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Microrupteurman

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#111089 Comment orienter son robot ?

Posté par Microrupteurman - 16 septembre 2020 - 11:34

Salut,

Plus simple que tout et ultra abordable : un suiveur de ligne. Comme tu attends des déplacements precis d'un point à un autre, ça peut le faire. Inconvenient, il faut une ligne au sol.




#111005 Mon robot d'exploration - Explora 85 - à l'abandon

Posté par Microrupteurman - 07 septembre 2020 - 11:41

Si tu veux gagné du temps et de la simplicité, fait un plan de masse. C'est à dire que tu ne relies que les + et les signals, tout le reste du circuit est la masse.

Et pour les pistes des + des relais, relié comme sur ce dessin, avec une grosse piste rectangulaire, serai plus approprié étant donné qu'il doit y passé quelques dizaines d'ampères. Et n’hésites pas à les étamées.

Image(s) jointe(s)

  • post-6077-0-10962400-1599515729.jpg



#110926 Télémétrie pour mon robot d'exploration

Posté par Microrupteurman - 28 août 2020 - 04:17

 

 

faut-il réellement un codeur sur chaque moteur ?

Vu tes besoins, non. Comme les deux moteurs sont reliés par la chenille, le plus rapide devrai accélérerai l'autre, et inversement, et donc sortir le même rpm.




#110872 Blabla divers

Posté par Microrupteurman - 19 août 2020 - 08:55

Si tu passes par Jlc, tu passe par EasyEda, ca évitera des erreurs et des oublies. Il te dit toutes les pins non connectées, et fait le routage du pcb automatiquement.




#110854 robot lourd à 4 roues motrices

Posté par Microrupteurman - 19 août 2020 - 12:40

Salut, si ça peut aidé.

 

chassis.jpg

 

J'avais eût le meme souci lors de mes debuts avec les robots à chenilles, je les faisait trop long, sur un sol adhérant, impossible de tourné.

Un moyen de modifié adherence, changer les pneus par des pneus moins large.




#110830 Generer un PWM de 20khz sur un ATtiny25/45/85

Posté par Microrupteurman - 14 août 2020 - 08:47

Hello, 

 

Le but de cette fréquence est de rendre inaudible le son du pwm dans les moteurs.La fréquence n'est pas choisis au hasard, c'est la fréquence max à partir de laquelle on n'entend plus le son et la fréquence max que je peut balancer dans mon pont en H est 25khz.

 

Pour cela, il faut changer la fréquence du timer/counter 1

Page 89 https://ww1.microchi...5_Datasheet.pdf

 

Les sources qui m'aide à faire le réglage :

https://www.electros...-using-arduino/

https://forum.arduin...?topic=174349.0

http://www.technoblogy.com/show?QVN

 

Pour avoir cette fréquence pwm de 20khz, il faut utilisé un mode asynchrone cadencé à 60Mhz, directement sélectionnable dans l'IDE Arduino. Ensuite il faut divisé cette fréquence par 16 comme indiqué dans le tableau de la datasheet page 88. J'ai fini par en déduire cette ligne "TCCR1=TCCR1 & 0b11110101 | 0x01; ". Cela dit, autant je peut comprendre la première partie (avant | ) autant l'autre...... Et ensuite il faut définir la valeur de OCR1C à 199 est là aucune idée de comment procédé. 

Peut être faut il changer 0x01 par 0xC7 (199 en hexa) ?

 

OCR1C gère OC1a (pb1) et OC1b (pb4) ( () = sortie )

 

C'est très compliqué pour moi, d'autant que tout est en anglais ! Et de plus, pour validé ou invalidé, je n'est que tinkercad, mais il ne semble pas prendre en compte la modification des registres...

 




#110560 Explorer130

Posté par Microrupteurman - 17 juillet 2020 - 11:48

Les news :

 

Le mat, avec deux ventirad latéraux qui vont souffler direct sur la pi et ces Hat (relais + vigibot hat), ils seront piloté automatiquement par la Pi. Sur l'arriere, les deux prise d'antennes 4G et le micro. Aussi, deux servo latéraux sur lesquels seront fixé les tubes lance fusées + une leds 3W ( probablement violette). Pour l'allumage, je fabrique de petits allumeur à base de fils nichrome 36awg, en faisant 10 spires, diamètre ~2.5mm, en amont de ces derniers je vais monter des limiteurs de courant pour éviter les chutes de tension.

 

IMG_20200716_092245.jpg IMG_20200716_092300.jpg

 

Toutes les pièces imprimées actuellement, monté. On aperçois le gps dans son dome noir derriere le mat ainsi que l'emplacement du HP de 3w. Non visible, à coter de celui ci se trouve le bip bip.

 

IMG_20200717_151256.jpg

 

Le limiteur :

 

1-Amp-Current-Regulator-Scheamtic.png

 

 




#110528 Explorer130

Posté par Microrupteurman - 14 juillet 2020 - 04:33

Je crois que s'était une bonne idée :

 

IMG_20200714_161423.jpg




#110463 Mon robot d'exploration - Explora 85 - à l'abandon

Posté par Microrupteurman - 08 juillet 2020 - 01:17

https://fr.aliexpres...2810638824.html

 

C'est ce que j'utilise, vu les vitesses de rotation de nos broches, c'est bien adapté.




#110459 Mon robot d'exploration - Explora 85 - à l'abandon

Posté par Microrupteurman - 08 juillet 2020 - 12:35

 

 

Peut-être mais en n'allant pas jusqu'au fond pour éviter que les pièces ne volent,

 

Pourquoi tu n'utilises pas la fonction "Gestion des attaches" dans cambam ?




#110445 voiture télécommandée autonome

Posté par Microrupteurman - 08 juillet 2020 - 02:56

Je ne sais pas si un véhicule qui drift et suivre un parcours dont le robot aurai en mémoire la position des obstacles est compatible.

Il serai peut être plus judicieux de partir sur un lidar qui permet de connaitre les obstacles en temps réel et cela ne t'obligerai pas à avoir d’odométrie (meme si ça serai bien plus performant avec).

Une autre solution : un codeur sur le moteur, et pouvoir stocker ces donnés + position du servo, tu fait un tour en pilotant à la main, ca enregistre le trajet et ensuite ça le refait en auto.




#110444 Explorer130

Posté par Microrupteurman - 08 juillet 2020 - 02:32

J'ai trouver une autre solution pour avoir un retour de la tension de la batterie. Je vais utilisé un pont diviseur de tension 1000/500 qui me permettra d'en sortir le voltage moyen d'une cellule (division de la tension par 3). Connecté à ce dernier https://www.robot-ma...rie-i2c-1s.html utilisé sur les ups, donc plug and play.

 

diviseur v.JPG

 

Pour l'objectif cité précédemment, afin de ne pas avoir de "boule" de connections entre les cables, je vais réalisé deux petites plaque découpé dans dans des board a pcb cuivré pour dispatché le jus partout ou il y a besoin, et je pourrais ajouter autant de connection que nécessaire. Un coté pour les + et un pour les -, une board par voltage, donc 5v régulé et sortie direct accus 12.6v-11v.

 

plaque distri.JPG

 

D'un coté c'est pas plus mal que le matos mette 10ans à arrivé, ça permet de réfléchir un peu :)

 

EDIT : Emballé, c'est pesé

 

IMG_20200710_210142.jpg

 




#110414 Explorer130

Posté par Microrupteurman - 05 juillet 2020 - 12:51

Comme le matos arrivent pas, ont dev.

Objectif : Pas voir un fil électrique !

 

Je vais réaliser une plaque sur laquelle sera disposé toute l’électronique, monté sur entretoise. Seul la batterie ne sera pas posé sur elle, elle la traversera et sera posé sur le fond de l'engin. Malheureusement, comme je n'ai pas toute l’électronique, il me manque des entraxes de fixation. Mais l'idée est là. La plaque sera percée de trous oblongs placés stratégiquement sous les boards afin de laisser passé les cables sous celle ci. Les seuls fils qui pourront "dépassé" seront les fils qui iront se connecté sur les I/O de la Pi et les cable USB.

 

vigi130.JPG

 

La Clé 4G sera connecté à la pi via une rallonge USB. Les deux connecteurs pour les antennes seront connecté à des rallonges TS9-SMA qui donneront à l’extérieur du robot. Sur les prise SMA sera connecté deux antennes baton différentes, une 8dbi de 24cm et une 10dbi de 40cm. Le but étant de capté le plus loin possible du sol.

 

Et comme je suis un fou, j'ai commandé des interrupteurs rc de 30A. Il faudra que je fixe deux servo 30gr sur les cotés du robot, munie chacun d'un tube et..... d'un allumeur ! Pour tirer des petites fusées de feu d'artifice. J'ai aussi quelques pointeur laser quelque part, a voir si je les montent dessus.

Ben quoi ?! Faut bien s'marer un peu ! (Bien entendu pour éviter tout risques d'incidents, personne n'aura accès à cette fonction)




#110277 Piloter les leds IR via GPIO

Posté par Microrupteurman - 19 juin 2020 - 02:52

Piloter les leds IR via GPIO

 

 

Une petite modif s'impose.

 

 

Dessouder la photorésistance

 

IMG_20200619_160250.jpg

 

Souder une resistance de 4.7k derriere le circuit, sur le trou indiqué "+"

(c'est une sécurité, ce n'est pas obligatoire)

 

IMG_20200619_160409.jpg IMG_20200619_160419.jpg

 

Puis, souder le cable qui ira sur la GPIO

 

IMG_20200619_160741.jpg

 

Coté VIGIBOT

 

Mettre en mode 2 les interrupteur 0 et 1, et décocher la case "INV" pour avoir ceci :

 

led.JPG

 

 

Connecter les deux fils de commande sur les GPIO concerné, 16 et 17 par défaut :

 

PinoutRaspberry-1.jpeg

 

Vous pouvez désormais piloter les leds via le site en cliquant sur les deux icones de led




#110260 Modification leds IR en leds blanches

Posté par Microrupteurman - 17 juin 2020 - 02:09

Modification leds IR en leds blanches

 

IMG_20200616_203635.jpg

 

 

Il suffit de dessoudé la led IR et de la remplacer par cette led 1w https://fr.aliexpres....c0752e0elEUHHz

 

1. Reliez ensemble les 2 broches de la photo à l'aide d'un petit fil. Utilisez une loupe et un flux de soudure. ( Permet d'avoir avoir une tension de 3.3v  dans la led, bypass du régulateur 2.5v, désactive également la protection de surchauffe)

 

IMG_20200616_222553.jpg

2. Dessoudez et pliez les deux broches de la LED IR

3. Retournez le module et chauffez le pad central à l'arrière pour dessouder le boîtier LED IR. Utilisez une pince à épiler pour tirer doucement sur le boîtier LED IR.

4. Ajouter un peu de flux sur le pad central avant

5. Placez une nouvelle LED et soudez les deux broches de la nouvelle LED au module

6. Chauffer le pad central à l'arrière pour souder le nouveau boîtier LED au coussin central avant. (max 5 s)

 

 

 

 

Merci à Firened pour ce hack :)