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Madame, Monsieur bonjour,

Dans le cadre de mon projet d'automatique de cette année (3ème année d'école d'ingénieur), le sujet a été présenté comme suit :

- modéliser les moteurs et le déplacement des roues, (papier et numérique)
- positionnement du robot (réduit à son moteur et ses roues) sur le plateau de
la coupe robotique en fonction des signaux émis par "la table"
- modéliser une trajectoire prédéfinie, dans le cadre de la coupe robotique
(dimension du plateaux à prendre en compte) (numérique)
- sous quelles contraintes le système est il stable? controllable? observable?
(papier)
- asservir le modèle des roues à la trajectoire prédéfinie, (papier en
bloc-diagram et numérique)
- robustesse du système vis à vis de perturbations (choc extérieur, perturbation
sur un des moteurs ....) (papier et numérique)

En fait j'ai essayé de modéliser la trajectoire suivant les 3 axes sur Matlab mais la partie automatique j'avoue que je ne suis pas très doué.
En fait, j'ai fait le schéma fonctionnel :
Consigne => Tension => Moteur => Déplacement (avec retour)
Mais par rapport aux équations d'état du robot je suis bloqué.

Est ce que ca serait possible d'avoir votre aide pour :
- équations de transformation d'une tension (les piles) en vitesse (tr/min du moteur)
- équations de transformation de la vitesse en déplacement et quel composant permet cette conversion
- comment modéliser une trajectoire sur papier

Merci d'avance