Je vous présente SUPRA, mon projet robotique actuel !
Ce robot est une plateforme d'essai pour mettre en pratique les asservissements. Pour l'instant c'est un simple prototype, peu de soin à été apporté à l'esthétique. Si les essais sont concluants je ferais quelque-chose de correct.
Depuis que j'arrive à faire des robots pas trop naze j'ai eu l'envie de comprendre comment ce genre d'algorithme fonctionne parceque mine de rien, maintenir un cap ou une vitesse c'est quasi indispensable quand on cherche à faire de la navigation avec ses robots !
Objectifs:
- Me familiariser avec différents asservissements (vitesse, position, polaire).
- Faire connaissance avec les AVR.
Mécanique:
Comme je le disais, la partie mécanique de ce projet est trés rudimentaire et c'est totalement voulu. J'ai pas perdu de temps pour aller à l'essentiel de ce projet.
Electronique:
Pour ce projet qui est destiné à tester plusieurs configurations, j'ai décidé d'opter pour une architecture carte fond de panier + cartes filles enfichables.
Une carte est dédiée à la gestion de l'asservissement tandis qu'une autre (pas encore réalisée) sera dédiée à commander le robot.
Informatique:
Ce n'est pas mon domaine de prédilection et pourtant c'est 90% du travail sur ce projet... aoutch!
J'ai commencé par coder un asservissement en vitesse pour un seul moteur.
Actuellement je travail sur un asservissement polaire (angle et distance) qui semble bien marcher mais qui nécessite encore pas mal de travail. Je compte y adjoindre l'asservissement en vitesse précedemment développé.
Voici la bestiole sans son électronique:
... et avec :