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Donovandu88

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#80108 Bras robot BCN3D Moveo de Donovan

Posté par Donovandu88 - 09 mars 2017 - 03:07

Bonjour smile.png

Je viens de me lancer dans le projet d'imprimer et programmer un bras robot conçu par BCN3D.

Ce bras robot s’appelle le BCN3D Moveo et est en grande partie à imprimer, le reste c'est des roulements, des vis et de électronique...

Voici leur vidéo de présentation :

 

Ils fournissent tous les fichiers nécessaire tel que les STL's, les fichiers 3D Solidworks, une BOM, un manuel utilisateur pour l'assemblage et un firmware Marlin modifié pour contrôler 3 axes du robot (je ne m'en servirai pas).

Les fichiers Solidworks m'ont été très utiles pour pouvoir modifier quelques pièces par rapport au moteurs que je vais mettre, y intégrer les courroies et pour définir la couleur final.

Tout est disponible sur le github dédié au BCN3D Moveo.

J'ai gardé le noir mais j'ai remplacé le bleu par du orange (encore du orange tongue.png). D'ailleurs, je vais modifier certaines pièces orange pour y intégrer un guidage des fils.

Bras_robot 01.jpg

Bras_robot 02.jpg

Bras_robot 03.jpg

 

Comme on peut le voir, il est assez imposant, ce qui signifie que ma Core XY va avoir du taf laugh.png.

J'ai commandé toutes les pièces hier soir et la plupart sont déjà expédiées (sont rapide les chinois rolleyes.gif).

 

Avant de me lancer dans ce projet, j'ai débuté avec un bébé bras robot trouvé sur Thingiverse :

IMG_20170309_143504.png

 

 

Je l'ai programmé en cinématique inverse pour en faite lui donner simplement les coordonnées en X, Y et Z au bout de la pince et le robot se charge de calculer les angles lui même des différents bras (d'où le papier millimétré). Le problème c'est que les servo-moteurs la sont un peut merdique et ne son donc pas précis. Mais la théorie fonctionne.

Voici le cours que j'ai trouvé et qui m'a servi à apprendre la cinématique inverse :

Bras robotisé 5 servomoteurs avec pince

Le cours de math qui permet de comprendre la chose

 

Voici un petit aperçu du câblage du petit bras robotique (en bas les potentiomètres X, Y et Z dans l'ordre)  :

 

 

Pour contrôler le Moveo, je vais utiliser un Arduino Mega 2560 R3 couplé à une Ramps 1.4 (comme nos imprimantes laugh.png) avec des drivers A4988 pour les Nema 17 et des TB6560 pour les deux Nema 23.

Je ferais une interface de contrôle avec un petit LCD et différents boutons pour choisir les modes et lui apprendre des choses. (j'en suis pas encore la).

Demain je vais commencer à imprimer les parties du robot cool.png

A+




#79900 Et si on faisait une imprimante 3D ?

Posté par Donovandu88 - 03 mars 2017 - 07:41

La voila ton imprimante  :Koshechka_08:

 

C'est vrai que c'est mieux quand c'est symétrique.




#79804 Et si on faisait une imprimante 3D ?

Posté par Donovandu88 - 01 mars 2017 - 01:02

Après ce n'est pas forcément mal non plus mais à la longue, il risque d'y avoir une usure peut être anormal.


#79670 Présentation de Donovandu88

Posté par Donovandu88 - 27 février 2017 - 03:54

A d'accord, moi j'avais simplement arrêté les Legos.

Bricklink est un très bon site pour le vrac qui m'a déjà été utile.

J'ai été voir tes vidéos d'engins à chenilles qui grimpent les escaliers, c'est vraiment ingénieux le système de joint isolant pour l'adhérence. J'ai seulement utilisé la technique des élastiques pour l'adhérence. 

Mon lego Mindstorm NXT m'a aidé à découvrir la robotique.

Je me suis abonné à ta chaine Youtube.




#79622 Et si on faisait une imprimante 3D ?

Posté par Donovandu88 - 26 février 2017 - 07:36

Bonjour ^_^

Je viens de lire le sujet complet et votre projet est très intéressant.

Je me suis donc inscris pour pouvoir vous aider si c'est possible.

 

Tout d'abord, merci de vous être intéressé à mon imprimante 3D  :)

 

La question du positionnement de l'écran LCD c'est simplement pour rester dans les longueurs standard de nappe fournies que l'écran est placée prêt de l'électronique. Mais comme il a été mentionné, il est tout à fait possible d'agrandir cette nappe.

 

En parlant d’électronique, l'Arduino Méga + Ramps 1.4 est une très bonne solution avec une grande communauté derrière. C'est la seul carte que j'ai utilisé donc je ne suis pas un bon exemple mais il faut bien prendre en compte que cette carte est limitée à deux extrudeurs. Si vous voulez faire le système à multiples extrudeurs, il vous faudra autre chose et surement plus chère.

Cette carte peut accueillir différents drivers pour piloter les moteurs pas à pas de l'imprimante comme les A1688 (les plus courant), les DRV8825 ou les TMC2100 (silencieux) que j'utilise (pas tant silencieux que ça finalement à cause des deux modes...)

 

Il y a différent Firmware pour piloter l'imprimante comme Repetier-Firmware ou Marlin. Ce dernier étant le plus utilisé. Il est maintenant en version "Marlin 1.1.0-RC8" que j'utilise sur ma machine.

Il faut savoir que Marlin est prévu pour une multitude d'imprimantes différentes comme la Prusa, des imprimantes Delta, Core XY, etc... On ne peut donc pas vraiment dire "le firmware de la Prusa" puisqu'il est universel.

 

Pour le volume d'impression, plus c'est gros mieux c'est MAIS je pense qu'il faut avoir un minimum d'expérience pour pouvoir imprimer de grandes pièces dans la mesure où cela peut rapidement devenir compliqué selon les filaments, les températures etc...

Vouloir faire une grande machine c'est bien mais pas forcément le bon choix pour un débutant en imprimante 3D. Je pense que dans votre kit, il faudra en faire une petite sans forcément le multiple extrudeurs car c'est très complexe au début.

 

La structure en profilé de chez Motedis, c'est tiptop et leurs découpes sont parfaite.

Pour ce qui est de la hauteur de la machine, il faut prendre en compte la hauteur nécessaire pour avoir un bel arc de cercle pour la gaine qui guidera le fil jusqu'au hotend (partie chaude) si vous décidez d'utiliser un système Bowden (extrudeur déporté). Si vous êtes en Direct drive, cette hauteur peut être diminuée.

 

L'idée de mettre des équerres semble meilleur pour moi car plus rigide que les pièces évoquées qui sont invisibles.

 

Le système par courroies GT2 c'est très bien, toutes les machines utilisent des courroies. Les tiges filetées, vis trapézoïdales ou vis à billes sont quant à elles parfaites pour le Z pour le plateau. Je n'ai personnellement jamais changé les courroies sur mes différents machines sauf lors de l'upgrade. Surtout que les systèmes à vis sont largement plus lent! C'est un point très important la vitesse de la machine et en particulier sur des machines de grandes dimensions.

 

L'éclairage est assez important dans la mesure ou il y a (et c'est sur!) des interventions à faire sur l'imprimante donc c'est important de bien voir. Pour la maintenance et aussi pour la calibration, voir la pièce en train d'être imprimée.

C'est pour cela également qu'il faut mettre l'imprimante à hauteur d'Homme ou du moins assis pour intervenir sur la machine aisément. C'est rigolo deux minutes d'être à quatre pattes pour travailler dessus  :laugh1: .

 

A bientôt