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Robot de téléprésence

Robot de compagne

55 réponses à ce sujet

#1 Florent Martin

Florent Martin

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Posté 26 avril 2015 - 10:50

Bonjour, je me lance dans la construction de mon premier robot roulant et j'ai besoin de vos lumières.

 

Je cherche a réaliser un robot de téléprésence aux fonctionalité similaire a ceux ci  http://www.doublerobotics.com/

 

Le robot devra me permettre depuis paris de le contrôler ici en corse pour agrémenter les journées de ma pauvre grand mère qui s'ennuie :)

Pour cela il devra pouvoir se déplacer sur un sol plat dans 3 pièce ( salon cuisine terrasse ). La terrasse à l'inconvénient d'être un sol irrégulier mais horizontal. et de posséder une petite marche (env 1 cm).

 

 

Je vais commencer par la base mais il faut garder à l'esprit que je vais fixer dessus un galaxy tab (ou un eepc) à environ 140cm du sol.  D'où des problèmes de stabilité éventuels...

 

Je ferrai également une base ou le robot ira se charger. Il faut que les connections pour le chargement soit simple pour qu'en la pilotant a distance on arrive a retourner sur la base.

 

 

Voici les caractéristiques du robot que j'ai retenu 

Poids : 5kg

Vitesse max: 0,25m/s

Roue : 8cm 

pente max : 5%

 

 

Et voilà le matériel pour la base avec mes questions: 

Chassis: Une boite en plastique rigide.

 

Les roues :

Dans un premier temps, je pense utiliser http://www.selectronic.fr/roue-80x10mm-bleue-lot-de-2.html# 

et des moyeux http://www.selectronic.fr/catalog/product/view/id/31230/s/pololu-moyeu-4mm-lot-de-2/category/174696600/

Avec une roue folle à l'arrière.

 

Les motoreducteurs :

Mes calculs m'ont donné qu'il faut 98 mNm & >60 tours minute

http://www.gotronic.fr/art-motoreducteur-mfa-918d1001-12-11721.htm(tourne a 0,3A , 12v)

A vue de nez, ces moteurs de 80g me paraissent bien léger pour déplacer un robot comme celui-ci, qu'en pensez vous?

 

Electronique :

Carte Arduino Uno.

& Shield adafruit : http://www.adafruit.com/products/1438

 

Batterie :

Pour la batterie je cale un peu ...

Il faut alimenter les moteurs 12v 0,3A *2

puis l'arduino 5v 40ma

Puis recharger le galaxy tab : 5v 500 mah 

Donc environ 0,7 A

J'aimerai au moins 3h d'autonomie (sachant que le robot ne passe pas son temps à se déplacer).

Il faut aussi penser au rechargement qui doit être simple 

Dans ce cas, Nimh ou plomb?

 

Pour descendre la tension de 12 a 5v je pense utiliser simplement un DC-DC converter et alimenter l'arduino & galaxy tab ainsi.

http://www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&path=156_70_119&product_id=752

Est-ce raisonnable? Comment compter sa consommation ?

 

 

Plateforme de chargement :

J'ai de vieilles alims d'ordinateurs, qui peuvent certainement être utilisé pour recharger le robot.

Il reste a savoir, comment faire pour que la connexion se fasse suffisamment simplement pour pouvoir être effectué a distance via une webcam avec le lag? Câbles avec des aimants à la apple?

 

 

Ce que je possède déjà : 

2 arduino Uno et un Yun

4 nema 17 & un sanguinololu (une reprap démonté). 

 

 

Voilà j'aimerai avoir vos avis, notament sur le problème de la batterie, de la base.



#2 Microrupteurman

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Posté 30 avril 2015 - 11:06

Salut, 

 

 

 

Chassis: Une boite en plastique rigide.

 

Développe

 

Tes moteurs n'iront pas a cause de la fixation en équerre d'origine, elles vont se tordre sous le poids de l'engin.

 

Pour les batteries, aujourd'hui le moins cher c'est les lipo, il suffit d'avoir le chargeur adapter. Une ou deux lipo 3s 5a suffiront je pense.

 

Pour la stabilité, fait une grande plateforme.


 
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#3 Florent Martin

Florent Martin

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Posté 04 mai 2015 - 08:30

Merci pour ce retour,

 

Je n'ai pas vraiment pensé au chassis Une simple caisse plastique bien rigide ne peut elle pas faire l'affaire? 

Le plastique va-t-il de se tordre sous l'effort des moteurs? 



#4 ailgorbot

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Posté 05 mai 2015 - 01:44

Salut, Moi aussi j'essaye de construire un robot de téléprésence. Un peu plus comme celui de Botiful : Malheureusement l'API de SKYPE n'est plus supportée. Il sera à base d'une carte IOIO-OTG (full java-Android)... Pour l'instant ce n'est qu'une "Car RC bluetooth" : http://www.robot-maker.com/forum/topic/9873-ailgorrc-une-voiture-telecommandee-ioio-l293d/ Mais actuellement pour ma part je butte sur l'aspect logiciel (la communication vidéo) car débutant. A minima ce serait de faire ça (en wifi uniquement): Je vais suivre de près ton projet car le robot suivant sera proche du tien.

Robot de téléprésence : IOIO-OTG Robot WebRTC 

Car RC : AilgorRC


#5 Florent Martin

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Posté 05 mai 2015 - 07:27

j'ai reçu le shield adafruit qui semble parfait pour ce projet puisque tres simplement je contrôle 2 DC moteur et il me reste de la place pour deux autres (future extension?).

J'ai un doute sur les moteurs DC à choisir et j'ai peur que lerobot n'avance pas droit même en prenant les même moteurs mais bon je vais voir plus tard :)



#6 ashira

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Posté 05 mai 2015 - 09:41

Il y a de fortes chances pour que ca n'aille pas droit effectivement. Il va falloir asservire tes moteurs, avec des codeurs par exemple.

#7 ailgorbot

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Posté 06 mai 2015 - 11:41

Mon robot à deux roues motorisées identiques et une roue folle. Actuellement il n'avance pas du tout droit... En fonction de la position de la roue folle au démarrage, il prend des orientations aléatoires. En outre les moteurs ne tournent pas toujours à la même vitesse. J'envisage pour mon prochain robot des chenilles... ou 4 roues.

Robot de téléprésence : IOIO-OTG Robot WebRTC 

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#8 ailgorbot

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Posté 06 mai 2015 - 11:57

Une petite vidéo de mon robot qui ne passe pas lalcootest...

Robot de téléprésence : IOIO-OTG Robot WebRTC 

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#9 Florent Martin

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Posté 06 mai 2015 - 03:29

Une autre option serrait de mettre des Stepper motor? 

En même temps ton robot ailgorbot semble aller droit sur la video justement.



#10 ailgorbot

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Posté 06 mai 2015 - 04:05

C'est une bonne idée les moteurs pas-à-pas : http://eskimon.fr/290-arduino-603-petits-pas-le-moteur-pas-pas Ils devraient être assez constants pour mesurer les distances parcourues.

Robot de téléprésence : IOIO-OTG Robot WebRTC 

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#11 Microrupteurman

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Posté 06 mai 2015 - 04:51

C'est vrai que les pap, c'est une bonne idée, a condition d’être bien dimensionné (reducté) pour ne pas sauter des pas.


 
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#12 ashira

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Posté 06 mai 2015 - 09:52

Un autre avantage pour les pap dans ton cas, ces moteurs sont relativement lourd. Ca te donnerait plus de stabilité au niveau de ta base, a ne pas négliger vu la hauteur de la "tête" du robot.

#13 Florent Martin

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Posté 07 mai 2015 - 09:08

L'autre bonne nouvelle c'est que j'ai 4 nema17 en stock donc c'est partit ce week-end j'essaie de tester ca.



#14 ailgorbot

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Posté 08 mai 2015 - 11:42

J'ai enfin réussi à diffuser la vidéo entre deux téléphones... mais bon ça plante pas mal...

Cependant je viens de voir que l'API d'Hangout Google + fonctionnait pas trop mal.

je vais creuser la question


Robot de téléprésence : IOIO-OTG Robot WebRTC 

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#15 Florent Martin

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Posté 10 mai 2015 - 07:29

Bon en gros après moulte petits problème, j'ai 

Via un script php qui écrit sur le port serial , l'arduino Uno contrôle deux steppers ( en passant par le shield adafruit).

donc a terme

Mon ordi -> Internet -> serveur php sur la tablette -> Arduino -> shield adafruit -> steppers

 

Une vidéo vaut 1000 mots ( désolé pour la qualité,c'est vite fait)

 

 

 

Ecrire sur le serial en php c'est en fait très simple

$comPort = "/dev/cu.usbmodem1411"; /*change to correct com port */
$fp =fopen($comPort, "w");
fwrite($fp, 2);
fclose($fp);
On peut aussi écrire via le terminal pour tester
echo "monmessage" > /dev/cu.usbmodem1411

 

 

Prochaine étape : 

Avoir la tablette qui contrôle tout ça et voir si j'utilise skype ou hangout

Ensuite, la construction du robot. 

Avec la tablette je vois un problème venir : Elle n'a qu'un port usb et s'alimente par celui ci. Si l'arduino est branché dessus, ça ne va pas marcher... Peut être faudra-t-il hacker le cable d'alimentation et sortir les câbles pour l'alimentation de la tablette pour els connecter à +5v...

 

Problèmes rencontrés 

Ecrire sur le port serial : dès qu'on écrit dessus, arduino reboot et j'ai donc placé un jumper entre reset et +3v. 

Quand je veux envoyer du code, je débranche le jumper et quand je veux utiliser le programme je le met.

 

Je ne peux pas utiliser l'arduino Yun qui m'aurait éviter ça car le shield adafruit ne va pas sur le Yun ... ( il faudrait retirer la prise ethernet... )

 

Normalement il faut une petite résistance entre 3v et reset mais bon sans ça marche, jusqu'à quand?



#16 ailgorbot

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Posté 12 mai 2015 - 11:15

Le code parait simple... mais tout le reste semble compliqué avec l'Arduino d'où ma préférence pour le IOIO-OTG qui communique nativement par Bluetooth avec l'Android ce qui libère l'USB pour l'alimentation. D'ailleurs, pour mon prochain Robot je le ferai peut-être se recharger par Induction, une idée suggérée par des constructeurs de Robots de Téléprésences à la Foire de Paris (MakerFaire) 

Pour ma part, j'ai essayé le Hangout... même leur application pour débutant plante sur un FileNotFound. Je reviendrai dessus plus tard.

Je suis donc revenu sur le code Java. L'échange de vidéo, de données Client/Serveur entre Android fonctionnent correctement maintenant. Bref je vais enfin pouvoir faire l'Android Car RC en Wifi.  


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#17 Florent Martin

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Posté 13 mai 2015 - 01:39

Bon après réflexion, je vais repasser sur le Arduino yun que j'avais. 

Ca m'évite de passer par la connexion serial-usb de la tablette qui serra limité de toute façon (comment envoyer des données dans l'autre sens si nécessaire?)

 

Le yun est un peu chère (mais je l'avais de toute façon) mais pour ce genre d'application c'est parfait car il héberge la page lui même.

deux bémol:

il n'a pas de régulateur de tension, ce qui aurait été pratique.

Il n'est pas compatible mécaniquement avec le shield donc j'ai du les relier avec pleins de câbles laids.

en 1 petite heure avec le yun j'ai réussit à refaire marcher les moteurs comme dans la vidéo.

 

Je vais récupérer les roues cet aprem pour avancer.

 

 

Sinon je pense que je vais tester le rechargement par induction. ça semble être la bonne solution aussi. 

Un petit capteur dans le yun vérifiera si on est sur batterie ou en induction et si on est en induction c'est que le pilote a bien rangé le yun a sa place.

pas de conducteurs exposés et pas de connecteurs compliqués. 



#18 ailgorbot

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Posté 22 mai 2015 - 11:54

Au fait c'est quelle référence tes NEMA17 ? Pour ma part, j'ai fini partiellement mon Car RC par WIFI avec camera http://www.robot-maker.com/forum/topic/9873-ailgorrc-une-voiture-telecommandee-ioio-l293d/?p=64534

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#19 Florent Martin

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Posté 22 mai 2015 - 03:45

Alors les Nema 17, c'est ceux là 17HS19-1684S

J'ai branché une lippo (12v 2200mah) de mon drone sur mon shield et ça a fait cramer un contrôleur ( alors que mon alim d'ordi en 12v n'a rien fait cramer). Mes moteurs tirent trop pour ce shield ( je découvre) 

Sur ce topic j'ai pu découvrir que en plus du voltage et de l'amperage, il faut faire attention a la phase resistance ...

 

https://forums.adafr...=373988#p373988

 

Du coup j'ai utilisé les shield pololu qui venaient avec mon imprimante 3d et ça marche mieux, j'attends des piece pour les brancher proprement.

 

Sinon j'ai trouvé un super chassis en recyclant une caisse a vin. Je cherche la roue folle qui va bien :)



#20 Microrupteurman

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Posté 22 mai 2015 - 10:21

Cramé des truc avec des Lipo c'est normal... J'ai grillé 3 arduino avec.... Ca envoie trop.


 
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