Bonjour
Je viens de me lancer dans le projet d'imprimer et programmer un bras robot conçu par BCN3D.
Ce bras robot s’appelle le BCN3D Moveo et est en grande partie à imprimer, le reste c'est des roulements, des vis et de électronique...
Voici leur vidéo de présentation :
Ils fournissent tous les fichiers nécessaire tel que les STL's, les fichiers 3D Solidworks, une BOM, un manuel utilisateur pour l'assemblage et un firmware Marlin modifié pour contrôler 3 axes du robot (je ne m'en servirai pas).
Les fichiers Solidworks m'ont été très utiles pour pouvoir modifier quelques pièces par rapport au moteurs que je vais mettre, y intégrer les courroies et pour définir la couleur final.
Tout est disponible sur le github dédié au BCN3D Moveo.
J'ai gardé le noir mais j'ai remplacé le bleu par du orange (encore du orange ). D'ailleurs, je vais modifier certaines pièces orange pour y intégrer un guidage des fils.
Comme on peut le voir, il est assez imposant, ce qui signifie que ma Core XY va avoir du taf .
J'ai commandé toutes les pièces hier soir et la plupart sont déjà expédiées (sont rapide les chinois ).
Avant de me lancer dans ce projet, j'ai débuté avec un bébé bras robot trouvé sur Thingiverse :
Je l'ai programmé en cinématique inverse pour en faite lui donner simplement les coordonnées en X, Y et Z au bout de la pince et le robot se charge de calculer les angles lui même des différents bras (d'où le papier millimétré). Le problème c'est que les servo-moteurs la sont un peut merdique et ne son donc pas précis. Mais la théorie fonctionne.
Voici le cours que j'ai trouvé et qui m'a servi à apprendre la cinématique inverse :
Bras robotisé 5 servomoteurs avec pince
Le cours de math qui permet de comprendre la chose
Voici un petit aperçu du câblage du petit bras robotique (en bas les potentiomètres X, Y et Z dans l'ordre) :
Pour contrôler le Moveo, je vais utiliser un Arduino Mega 2560 R3 couplé à une Ramps 1.4 (comme nos imprimantes ) avec des drivers A4988 pour les Nema 17 et des TB6560 pour les deux Nema 23.
Je ferais une interface de contrôle avec un petit LCD et différents boutons pour choisir les modes et lui apprendre des choses. (j'en suis pas encore la).
Demain je vais commencer à imprimer les parties du robot
A+