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Fendi, mini robot humanoide


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18 réponses à ce sujet

#1 roboner

roboner

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Posté 30 juin 2015 - 10:20

Bonjour à tous,
 
Aujourd’hui, je viens vous présenter le petit robot humanoïde que je suis en train de développer. J’en suis pour le moment à la création de la première version. Le robot aa été nommé Fendi. Il est entièrement imprimé en 3D et est programmé en python grâce à une librairie développée par l’équipe du robot Poppy. Fendi est Open source et se voudra modulable, c’est-à-dire que modifier la taille du robot… devra être normalement facile
J’ai défini une liste d’objectifs pour le robot afin de me motiver. Voici mes objectifs à long terme.
  • Le premier objectif est bien entendu de s'amuser dans la création de ce robot et d'acquérir des compétences dans le domaine de la robotique.
  • Participation à la robocup (coupe du monde de football de robotique). 
  • Voir le robot un jour dans des hôpitaux afin de jouer avec des enfants malades et leur redonner le sourire.
 
J’ai aussi fait une liste d’objectifs à plus court terme
  • Faire marcher le robot.
  • Pouvoir se relever lors d’une chute.
  • Chorégraphie pour des soirées musicales.
  • Faire communiquer le robot via la parole ou les gestes.
  • Se déplacer dans un environnement non connu, en autonomie.
 
L’originalité du projet par rapport à un autre robot de la même catégorie tel que le Darwin mini est que Fendi à un DOF (degré de liberté) en plus par jambe et je lui ai aussi rajouté une colonne vertébrale avec deux DOFs.
Voici les composants que j’ai définis pour le moment. Bien entendu, cette liste n’est pas figée dans le temps et évoluera surement
Mécanique :
  • Motorisation : Dynamixel XL320.
  • Squelette : Pièces imprimées en 3D.
Électronique :
  • Carte mère : Intel Edison
  • Capteur détection du contact au sol: Capteur FSR
  • IMU
Le projet se base sur la communauté afin de m’aider à le développer d’ailleurs, j’ai besoin de vous afin de m’aider à choisir le design de la tête de Fendi. Les dessins ont été réalisés par une étudiante en design. Voici le sondage en question, il vous prendra pas plus de 2 min pour y répondre : Sondage
N'hésitez pas à le diffuser autour de vous!
 
Place maintenant à quelques photos pour vous montrer l’état du projet actuel :
 
 
 
 
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N’hésitez pas à suivre le projet sur Twitter ou la page Facebook afin de ne perdre aucune miette du projet.
J'ai aussi un site web : http://www.fendi-project.com/


#2 Dens26

Dens26

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Posté 02 juillet 2015 - 03:08

Super projet

 

Hâte de le voir évoluer ;)



#3 F6FCO

F6FCO

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Posté 03 juillet 2015 - 06:29

Bonjour,

Super projet que je vais suivre. Tu peux nous en dire plus sur la construction, quels servos as-tu utilisé ?



#4 roboner

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Posté 03 juillet 2015 - 11:57

Bonjour,

 

Je vous remercie de l'intérêt que vous portez au projet,

 

Au niveau de la construction du robot, je l'ai indiqué dans mon premier message, mais je refais un rappel ici. J'utilise des servo moteurs de chez Robotis, les XL320. Ils sont notamment utilisés pour le Darwin mini. Le robot est intégralement imprimé en 3D avec une ultimakers 2. Le cerveau du robot est une Intel Edison, car niveau taille/performance nous n'avons pas mieux trouvé

 

N'hésitez pas si vous avez d'autres questions et n’oubliez pas de prendre 2 min pour voter pour votre design préféré :) Sondage



#5 roboner

roboner

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Posté 04 août 2015 - 09:59

Bonjour à tous,
 
Petit up sur mon projet afin de vous donner des petites nouvelles pour ceux qui ne suivent pas encore le développement de Fendi via Twitter, Facebook ou le blog.
Le sondage pour le design de la tête de Fendi est terminé et le gagnant avec 70% des voix est :

 

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N’hésitez pas à lire l’article sur le blog afin d’avoir plus d’information sur le résultat du design. Je remercie toutes les personnes qui ont contribué à ce sondage. Nous allons maintenant pouvoir passer à la conception de la tête ;)
 
Pendant ce temps, le projet a avancé, je suis en train de développer une nouvelle version (attention elle se nomme V0.2) qui corrige et améliore certaines pièces. Elle permet aussi de diminuer le nombre de rivets nécessaire au montage du robot. Gain de temps et facilité lors du montage.
 

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Il y a une nouveauté aussi, l’arrivée d’une version torse pour avoir seulement le haut du corps. J’ai créé une base avec bouton ON/OFF, alimentation et branchement vers le PC.
 
 

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Je suis aussi en train d’insérer les batteries afin de trouver un système qui permet de les changer rapidement afin d’avoir toujours un robot autonome.
 

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Vos avis sont les bienvenus


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#6 Mike118

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Posté 04 août 2015 - 09:15

Que pense tu du système de rivet avec ces moteurs ? 

En fait je viens d'essayer et je suis pas pleinement convaincu.

J'ai été habitué aux vis M2 des AX12 et MX12 et pour tout dire quand j'ai identifié les XL 320 pour une solution technique je ne savais même pas qu'ils se montaient via ces rivets plastique à ce moment là ... 

 

Sinon juste une remarque comme ça, n'oubli pas de penser aux câble de tes moteurs dans ta conception, penser en avance à une petite encoche sur tes pièces imprimée en 3D ou bien à des fixation pour les câble va être grandement appréciable lors du montage. De même en pensant à cela ça peut éventuellement t'amener à concevoir différemment une pièce.

De même ne pas oublier de penser au montage de l'ensemble.

 

Bon courage pour la suite ! :) 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#7 roboner

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Posté 05 août 2015 - 07:42

 

 

Que pense tu du système de rivet avec ces moteurs ?

Heu, je ne suis pas convaincu non plus, c'est assez long à mettre. Le plus dur c'est de les enlever.  Mais ça tient quand même assez bien. Je suis en train de diminuer le nombre de rivet nécessaire au montage, quitte à en remplacer par des vis. Car j'aime pas trop leur système

 

Sinon juste une remarque comme ça, n'oubli pas de penser aux câble de tes moteurs dans ta conception, penser en avance à une petite encoche sur tes pièces imprimée en 3D ou bien à des fixation pour les câble va être grandement appréciable lors du montage. De même en pensant à cela ça peut éventuellement t'amener à concevoir différemment une pièce.

 

 

Au départ j'avais oublié le passage de câble, je suis en train de résoudre ça avec la nouvelle version. Pour le moment le câble tienne avec de la patafix, mais ce n'est pas joli. Le problème d'un passage de câble, c'est que c'est tout de suite plus dur à imprimer :)

 

Merci de tes conseils en tout cas



#8 roboner

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Posté 06 septembre 2015 - 10:51

Je viens vous donner des nouvelles de Fendi, dû à des contres temps personnel, je n'ai pas vous présenter mes avancées.
 
 
Au niveau de l'électronique, j'ai choisi la raspberry A+, l’IMU, 2 batteries (soit un total de 2000mAh) et un hub USB. Pour le moment, je n’ai pas mis cette version en ligne car je ne suis pas satisfait du design, je le trouve moche. De plus, il faut que j’approfondisse un peu plus l’électronique avec notamment un convertisseur de tension 7.4V/5V/3.3V. Je pense finaliser cette version pour la fin de l’année, je me suis concentré ce mois-ci sur la version sans électronique, c’est-à-dire que le robot devra être en permanence branché au secteur et au PC. Cette version permettra de travailler sur le code, de faire des présentations et d’avoir un robot moins cher.  Je voulais aussi avoir une sortie HDMI, pour s’affranchir du pc, je pense que c’est intéressant pour une école d’avoir Fendi en tant que mini-pc.
 
Voici quelques photos du torse avec l’électronique:
 
 
329741chest1.png
 
767684chest2.png
 
953560robot.png
 
 
Clémence, notre designer qui a fait les croquis de la tête en a fini sa conception, vous pouvez voir quelques rendus :
 
 
 
mini_683050untitled169.jpg
 
267091untitled174.jpg
 
mini_181088untitled1781.jpg
 
mini_275165untitled173.jpg
 
 
J’ai aussi corrigé quelques bugs de pièce et j’ai mis tous les fichiers en ligne sur github. Il vous est maintenant possible de participer officiellement au projet Fendi. Le robot étant complet avec la tête. Il manque plus que le code et quelques tests d’impression et je pourrai préparer une release.
 

Je souhaite aussi faire un hub pour les XL-320, connaissez-vous un logiciel sympa et facile à utiliser pour faire ça, ainsi que des fabricants de carte électronique ?

 


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#9 roboner

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Posté 27 septembre 2015 - 02:44

Bonjour,

 

Petit bilan rapide du projet pour vous dire qu’il a changé de nom. Fendi devient Heol. La raison principale a été que nous avons été contactés par la société Fendi qui vend des vêtements de luxe et qui nous a demandé de retirer le nom. Heol signifie soleil en breton. Nous avons choisi ce nom, car nous pensons qu’il correspond bien aux valeurs du projet qui sont de redonner le sourire aux enfants, d’apporter du bonheur, d’apprendre la programmation et de jouer au foot. Et tout ça sous le soleil J

Voici donc les nouveaux liens à suivre

Site webFacebookTwitter

 

Le projet continue d’avancer à part ces problèmes administratifs, la tête est imprimée et est en cours de livraison, vous aurez donc bientôt de nouvelles photos



#10 roboner

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Posté 04 octobre 2015 - 02:56

Bonjour,

 

Petite nouvelle du projet, la tête a été imprimée et certains bugs ont été corrigés. Voici quelques photos, cela sera plus parlant.

 

DSC_3716.JPG

 

DSC_3747.JPG

 

DSC_3727.JPG

 

DSC_3723.JPG

 

Au niveau électronique un hub pour XL-320 est en cours de fabrication. La conception sous Eagle est terminée. La première version humanoïde sera donc complète et opérationnelle. Vous trouvez bien sûr toutes les sources du projet sur github.

 

N’hésitez pas à nous suivre sur Twitter et Facebook si ce n’est pas déjà fait ;) 


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#11 Mike118

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Posté 04 octobre 2015 - 03:08

Tien petite question comme ça, quand je vois tes  nouvelles pièces ( blanche ) les autres pièces elles étaient blanche et tu les as peinte en rouge ? ou tu les as imprimé en rouge directement ? En gros : pourquoi certaines sont rouge et d'autre blanche ? ^^ Choix esthétique ou autre raison ? =)


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#12 roboner

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Posté 04 octobre 2015 - 03:50

Les pièces rouges qui sont mes premières pièces sont imprimées avec une ultimaker 2 et je voulais du rouge pour que ça soit plus fun. Mes nouvelles pièces sont imprimées avec Shapeways donc le blanc est moins cher. Comme c'est un proto, je ne me soucie pas trop des couleurs pour le moment



#13 roboner

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Posté 31 octobre 2015 - 02:57

Pour les nouvelles personnes qui lisent le sujet, la description du projet n'est pas à jour (en première page), je vous invite à venir sur le site internetFacebook ou Twitter pour avoir toutes les informations :)

 

 

Sinon, bonne nouvelle aujourd'hui, Heol fonctionne dans le simulateur Vrep. Cela veut dire qu'il n'est pas nécessaire d'avoir la plateforme "hardware" pour pouvoir coder des mouvements et s'amuser avec le robot. Tout se passe dans le simulateur. Je peux ensuite tester votre code sur le robot en réel. Il existe bien évidemment des petites différences entre le modèle réel et le simuler. De plus, le code fait pour la simulation est exactement le même que pour le modèle réel. Il est donc très facile de passer de l'un à l'autre.

Voici quelques photos du robot dans le simulateur. Une vidéo est en préparation.

 

Heol_simulateur.PNG

 

Heol_simulateur1.PNG

 

Heol_simulateur2.PNG



#14 Mike118

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Posté 31 octobre 2015 - 08:03

Puré tu as du t'amuser pour le mettre sur Vrep ! J'ai utilisé une fois Vrep et rien que pour faire un simple robot à conduite différentiel j'ai bien galéré ! 
 


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#15 roboner

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Posté 01 novembre 2015 - 02:43

Oui ce n'est pas facile de mettre Heol dans Vrep, je suis aidé pour ça. Une fois qu'on a la solution, c'est plus long que dur ;)

Maintenant que tout fonctionne, je ne suis pas près de le refaire



#16 Taupiot_Jr

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Posté 01 novembre 2015 - 03:25

Hello,

 

Très beau travail! Dans l'éducation ça pourra être fort pratique, un ou deux robot par groupe et travail sur le modèle numérique avant de tester le code final.
Bravo en tout cas pour se projet qui avance bien

 

~Taupiot_Jr



#17 roboner

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Posté 01 novembre 2015 - 04:18

Justement c'est le but, de pouvoir développer des applications pour le domaine éducatif. Car en plus du code, il y a l'apprentissage du travail en équipe avec le montage du robot. Sans oublier l’apprentissage de la CAO avec la modification de certaines pièces du robot. 



#18 Ethan66

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Posté 09 novembre 2015 - 10:59

Fiouuuu quel boulot abattu pour en arrivé la !! Je reste admiratif des compétances mises en oeuvre pour un tel résultat , Leon , il pourrait t'aider a coup sur pour ton bipede !


Au delà du possible

#19 roboner

roboner

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Posté 09 novembre 2015 - 01:56

Merci pour ce message, il est vrai que c'est beaucoup de travail. Cela me fait penser qu'heol peut maintenant être commandé via snap.

Voici une petite vidéo : https://www.youtube....h?v=nIRPmOKepjU

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