Charlo

Bonjour, je me permets de venir demander votre aide.
j'ai récupéré un châssis d'aspirateur autonome qui était en panne.
j'ai simplement récupéré la carrosserie et les moteurs ( roues)
j'y ai ajouté des hc-sr04 pour détecter des obstacles proche et à ras le sol.
et puis un imu et un lidar tfmini.
Tout ça contrôlé par un raspberry pi zero.

Je souhaite tracker la position du robot et cartographier la où il passe.

J'ai trouvé de nombreuses librairies, mais souvent pour des lidar comme le rplidar.
Le plus simple serait d'en acheter un mais..
J'ai déjà le tfmini.. Et c'est que c'est pas donné un rplidar !
Sa parle de SLAM ou FastSLAM. Mais apparemment le pi zero ne serait pas assez puissant...


Alors ma question, est-ce que vous connaissez une librairie ou des exemples de codes pour cartographier ?
en gros je ne souhaite pas avoir un déplacement aléatoire...

J'ai aussi vue ROS mais j'ai vraiment du mal à trouver des pistes pour un tfmini...

Merci d'avance et bonne journée