Bonjour,
Je dois réaliser la programmation d'un sujet sur un bras robotique.
J'ai un bras robotique sur un chariot qui se déplace selon un axe (le bras également). Le bras est une tige droite qui est fixé sur le chariot en un point.
J'ai comme capteur a disposition, la gyromètre sur le bras qui me donne la vitesse de rotation du bras et un capteur qui me donne la position du capteur en bout du bras et sa vitesse.
Connaissant la longueur de la tige, je dois donner l'estimation de la vitesse du chariot.
Je voudrais appliquer un filtre de kalman mais je ne sais pas comment et sur quelles données l'appliquer. Je m'explique:
- Connaissait la vitesse horizontal du capteur en bout de bras et la vitesse de rotation du bras, je peux en déduire une vitesse horizontal corrigé du chariot
- connaissant la position angulaire du bras et la position du capteur en bout de bras, je peux en déduire la position estimée du chariot. que j'ai a plus faible fréquence.
Je voudrais intégrer la vitesse et la position pour avoir une position fiable d chariot sur l'axe.
Je ne sais pas si dans le filtre de kalman j'intégre les vitesses corrigés ou brutes , pareil pour les positions.
J'ai deux solutions :
- soit je corrige les deux données et je fais un filtre de kalman avec un vecteur d'état à 2 dimensions (px et vx)
- soit j'utilise les vitesses et positions brutes dans ce cas le vecteur d'état va être plus grand je devrais intégrer certainement la vitesse angulaire et l'angle du bras.
Quel serais la meilleur solution selon vous?
D'avance merci.
