841 réponses à ce sujet

[Forthman]

Pour la même puissance, tu devrais plutôt utiliser 6 batteries en 18Ah plutôt non ?

ça serait moi je partirais plutôt sur les petites (en plus moins chères) ça permet de répartir le poids plus facilement

Par contre ça va être un peu plus lourd que les 2 de 50Ah. (29.4Kg contre 27.8Kg)

Tes moteurs consomment combien ?

[cocothebo]

Ouep si tu as des problèmes de place, répartition, avoir des plus petites batteries simplifient le truc, mais risque de couter un poil plus cher et bien sur peser plus (j'ai pas regardé tes batteries exactement mais c'est l'idée quoi).

 

Après faudrait que tu saches quelle vitesse tu espères, et quelle autonomie, avec ça on peut dégrossir le dimensionnement de tes batteries.

 

 

Par exemple si ma vieille feuile de calcul de puissance nécessaire est pas trop fausse, j'arrive à 800W de nécessaire pour maintenir un robot d'environ 400kg à une vitesse de 1m/s (soit 3,6 km/h), cela sur un sol plat bien sur (et pas mal d'incertitude vu que c'est pas des roues mais des chenilles et sol pas forcément lisse ).

 

Si on veut prendre avec une pente à 20%, on arrive pour la même vitesse au double.

 

Après il faut aussi compter un suplus à l'accélération, mais comme il me semble que ce n'est pas une voiture de course et si on reste à des vitesse basses, on peut le négliger (sauf qu'il faut ds moteurs plus puissants pour pouvoir accélérer bien sur).

 

Bref même un bestiau de 400kg n'aura pas besoin de tant de puisance que ça pour rouler doucement, entre moins de 1kW en optimisant bien le tout, en sortie moteur, donc forcément un peu plus en conso, mais bon moins de 2kW je pense.

 

 

Avec tes 4 batteries 12V 18Ah, on aurait alors environ 25 min d'autonomie en théorie ce qui faible (j'ai pris 2kW de conso, après sans aucne marge d'erreur d'après mon calcul ça serait plutôt 65 minutes, mais mieux vaut garder de la marge).

Par contre si ton char maigri de 100kg (soit 300kg, charge comprise), la on obtiendrait environ 40 min.

Le tout à 3,6km/h, en continue sans pente.

 

Avec les 2 12V 50A, en partant tjs sur 2kW, on passe vers 35 min d'autonomie pour 400kg et même conditions.

[levend]

(Les axes de roues sont sous le châssis donc ne gènent pas pour les batteries)
J'ai mis les batteries en rouge sur mon plan, il y en a 8 mais c'était seulement pour voir où je pouvait en placer.
 
Mes moteurs : IG90.

Une vitesse de 3.6km/h me parait bien mais l'autonomie c'est faible : il faut que je fasse faire un régime à mon robot . Dans ces conditions le châssis commencé l'été dernier pourrait bien servir de plateau, on verra ça plus tard si nécessaire.

 

Cet UGV est bien sur roues, les chenilles sont là juste pour aider à franchir des obstacles comme des marches...

 

Edit : il faut aussi réussir à caser l'électronique

[Forthman]

Tu écris que les axes des roues seront dessous, mais du coup autant je comprends les paliers à semelles type SY autant je ne vois pas où tu va caser les paliers appliques à deux trous type FYTB

[levend]

C'est marrant, ceux sont les seuls dont j'ai dessiné l'emplacement , ce sera sûrement plus compréhensible sur cette vue :

Ils sont en applique sur la partie du châssis qui se trouve à l'intérieur du barbotin.

Pourquoi ces paliers ici ? tout simplement parce que les autres ne passaient pas ici, le carter de protection de l'axe et des paliers est à seulement 5 ou 6mm de l'intérieur du barbotin (j'espère que ça ne touchera jamais ) donc je pouvais pas mettre les autres qui sont plus large.

[cocothebo]

Après attention j'ai pas mal surévalué les besoins, surtout que je pensais que c'était des chenilles.

 

Avec des pneus, sans être dans un vrai terrain "spécial 4x4" (genre plein de boue etc quoi), je pense qu'on peut raisonnablement espérer à minima une autonomie double par rapport à ce que j'annonçais ci dessus. Bien sûr en considérant des pneux gonflés correctement.

Sur route une "voiture" de 400kg ne consomme presque rien pour maintenir une vitesse aussi faible, de l'ordre d'une centaine de Watt (en théorie, il suffit de 60W aux roues pour maintenir les 3.6 km/h)

[levend]

Il vaut mieux estimer une autonomie à 30 minutes et avoir une autonomie réelle d'une heure que l'inverse.

Sur tous mes robots je vais mettre la télémétrie dont un élément important est la surveillance des batteries et ensuite je ne sais pas si j'utilise toutes les batteries en même temps ou si j'en garde 2 en réserve (surtout si j'en met 8). Je pense que les premiers essais confirmeront les choix à faire.

L'idéal serait de trouver des batteries plus puissantes pouvant être logées à la même place.

Le poids du robot me fait peur, tout le châssis est en acier (du 6mm pour le fonds et les deux rand morceaux des côtés).

 

Un problème pour le changement de batteries : je voulais faire un système de changement rapide des batteries mais c'est très difficile à faire avec ce châssis et ça n'aurais rien changer pour l'autonomie.

[levend]

Ah, ça m'énerve je ne peux pas commander le tube qu'il me faut pour faire les barbotins : longueur minimum = 1m et poids maxi = 25kg or 1m de ce tube pèse 25,650kg soit 650g de trop.

[Microrupteurman]

Envoie un mail, ya toujours moyen.

[levend]

En fait quand ça dépasse le poids ou la longueur limite (1,50m), ça coûte beaucoup plus cher en frais de port et les fdp sont de l'ordre des 200 à 300 € et donc là il vaut mieux avoir une grosse commande pour que ce soit intéressant.

Je les avais déjà contacter pour une autre commande que j'avais voulu faire.

[Microrupteurman]

A mon avis tu devrai passer par une boite d'usinage, ça te coûterai moins cher.

[levend]

Je vais aller voir un ferrailleur dès que je pourrai et je verrai ce qu'il a et ses prix sont équivalents à ceux du vendeur belge cité précédemment mais le choix est très limité.

[levend]

J'ai peut-être trouvé la solution au problème d'autonomie : ici

[Forthman]

parce qu'en plus tu veux qu'il vole ton robot ?

 

Sinon pour 10 fois moins cher tu as un groupe électrogène classique 22Kg le bousin mais t'es plus à ça près

Et puis 5 heures d'autonomie

https://www.leroymer...0-w-e1400224606

[levend]

Sauf qu'il me faut du 24V et si le poids ne me dérange pas, ce n'est pas le cas de ses dimensions.

Bon de toute façon pour le moment ce n'est pas à l'ordre du jour mais qui sait ?

[JEF]

Par curiosité, tu as tout fixé en rigide ou tu prévois de légers débattements de suspension (que je ne vois pas sur le schema) ?

[levend]

Non, pas de suspension,il y a déjà assez de contraintes.

 

 

Edit : projet stoppé !

[levend]

J'ai commandé la base du châssis, j'avais déjà la moitié des paliers donc ça me permettra de faire des essais avant d'aller plus loin.

J'ai aussi les deux disques pour faire un barbotin très différent de ceux du robot à chenilles, même s'il a des points communs puisque j'utiliserai les mêmes chenilles.

 

Pour les roues je vais peut-être changer un détail : des jantes alu, comme sur mes voitures , ça dépend des pneus que je trouverai et aussi de pas mal de choses dont le budget.

 

Cet après-midi j'en discutait avec un collègue et je me suis souvenu du calcul de Cocothebo pour l'autonomie et ça pourrait être très court, même si ce n'est pas lui qui va parcourir le plus de distance.

[levend]

(Les axes de roues sont sous le châssis donc ne gènent pas pour les batteries)
J'ai mis les batteries en rouge sur mon plan, il y en a 8 mais c'était seulement pour voir où je pouvait en placer.
 
Mes moteurs : IG90.
Une vitesse de 3.6km/h me parait bien mais l'autonomie c'est faible : il faut que je fasse faire un régime à mon robot . Dans ces conditions le châssis commencé l'été dernier pourrait bien servir de plateau, on verra ça plus tard si nécessaire.
 
Cet UGV est bien sur roues, les chenilles sont là juste pour aider à franchir des obstacles comme des marches...
 
Edit : il faut aussi réussir à caser
l'électronique

Pour information, les deux ronds ont un diamètre extérieur d'environs 25cm.

[levend]

 

Bon, il n'y a pas d'erreur pour les paliers, les paliers sont en place, seulement pour un côté et donc maintenant je vais pouvoir commander les autres paliers et les axes et les supports de moteur.

 

Edit : imaginez qu'il est à l'envers et donc là, on voit le dessous.