Budet

Catastrophe !!

Le chassit est beaucoup trop gros pour être imprimé en une fois !

Du coup je l'ai séparé en deux pièces ce qui m'embête d'un point de vu assemblage mais je peux beaucoup mieux l'imprimer donc je ne sais pas encore si ça m'arrange ou pas

Je comence l'impression demain, le robot devrait être monté dans le week end

Keep you update

@Oracid

Oui tu as raison il va y avoir pas mal de fil je vais peut être rajouter de quoi passer des guènes un peu comme sur la buse d'extrusiin de la dagoma mais ca sera sur la deuxième version mecanique du robot. Parce que je compte bien faire une coque qui viendra cacher toute l'électronique

Lien de la batterie, le chargeur était vendu avec : https://www.cdiscoun...68674#mpos=2|mp

Pour la CAO j'ai utilisé SolidWorks

Je mettrait les STL à disposition quand j'aurais validé tout ça

Bonjour les makers !

 

J'ai décidé de mettre la barre un peu plus haute cette fois ci tout en restant à un niveau accessible, c'est pour quoi je me suis rapidement intéressé au robot de type "Self Balancing". 

 

Pour ceux qui ne connaissent pas c'est un robot qui tien en équilibre sur seulement deux roues (ou autre) un peu comme un séguouais (ça ne doit définitivement pas s'écrire comme ça ). Le robot est en perpétuel déséquilibre lorsqu'il se trouve à la verticale et l'objectif est qu'il arrive à se rendre compte qu'il est en train de chuter vers l'avant ou vers l'arrière et qu'il arrive à compenser cette chute grâce à ses moteurs. C'est un cas de pendule inversé que je trouve très intéressant d'un point de vu physique, toutes les données relatives aux déplacements (angulaires ou linéaires) du robot sont données par une centrale inertielle 6 axes (trois pour les accélération suivant x, y, z et 3 pour les rotation suivant a, b, c). Pour la motorisation j'ai décidé d'utiliser des moteurs pas à pas car de une je rêvais d'en utiliser et de deux je pense qu'ils sont les plus adaptés au problème.

 

En effet leur précision me permettra de corriger le plus petit des angles (1.8° normalement), leur répétabilité et le fait qu'ils ne se désynchronisent pas l'un et l'autre (si il n'y a pas de glissement) permet un contrôle parfait de la trajectoire du robot et il n'y a pas besoin d'odométrie car on connait constamment leur position angulaire. 

 

Pour la partie commande je veux utiliser une arduino Mega puisque j'en ai une qui ne sert à rien et que je pense que je vais avoir besoin de mémoire (le programme pour lire les données de la centrale pompe 54% de la mémoire d'une uno contre 4% pour la méga).

 

Si je récapitule le matériel que je vais utiliser :

• Deux moteurs pas à pas bipolaires de type 17HS1352-P4130
• Deux drivers de moteurs pas à pas TB6560 3A
• Une arduino mega
• une centrale inertielle MPU6050
• Et une batterie chinoise 12V 4000 mA/H

Je remercie au passage Jan et Mike pour le service rendu avec la boutique des makers, je me suis tout procuré dessus (sauf la batterie et l'arduino) du coup, si j'arrive à faire un robot viable sachez qu'il y'a tout ce qu'il faut sur ce site !

 

J'ai commencé par une petite étude théorique, je ne mettrait pas les calcules ici sauf si vous insistez. Je me suis d'abord rendu compte que si je plaçais la centrale sur le dessus l'angle formé par l'axe x (par exemple) avec l'horizon (donc l'angle mesuré par la centrale) était exactement le même que celui subit par le vecteur poids au centre d'inertie du robot (youpis une page pour ça !) Je sais donc qui si mon robot tombe de 10° vers l'avant il faudra que mes moteurs tourne de 10° vers l'avant (je me suis peut être trompé, faites le moi savoir si je dis n'importe quoi)

 

Pour savoir à quelle vitesse les moteurs devront tourner pour atteindre cet angle il faut effectuer une étude dynamique du système et la je bug un peu dessus (mine de rien mes cours remontent loin) en plus j'ai reçu mes pièces entre temps donc j'ai un peu abandonné les calculs, que je reprendrais si je ne trouve pas empiriquement !

 

La première chose que j'ai faite a été de tester le matériel. J'ai eu beaucoup de mal à faire les soudures pour la centrale, j'ai me suis même immolé plusieurs fois (d'où le nom BurnBot). Le capteur ne fonctionnait pas au début à cause de mes mauvaises soudures (c'est tout un métier !), je pensais l'avoir fait cramer à force de rester en contact avec mon fer mais Mike à réussis à me démontrer que ça venait de mes soudures et tout à fonctionné en les recommençant une énième fois.

 

 

 

Pour les moteurs ça a été plus facile mine de rien, il suffit de les connecter au driver, à la batterie et à la carte pour qu'ils fonctionnent. J'ai d'ailleurs réaliser une petite dérivation "home made" pour pouvoir alimenter les deux moteurs avec la batterie et tout relier à la masse. 

 

J'ai suffisamment avancé sur la conception du robot pour ouvrir ce post (voir photo). Le design me plait bien pour un premier proto, je doit encore le modifier dans un soucis d'impression (je vais séparer le haut du corps en deux pièces) mais vous avez déjà un bon aperçu du look qu'il aura.

 

 

 

 

Prochaine étape, lancer l'impression ce week end pour enfin pouvoir le monter. Une fois assemblé je commencerais les essais avec la programmation, y'a moyen que ça aille vite, j'adore le projet il me passionne

 

Mon objectif ultime serait qu'il soit complètement stable à l'arrêt (aucun vas et vis ni balancement) et qu'il arrive à se déplacer plutôt rapidement). 

Ah je suis content ! Le résultat est nickel, bien joué Tu vois, je trouve que l'impression 3D permet d'avoir des meca sophistiqué, rapidement avec une bonne qualité. Ca aurait été dommage de ne pas s'en servir

Salut à tous !

J'avoue que je n'avance pas super vite sur ce projet mais je compte vraiment le finir incessamment sous peu pour enfin clore ce post que j'ai débuté il y a des années

J'ai définitivement finis la mécanique du robot ! (voir image). Toute l'electronique est correctement cablé et il fonctionne toujours aussi bien. Il ne me reste plus qu'à concevoir une méca pour la télécommande (qui est faite elle aussi) et à paufiner mon code pour avoir un pilotage plus agréable.

Allez je m'accroche, c'est bientôt la fin

Moi ça ne me dérangerais pas du tout que mes créations (du moins quand mon petit tank sera finis) qu'il soit proposé sur la boutique et si quelqu'un l'achète je lui fabrique et lui envoie. Comme ça je me fait un chouilla 'argent et la boutique touche une commission. Si plusieurs personne sont dispo on pourrait vendre des kits de robots ou des robots entier conçus par la communauté, ça pourrait être cool

 

Après c'est qu'une idée

Une petite photo pour vous montrer l'avancement ! Il me reste le carter pour les moteur à imprimer ainsi que celui à l'avant (pour fixer l'antenne dessus) et le ribot sera mécaniquement finis !

J'en profiterais pas tester ses capacités et de vous faire une video avant d'améliorer son code

Comment peux tu prétendre avoir réalisé tous les exploits que tu énonces alors que tes seules compétences semblent être la réalisation de croquis en bâton ainsi que la posséssion d'un multimètre ?

Bonjour !

Voici la meca finis ! J'ai besoin de cable pour tout brancher mais je ne devrais pas les avoir tout de suite....

Tadaaam !

Bon, j'ai un dilemme, bleu ou noire pour les roues ?

Bonjour à tous !

 

Le support pour moteur s'est très bien imprimé (pièce bleu) mais celui de l'electronique pas du tout (plusieurs couche sont raté et la pièce est fendu au milieu). J'admet que Dagoma m'a dit que ma bobine noire était défectueuse sauf que j'ai quand même voulu essayer ^^ Du coup j'attend la nouvelle qu'ils m'ont envoyé, je devrais l'avoir d'ici 1 ou 2 jours !

 

En tout cas ça m'a permet de tester les différentes dimensions et elles sont bonnes ! Je vais quand même essayer d'imprimer les roues avec, ça devrait passer  

Ahah c'est parce que c'est ma copine qui passe l'aspirateur

Bonjour,

 

Je me lance dans la conception d'un petit robot entièrement autonome qui nettoiera les miettes sur la table de ma cuisine car je déteste le faire

 

Il sera composé de deux servos en rotation continue, d'une arduino nano, d'un capteur ultrason et infrarouge. Pour l'alimentation, l'arduino sera alimenté par une pile 9V et les servos par 4 piles de 1,5V.

 

Le but du capteur infra rouge est de détecté le bord de la table enfin d'éviter au robot de tomber ! L'ultra son pour détecter les différents objets sur la table.

 

Le but du robot est de quadriller la table tout en éliminant les miettes, pour l'instant je n'ai pas modélisé la pièce qui permettra de nettoyer (plusieurs solutions sont possibles et je ne sais pas encore laquelle choisir !

 

Je vais d'abord travailler sur le déplacement du robot. J'aimerais mouler mes pneus par injection de silicone dans un moule que j'aurais conçu et je voulais savoir si quelqu'un avait déjà tenté cela ?

 

La plus part des pièces seront imprimé en 3D (Les impressions sont en cours).

 

Je vous tiens au courant !

 

 

D'après moi, le C++ est plus répandu/utilisé dans la programmation robotique

Bonjour tout le monde ! Voilà, après de nombreuses reflexions et recherches j'ai décidé de me lancé dans un projet qui me tient vraiment à coeur
Oui vous me direz, construire un robot Wall-e ça était vu et revu et ce n'est pas très original mais vous comprenez, je suis amoureux de se petit robot tout mignon
En plus, suite aux résultats du bac (Mention Bien, bac S) et mon anniversaire je possède un budget assez conséquent et j'ai du temps grace aux vacances
Donc je viens ici vous annoncer le début de ce super projet que je compte faire en plusieurs étapes et tant pis si je met plusieurs années à la finir totalement, je trouve que c'est un projet interessant et abordable qui va me faire toucher du doigt tous les aspects de la robotique

La première partie, longue mais pas si compliqué sera de faire la base et les chenille afin de le faire avancer. En gros je vais simplement faire un robot avec des chenilles
J'ai déjà fais la liste des composants qu'il me faudra pour cette partie et je la publierais tout à l'heure afin que vous puissiez me donner votre avis.

Merci beaucoup de m'avoir lu, vous pouvez me poser des questions si vous en avez et à bientot