fait que même en Belgique avec les frais de port c'est moins cher. J'irai voir chez le ferrailleur du coin mais le choix est limité, il me faut du 2; 4; 6 et 10mm d'épaisseur, sachant que j'ai d'autre projet avec ces tôles donc l'achat des tôles entière n'est pas juste pour le plaisir d'avoir de la ferraille.

 

Edit : oups, sur le site belge, le prix indiqué est celui du m² et non pas de la tôle, ça change tout mais ils ont encore des prix plus bas que la concurrence.

[levend]

Je continue ma recherche de batterie parce pendant que je suis dans les plans, je dois pouvoir placer ces batteries, alors j'ai trouvé deux batteries :

- 12V 18Ah, Je dois pouvoir en loger 4 parce que 18Ah ça n'est pas énorme pour faire tourner les 6 moteurs avec la charge du robot

- 12V 50Ah, J'espère pouvoir en loger 2,la batterie est chère mais 50Ah ...

 

Rappel : j'ai besoin de 24V.