5 réponses à ce sujet

[Dens26]

Bonjour,

 

J'aimerai personnaliser mon roby (robot bioloid comprehensive kit) en lui ajoutant une tête avec deux servomoteurs (pour les axes verticaux et horizontaux)

 

Pour cela j'aimerai utiliser deux servomoteurs de la gamme Xl-320 de Robotis (plus petits ce qui permet de ne pas avoir une tête énorme). De plus, ils sont moins chers et vu qu'il n'y a pas besoin de beaucoup de couple pour bouger la tête cela me parait correcte)

 

J'aimerai également si il y a compatibilité utiliser ces servomoteurs pour la conception de doigts (toujours pour les même raisons (taille, couple, prix))

 

Ma question est donc, sont ils compatible avec le contrôleur CM-5.

 

Sur le site de Robotis il est précisé

Attention: Non compatible avec les CM-100, CM-100A, CM-150 et CM-200, il est recommandé de l'utiliser avec le contrôleur OpenCM9.04.

 

Cordialement

[Mike118]

Déjà avant toute chose niveau alimentation  le Xl 320 n'est pas prévu pour fonctionner avec le même type d'alimentation que les AX 12 6 à 8.4V pour les XL 320 recommandé  contre 9 à 12V  pour les AX-12.  

Je ne sais pas quel est la tension de sortie du cm5 sur la ligne d'alim je te laisse le mesurer et nous le dire. 

 

Après si c'est pas directement compatible avec le CM5 en mode plug and play différentes solutions alternative sont envisageable...

Tu peux soit essayer de faire marcher tout le monde aux alentour des 9V : légèrement sur alimenté pour un et/ou sous alimenté pour l'autre en ne prenant pas l'alim sur le cm5
Tu peux essayer de rajouter une alim uniquement pour les xl320. 

 

Ensuite niveau signau de commande je sais que les AX12 et les MX12 sont directement compatible mais les XL 320 je sais pas ... jamais essayé ... je vais voir de mon côté ... 
 

 

EDIT : les câbles ne sont visiblement pas directement compatible non plus... 

Et les registre ne sont pas complètement identique non plus, Les fonctions de base marcherait mais pas mal de fonction un peu plus poussé ne fonctionnerait pas. 

Après étude des doc : le XL 320 est plus intéressant en terme de commande que le AX 12 : il contient entre autre un PID intégré  et la possibilité de réelement le commander en position en vitesse ou en couple ! intéressant pour une pince !

[Dens26]

Merci pour les infos, je vais voir si il est possible de faire communiquer une carte arduino avec le CM-5 et controler les xl-320 via cette carte arduino

[Mike118]

Perso je lâcherais complètement le CM5 ... ( d'ailleurs c'est ce que j'ai fais x) : je n'utilise plus du tout le CM5 ... en fait je ne l'ai presque pas utilisé x) )

[Dens26]

Ha oui? Tu utilise quoi du coup? Arduino? Moi j'ai une carte arduino uni à la maison Faut au je vois ka compatibilité. Il est vrai que ça permetrait pas mal d'améliorations. Gyro, camera, etc ...

[Mike118]

J'utilise un micro-contrôlleur, arduino ou pic. 

Je me suis basé sur des librairies existante que j'ai trouvé sur le net. En les modifiant légèrement tu peux avoir tout ce qu'il te faut  pour les Xl 320 ( c'est ce que j'ai fais pour le contrôle des mx12. ) 

 

voilà par où j'ai commencé : http://robottini.altervista.org/dynamixel-ax-12a-and-arduino-how-to-use-the-serial-port

 

Bonne lecture !