55 réponses à ce sujet

[Florent Martin]

Alors des petites news du projet qui a reprit du poil d'engrenage:

https://youtu.be/6SLlnskDS_o

 

Le robot est controlé enjavascript via le clavier. on peut en parallèle lancer skype ou oovoo ... pour faire de la téléprésence ( c'est le but gérard!)

 

Je lui ai fixé une tête inclinable (via servo) qui tient pour l'instant un ipod3 ou4. 

La tête inclinable est importante car a 1m20 on ne voit rien des roues et obstacle au sol sinon....

 

Donc 

les motoreducteur semblent la solution car ils sont simple et consomment peu ( par rapport a la puissance fournie). La correction de trajectoire se faisant au pilotage de toute façon.

 

L'arduino yun lui par contre me pose des problèmes : le wifi est instable chez moi. ça se déco tout le temps. desfois ça marche bien comme sur la vidéo desfois ca bug. J'ai déjà repéré deux types de bugs ( peut être le même)

-1 l'arduino se déco tout simplement. Je n'arrive plus a rien avec lui, seul la led verte est allumé....

-2 Une sorte de méga latence/bouchon se cré. Au bout de 30 sec tout les ordres arrivent et sont traité ce qui donne n'importe quoi....

 

 

Je vais peut être m'orienter vers un eepc + arduino simple. 

L'avantage est que je pourrais avoir l'écran en haut fixe et juste la caméra mobile 

 

 

 

Me reste la question de la base rechargement. Je ne sais pas trop comment faire pour le connecteur robot/base. On doit pouvoir s'y garer facilement...

des idées?

[Microrupteurman]

Pour eviter que ça bouge trop en haut, tu peut tendre des cables vers la base.

 

Pour le connecteur, je penserai a 2 plaque de cuivre sous le robot et deux languette replier sur la base de chargement.

[Florent Martin]

Bonne idée les câbles tendu, je vais mettre ça en oeuvre, les mouvements sont perceptible au pilotage mais pas gênant.

Avec un bras en haut, le problème risque de s'empirer.

 

 

Pour le connecteur, la technique des languette, implique qu'on s'aligne presque parfaitement. peut être qu'un simple guide pour les roues serrait suffisant mais ça fait du travail de bricolage.

 

Quelqu'un a testé un connecteur avec des aimants et un câble court ( 1 cm? ) sur la base un peu comme le systeme des macs ?

un tel systeme serrait plus souple pour le branchement je pense mais il y a aussi du travail sur le connecteur ...

[Microrupteurman]

Tout dépend de la taille de la languette est de la plaque de cuivre, c'est sur si la plaque de cuivre fait 5cm² ça va être tendus  

[Florent Martin]

Concernant la batterie j'ai changé pour nimh pour plus de sécurité.

 

Il faut donc maintenant faire un circuit pour son rechargement automatique. quelqu'un a-t-il déjà fait ce genre de truc?

il y a des infos sur google mais un retour perso ici aiderai

sinn je vais explorer cette voie 

http://www.instructables.com/id/How-to-Make-a-NiMH-NiCd-Battery-Charger-Circuit/

[Florent Martin]

alors je débroussaille  mon chantier. 

Donc en fait le premier pas c'est que quand le robot est branché a la station home, la batterie est débranchée du circuit et l'arduino & les moteurs sont alimentés par le secteur. des qu'il se débranche de la station home, la batterie prend le relai. 

Je suis bof en elec donc j'ai besoin d'aide pour choisir le transistor qui va bien et valider le schéma. Aussi a mon avis il faut rajouter un condensateur quelquepart  ...

 

Voici ce vers quoi je m'oriente ( je n'ai pas dessiné les servo, ça n'a pas trop d'intérêt là )

 

 

Donc la question est que choisir pour le transistor Q1?

il faut que quand il a 12v sur la gate, il coupe le jus de la batterie (nimh pas lipo) et qd il a rien sur la gate il laisse passer les 12v de la batterie ...

Petite question subsidiaire : je pense qu'il faut un condensateur pour aplanir le changement de tension quand on passe de la batterie au +12v de la home et vice vers ça. mais où? Faut il juste décaler le 10uf après le transistor?

 

Qu'en pensent les experts ?

 

Une fois que j'aurai ça en place, je m'attaque au rechargement de la batterie

[Mike118]

Il te faut un transistor canal P ( tu as représenté un MOSFET canal N )   et  il te faut une résistance de pull down sur la grille du MOSFET pour que ça marche... 

Les condensateurs, mieux vaut en ajouter plusieurs au plus près de chacune de tes cartes électroniques.

 

J'attends le prochain schémas pour la suite  

 

[Florent Martin]

Alors j'ai avancé sur le forum arduino et j'ai pondu deux shéma. (avec l'aide de https://forum.arduin...4186#msg2454186 )

Celui avec le transistor MOSFET P avait un court circuit donc je l'ai corrigé , il manque la resistance sur la porte a priori

 

Et la version avec le relai et le condensateur & des diodes pour les moteurs  ( il manque le gros condensateur sur ce shéma )

 

Je vais acheter de quoi faire avec le MOSFET & le relai (j'apprends!) comme ça je pourrai choisir

 

Question annexe, les diodes sur le moteur je les ai mise car j'ai remarqué que quand je faisais rouler le robot sans jus, la led du shield arduino s'allumait, ce qui ne présage rien de bon

Cette diode va-t-elle supprimer cet effet?

[Mike118]

A mon avis il y a encore quelque point à régler sur ton schémas. 

1) "Motor Shield arduino" tu as la doc de ce bloc ?

=> Je suis pas sur que ton moteur se branche à la masse comme tu l'as fais, à moins que ton moteur ne tourne que dans un seul sens. 
En fonction de ta réponse on pourra juger de l'utilité de ta diode de roue libre en parallèle de tes moteurs ...

 

Sinon en effet tu peux aussi bien faire la même chose avec un mosfet ou un relais, l'avantage du mosfet la commutation est plus rapide, l'avantage du relais c'est plus safe mais c'est plus gros ...

 

Et pour te rassurer, une batterie lipo 3S va être entre 12,5 V et 11,2V . ( par rapport aux commentaires sur le forum arduino ) 

[Florent Martin]

Bien vu, en effet, les moteurs ne sont pas branché a la mass mais au shield je corrige le diagrame!

 

Aussi la lipo est en faite une Nimh 

[Mike118]

Dans ce cas là vire les diodes de roue libre il ne faut pas les mettre là !  Normalement ça doit du coup être prévu dans ton shield =)

 

Et dis moi : combien va consommer ton montage ?

[Florent Martin]

les moteurs consoment au max 0.13A Il faut ajouter l'arduino, le shield et les servos.

Les deux servo servent a orienter un ipod et consomment peu a priori mais c'est dificile de savoir al conso d'un servo on va dire 0,2A  au max

Il faut ensuite ajouter la conso de l'ipod dont je n'ai aucune idée mais probablement faible  également. Pour l'instant on est <1A a priori

 

 

Dans le futur je pense remplacer l'ipod par un écran & webcam séparé & pe un bras articulé donc la conso va augmenter.

 

 

 

Concernant les diodes, 

est-il normal que quand je tourne les roues alors que le shield & moteur est débranché, la diode du shield s'allume?

Ca me semble tres étrange et potentielement néfaste non?

[Mike118]

Essais la même expérience avec ta diode de roue libre ( fais tourner les moteurs dans les deux sens ) et dis moi si ta tentative de correction corrige le "problème" que tu as observé =) 

Ensuite essaye ton shield avec tes diodes de roue libre monté sur tes moteurs et regarde si tes moteurs tournent bien dans les deux sens  

Enfin pour répondre à ta question, un moteur si tu le tourne à la main devient un " générateur "  il convertie l'energie mécanique que tu lui fournie en énergie électrique.  C'est énergie se ballade au travers du pont en h remonte au niveau de l'alimentation et du coup tu vois les leds s'allumer. 

C'est le montage qui doit contenir les protection tu peux pas mettre ces protections sur les deux fils du moteur. 

[Florent Martin]

Merci du conseil, 

je n'ai pas encore les diodes qui sont dans le bateau quelque part entre hongkong et paris. 

Mais en faisant le test dans ma tête je pense savoir ce qui va se passer

 

D'abord si le shield inverse le sens des moteurs, ils vont être court circuité par la diode donc drame potentiel

Ensuite en roue libre je ne suis pas certain de ce qui se passe, en tournant dans un sens la led va continuer a s'allumer, dans l'autre sens je pense que le problème serrait résolu...

Je vais les virer en attendant.

[Mike118]

Pas de "vrai drame " potentiel  Juste une petite déception en voyant que tout ne marche pas comme tu le voulais en fonction des cas étudiés =)

Bonne continuation en tout cas ! 

[Florent Martin]

Alors après moult réflexion et un travail certainement pas optimisé, j'ai produit la partie électrique du robot dont voici le schéma

http://www.schematics.com/project/robot-main-22822/

 

Ce n'est pas un schéma parfait, il y a des choses en trop notamment des condensateurs inutiles ( j'ai fait au fur et a mesure en apprenant)

 

Il y a 8 relais ( lol ). Avant qu'on me demande,  concernant RY28

1) c'est un dpst car c'est ce que j'avais sous la main

2) Son rôle est d'éviter que des tensions <12v ne se promènent dans les bobines des autres relay. En effet si j'envoie 11 V dans les bobines des relais, certains s'activent, d'autre non. C'est très mauvais.

J'avais notamment le problème quand je branche l'alimentation et que j'éteins l'alimentation (au lieu de couper le courant brusquement), avant RY28 je pouvais entendre click click click ( les relais ) sur un intervalle de 1-2sec. Avec lui tout se fait en même temps.

Ceci dit je ne comprend pas pourquoi ça fonctionne car il devrait être court circuité a chaque fois qu'il s'active ...

 

Concernant les condensateurs, 

Il y en a beaucoup et c'est le point a tester car les relais mettent 1ns a s'enclencher. Temps pendant lequel le robot n'a plus de jus! le pire étant pour l'arduino ( les moteurs importent peu)

 

Concernant RY29

Malheureusement le circuit de rechargement a un + et un - ( et pas un + et un Gnd ) Donc je suis obligé de l'avoir....

 

Concernant RY17 

A priori il est inutile! mais c'est le premier que j'ai mis dans le circuit, je le laisse maintenant ...

 

Concernant les batteries

Sur le schéma ce n'est pas représenté mais chaqu'une possède un circuit de protection

http://www.ebay.fr/itm/PCB-Charger-3-7V-3A-Li-ion-Lithium-18650-Battery-Input-Ouput-Protection-Board-/252162638493?hash=item3ab610829d:g:ofkAAOSwF1dUR9LC

 

Pendant les test tout fonctionne bien sauf le circuit de rechargement que j'attends encore. Reste a tester en situation

 

 

J'ai aussi trouvé faire la connection avec la home, je posterai des photos d'ici peu!

Il me reste la home station a construire physiquement ( pour l'instant je n'ai que le système de connection)